¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿Í °èȹ ¼ö¸³ (Problem Solving and Planning)
ÀΰøÁö´É ¿ø·Ð : À¯¼®ÀÎ, ±³Çлç, 1988, Page 129~198
2. ¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ (General Problem Solver, GPS)
(2) ¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ (GPS)
3. ÀüÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛ (forward production system)
(1) ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿Í ·Îº¸Æ® Çൿ ¸ðµ¨È
(3) ÀüÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛ (forward production system)
4. ÈÄÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛ (backward production system)
(3) ¿¹Á¦ Ç®ÀÌ (example solution)
(4) ¸ñÇ¥µéÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë (interacting goals)
(1) STRIPS ÀÇ Á¦¾îÀü·« (control strategy)
(2) STRIPS °¡ Ç®Áö ¸øÇÏ´Â ¹®Á¦
(3) ·Îº¸Æ® °èȹ ¼öÁ¤À» À§ÇÑ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀÇ »ç¿ë
8. °èÃþÀû °èȹ (hierarchical planning)
ÀΰøÁö´É¿¡¼ ¹®Á¦ Ç®À̶õ, Ãß»óÀûÀ¸·Î´Â Àß Á¤ÀÇµÈ ¸ñÇ¥¿¡ µµ´ÞÇϱâ À§ÇÑ ÁöÀûÀÎ ÇൿÀ¸·Î Á¤ÀÇµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. Á»´õ ±¸Ã¼ÀûÀ̰í Çü½ÄÀûÀÎ Á¤ÀÇ´Â Å©°Ô ´ÙÀ½ÀÇ ¼¼ °¡Áö·Î ±¸º°µÇ¾îÁø´Ù. ù°, [Newell & Simon 72] Àº ¹®Á¦ Ç®À̶õ, ¹®Á¦ÀÇ ½ÃÀÛ»óÅ¿¡¼ ¿øÇÏ´Â ¸ñÇ¥»óÅ·Πº¯Çü½ÃŰ´Â ÀÏ·ÃÀÇ ¿¬¼ÓµÈ ±ÔÄ¢µéÀ» ±¸ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î Á¤ÀÇÇÏ¿´´Ù. ¿©±â¼ ÁöÀû ÇൿÀ̶õ ¹®Á¦»óÅ¿¡ ¿©·¯ °¡Áö Á¾·ùÀÇ ±ÔÄ¢µéÀ» Àû¿ëÇÔ¿¡ ÀÇÇØ »ý°Ü³ª´Â ¿©·¯ »óŵ鿡 °üÇÑ ºÐ¼®À» ÅëÇØ¼ ÀûÀýÇÑ ±ÔÄ¢ ¼ø¼¸¦ ã´Â Ž»öÀ¸·Î ±¸¼ºµÈ´Ù. µÑ°, [McDermott 67] ¿Í [Wilensky 83] ´Â ¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ ¶Ç ´Ù¸¥ Á¤ÀǸ¦ ³»·È´Ù. ±×µé¿¡ ÀÇÇÏ¸é ¹®Á¦ Ç®À̶õ, °èȹÀº ½ÇÁõÈ (instantiation) ½ÃŲ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. ÇØ°áÇØ¾ß ÇÏ´Â ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ÇØ´äÀÇ À±°ûÀ» À§ÇØ ¿©·¯ Á¾·ùÀÇ °èȹÀÌ ÀÖ°Ô µÇ´Âµ¥, ¹®Á¦ Ç®À̶õ ÀÌ·¯ÇÑ °èȹµéÀ» ¸í½ÃÇÏ°í ½ÇÁõȽÃŰ´Â °ÍÀ» ¸»ÇÑ´Ù. ¼¼Â°, ¹®Á¦ Ç®À̶õ °ú°Å¿¡ ÇØ°áÇÑ À¯»çÇÑ ¹®Á¦µéÀ» À¯Ãß (analogy) ÇÔ¿¡ ÀÇÇØ »õ·Î¿î ¹®Á¦¸¦ Ç®¾î°¡´Â °ÍÀ» ¸»ÇÑ´Ù. À̰ÍÀº Ç®°íÀÚ ÇÏ´Â »õ·Î¿î ¹®Á¦¿Í À¯»ç¼ºÀ» Áö´Ñ °ú°Å ¹®Á¦µéÀ» ã¾Æ¼ À̰͵éÀÌ »õ·Î¿î ¹®Á¦ÀÇ ÇØ°á¿¡ ÀáÀçÀûÀ¸·Î Àû¿ëÀÌ µÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï º¯Çü½ÃŰ´Â °úÁ¤À» ¼ö¹ÝÇÏ°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº [Carbonell 83] ¿¡ ÀÇÇØ ÁÖÀåµÇ°í ¹ßÀüµÇ¾ú´Ù.
¹®Á¦ Ç®ÀÌ ±â¹ýµéÀ» ºÐ·ùÇÏ´Â ¹Ù¶÷Á÷ÇÑ ¹æ½ÄÀº, ¿ä±¸µÇ´Â ¿µ¿ª Áö½Ä (domain information) ÀÇ ¾ç°ú ¼ºÁú¿¡ ÀÇÇØ ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ¿°ÅµÈ´Ù.
¨ç ±¸Á¶ÈµÈ ¿µ¿ª Áö½ÄÀ̳ª À¯¿ëÇÑ °ú°Å ¹®Á¦ Ç®ÀÌÀÇ °æÇèÀ» ÀÌ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â °æ¿ì¿¡´Â ¼¼ºÐÈ ¹æ¹ý (weak method) À̶ó ºÒ¸®¿ì´Â È޿츮½ºÆ½ Ž»ö°ú ¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼® °úÁ¤ (means-ends analysis) ¿¡ ±Ù°Å¸¦ µÐ ¹æ¹ýÀÌ Àû¿ëµÈ´Ù.
¨è °èȹ, ÀýÂ÷¿Í °°Àº ÇüÅ·ΠƯÁ¤ÇÑ ¿µ¿ª Áö½ÄÀÌ ¿µ¿ª Áö½ÄÀÇ Çü¼ºµÇ¾î ÀÖÀ» ¶§´Â, ±×·¯ÇÑ °èȹÀÌ Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î ½ÇÁõȵǰųª ¿©·¯ ºÎ¼Ó¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ¹Ýº¹ÀûÀÎ Àû¿ëÀ» ÅëÇØ ½ÇÁõȵȴÙ.
¨é ÀϹÝÀûÀÎ °èȹÀÌ Àû¿ëµÈ´Ù¸é ÀÌ °èȹÀ» ÀÌ¿ëÇØ¼ ¹®Á¦¸¦ ¼¼ºÐÈÇÏ¿© Ž»ö °ø°£ÀÌ ÀÛÀº ¿©·¯ ¹®Á¦µé·Î À¯µµÇÏ¿© ¹®Á¦ÀÇ º¹À⼺À» ÁÙÀÌ°Ô µÈ´Ù.
¨ê ƯÁ¤ °èȹÀÇ Àû¿ëÀº ¾ÈµÇÁö¸¸ °ú°Å¿¡ ÇØ°áÇÑ À¯»çÇÑ ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù¸é, À¯Ãß¿¡ ÀÇÇÑ º¯Çü¿¡ ÀÇÇØ »õ·Î¿î »óȲÀÇ ÇØ°á¿¡ µµ¿òÀÌ µÇµµ·Ï Àû¿ëÇÑ´Ù.
±×¸² 1 Àº À§¿¡¼ ¾ð±ÞÇÑ ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ±â¹ýµéÀ» ³ªÅ¸³»°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÌµé °¢°¢ÀÌ ¼·Î ¿¬°üµÇ¾îÁú ¼ö ÀÖÀ½À» º¸ÀδÙ. ¹®Á¦ Ç®ÀÌÀÇ Ãß·Ð (inference) ºÎºÐÀº ÀϹÝÀûÀ¸·Î À§ÀÇ ¾ð±ÞµÈ ¿©·¯ °¡Áö ±â¹ýµéÀ» °áÇÕÇÏ¿© »ç¿ëÇϰí ÀÖ´Ù.
±×¸² 1 ¹®Á¦ Ç®À̸¦ À§ÇÑ ±â¹ýµé
(a) ƯÁ¤ °èȹÀÇ ½ÇÁõÈ (b) À¯Ã߸¦ ÅëÇÑ º¯Çü
(c) ¹®Á¦ º¹À⼺À» ÁÙÀ̱â À§ÇØ ÀϹÝÀû °èȹÀ»
Àû¿ë (d) ¼¼ºÐÈ ¹æ¹ýÀ» Àû¿ë
ÀÌ Àå¿¡¼´Â ¿©·¯ °¡Áö ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ±â¹ý °¡¿îµ¥ ¨ç ÀÇ ¹æ¹ýÀÎ ¼¼ºÐÈ ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇØ »ìÆìº¸°íÀÚ ÇÑ´Ù. ÀÌ ±â¹ýÀÇ ÀÌ¿ëÀ» À§ÇÏ¿©´Â ¹®Á¦°¡ µµ´ÞÇϰíÀÚ ÇÏ´Â ¸ñÇ¥»óÅ¿¡ ´ëÇÑ Áö½Ä, ¹®Á¦ ±ÔÄ¢µé, ÀÌ ±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ÀüÁ¦Á¶°Çµé ±×¸®°í ±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§ ³ªÅ¸³ª´Â °á°úµé¿¡ ´ëÇÑ Áö½Ä µîÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¨ç ÀÇ ±â¹ý ÀÌ¿ÜÀÇ ´Ù¸¥ ±â¹ýÀÇ ÀÌ¿ëÀ» À§ÇÑ ¿¬±¸´Â ¾Õ¿¡¼ ¾ð±ÞÇÑ °ü·Ã¹®Çå¿¡¼ ã¾Æº¼ ¼ö ÀÖ´Ù.
¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ÀΰøÁö´É ¿ª»ç¿¡ ÀÖ¾î ¾Æ¸¶µµ °¡Àå ³Î¸® ¾Ë·ÁÁø ÇÁ·Î±×·¥ ÁßÀÇ ÇϳªÀÌ´Ù. [Newell, Shaw and Simon 59] ¿¡ ÀÇÇØ ÃÖÃÊ·Î Á¦¾ÈµÈ À̰ÍÀº ±× ÈÄ ¿©·¯ ÇÐÀڵ鿡 ÀÇÇØ ´Ùµë¾îÁ³´Ù. ¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ ÃÖÃÊÀÇ µ¿±â´Â ÄÄÇ»ÅÍ °úÇаú ½É¸®ÇÐÀÇ Èï¹Ì·Î¿î È¥ÇÕÀ̾ú´Ù. ÄÄÇ»ÅÍÇÐÀÇ Ãø¸é¿¡¼ ¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ¸íÁ¦ ³í¸®ÇÐ, Æò¸é±âÇÏ, ÀûºÐ°è»ê°ú °°Àº ƯÁ¤ºÐ¾ß¿¡¼ÀÇ ¹®Á¦ Ç®À̸¦ À§ÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ ÇÁ·Î±×·¥ (computer program) µéÀ» ³í¸®ÀûÀ¸·Î ÀϹÝȽÃŲ °ÍÀ̾úÀ¸¸ç, ½É¸®ÇÐ Ãø¸é¿¡¼ ¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº Áö½ÄÀ» ó¸®ÇÏ´Â Àΰ£ µÎ³úÀÇ ¼º°Ýµé¿¡ ´ëÇÑ ¸ðµ¨·Î½á Á¦¾ÈµÇ¾îÁø °ÍÀ̾ú´Ù.
¹ü¿ë ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ (GPS) Àº µÎ °³ÀÇ ±âº»¿øÄ¢Àº ±¸ÇöµÈ´Ù. ÀÌ´Â ¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼®¹æ¹ý (means-ends analysis) °ú ¼øÈ¯Àû (recursive) ÀÎ ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÌ´Ù. ¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼®Àº ÇÑ ¿¬»êÀÚ (operator) °¡ Àû¿ëÀÌ µÈ´Ù¸é ÀÌ¿¡ ´ëÇÑ Àû¿ëÀÇ ¸ñÀûÀÌ ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» È®½ÅÇÏ°Ô ¸¸µå´Â ±â¹ýÀÌ´Ù. °¡·É µÎ °³ÀÇ ¸ñÀû¹° (object) ¿¡ ´ëÇØ À̵éÀ» ³ªÅ¸³»´Â ¼Ó¼ºµéÀÌ Á¤ÀǵǾî ÀÖ´Ù°í ÇÏÀÚ. ¿©±â¼ µÎ ¸ñÀû¹°°£ÀÇ Â÷ÀÌ´Â ¸î °¡Áö ¼Ó¼º (atribute) ¿¡¼ÀÇ °ªÀÇ ºÒÀÏÄ¡·Î ³ªÅ¸³ªÁø´Ù. ÀÌ¿Í °°Àº Â÷À̸¦ ÁÙÀ̱â À§Çؼ´Â ÀÌ Â÷À̸¦ ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ´Â ¿¬»êÀÚ¸¦ ã¾Æ¾ß ÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ´ëºÎºÐÀÇ °æ¿ì, ¿ä±¸µÇ´Â ¿¬»êÀÚ°¡ ÇöÀç ¸ñÀû¹° (¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ÀÇ ÇöÀç »óŶó´Â °³³ä°ú °°À½) ¿¡ Á÷Á¢ Àû¿ëµÉ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡, ÀÌ ¿¬»êÀÚ¸¦ Àû¿ë½Ãų ¼ö ÀÖ´Â »óÅ·Π¸¸µå´Â ºÎ¼Ó¹®Á¦ (subproblem) ¸¦ ¸éÀú ¼³Á¤Çϰí À̸¦ ÇØ°áÇØ¾ß¸¸ ÇÑ´Ù.
¸¸ÀÏ ¹®Á¦ ¿¬»êÀÚ (¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿¡¼´Â ±ÔÄ¢À̶ó´Â °³³ä°ú °°À½) µé°ú À̵éÀÌ Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§ ¿µÇâÀ» ¹Þ´Â Â÷À̵éÀ» ³ª¿ÇÔ¿¡ ÀÇÇØ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥ (operator-difference table) ¸¦ ÀÛ¼ºÇÑ´Ù¸é, ÀÌ Ç¥´Â ºÎ¼Ó¹®Á¦¸¦ À¯µµÇس»´Â µ¥ ÀÌ¿ëÀÌ µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ¿Í °°ÀÌ Å« ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼®¹æ¹ýÀ» ¼øÈ¯ÀûÀ¸·Î Àû¿ëÇÏ°Ô µÈ´Ù. ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥ÀÇ ÀÛ¼º¹æ¹ýÀº ´ÙÀ½ÀÇ ¹®Á¦·Î½á ¿¹ÁõµÇ¾îÁø´Ù.
¢¹¢º¢¹ ¿ø¼þÀÌ-¹Ù³ª³ª ¹®Á¦ :
"¿ì¸® ¾È¿¡ ÇÑ ¸¶¸®ÀÇ ¿ø¼þÀ̰¡ ÀÖÀ¸¸ç ¿ø¼þÀÌ ¼ÕÀÌ ´êÁö ¾Ê´Â ¿ì¸®ÀÇ Áß°£ÁöÁ¡¿¡ ¹Ù³ª³ª°¡ °É·Á ÀÖ´Ù. ±×¸®°í ¿ì¸® ±¸¼®¿¡ »óÀÚ Çϳª°¡ ³õ¿© ÀÖ´Ù. ÀÌ »óȲ ÇÏ¿¡¼ ¿ø¼þÀÌ´Â ¾î¶»°Ô ¹Ù³ª³ª¸¦ ¼Õ¿¡ ³ÖÀ» ¼ö Àְڴ°¡?"
ÁÖ¾îÁø ¹®Á¦·ÎºÎÅÍ ¿ø¼þÀ̰¡ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µ¿ÀÛ°ú ÀÌ¿¡ µû¸¥ ¿©·¯ ¸ñÀû¹°ÀÇ ¼Ó¼º¿¡¼ÀÇ Â÷À̸¦ ¼³Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î Ç¥ 1 °ú °°Àº ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥¸¦ ÀÛ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î '¿À¸¥´Ù' ¿ÀÇ X Ç¥½Ã´Â ¿ø¼þÀ̰¡ ¿À¸£´Â ÇàÀ§¸¦ ÇÔ¿¡ ÀÇÇØ ÀüÈÄ »óȲ¿¡ ´ëÇÑ ¼Ó¼ºÀÇ Â÷ÀÌ´Â ¿ø¼þÀÌ ³ôÀÌÀÇ °ªÀÌ º¯ÇÏ°Ô µÈ´Ù´Â ÀǹÌÀÌ´Ù. Ç¥ 1 Àº Á¤ÀÇµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿©·¯ °¡ÁöÀÇ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥µé ÁßÀÇ ÇϳªÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ÀÌ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥´Â ¹®Á¦Ç®ÀÌÀÛ¾÷ÀÇ È¯°æ¿¡ ´ëÇÑ Á¤ÀÇÀÇ ÇÑ ºÎºÐÀ¸·Î ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ÁÖ¾îÁö´Â °ÍÀ̱⠶§¹®¿¡ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥ÀÇ Á¤ÀÇ´Â GPS ÀÚü¿Í´Â º°°³ÀÇ °³³äÀÌ´Ù.
Ç¥ 1 ¿ø¼þÀÌ-¹Ù³ª³ª ¹®Á¦ÀÇ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥
¿¬»êÀÚ Â÷ÀÌ |
¿À¸¥´Ù |
°È´Â´Ù |
¹ÐÄ£´Ù |
Àâ´Â´Ù |
¿ø¼þÀÌ À§Ä¡ »óÀÚ À§Ä¡ ¹Ù³ª³ª À§Ä¡ ¿ø¼þÀÌ ³ôÀÌ ¹Ù³ª³ª ³ôÀÌ |
X
|
X
|
X X
|
X
X |
"¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼®" Àº ¾Õ¿¡¼ ¼³¸íÇÑ ¹Ù¿Í °°ÀÌ ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ» ½ÇÇàÇϱâ À§ÇØ ¸ñÀûµé »çÀÌÀÇ Â÷À̸¦ ÀÌ¿ëÇÑ´Ù. "¸ñÀû¹° A ¸¦ ¸ñÀû¹° B ·Î ÀüȯÇÏ¿©¶ó" ´Â ¹®Á¦ÀÇ ºÐ¼®´Ü°è°¡ ±×¸² 2 ¿¡ º¸¿©ÁØ´Ù.
±×¸² 2 ¹æ¹ý-¸ñÀû ºÐ¼®ÀÇ È帧µµ
(a) A ¿¡¼ B ·Î ÀüȯÇÏ´Â ´Ü°èµé
(b) Â÷ÀÌ Ãà¼Ò¸¦ À§ÇÑ ´Ü°èµé (c) ¿¬»êÀÚ Àû¿ë¿¡¼ÀÇ ´Ü°èµé
ù¹øÂ° ´Ü°è´Â ¸ñÀû¹° A ¿Í B »çÀÌÀÇ Â÷ÀÌ D ¸¦ ±¸ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù (¸¸ÀÏ Â÷À̸¦ ¹ß°ßÇÏÁö ¸øÇÒ °æ¿ì ¹®Á¦´Â ÇØ°áµÈ °ÍÀ¸·Î °£ÁÖµÊ). ÀÏ´Ü Â÷À̰¡ ±¸ÇØÁö¸é ÀÌ Â÷À̸¦ ÁÙÀ̱â À§ÇØ A ¿¡ ¿¬»êÀÚµéÀ» Àû¿ëÇØ¾ß ÇÑ´Ù (¹°·Ð A ¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ¿¬»êÀÚµéÀÇ Àû¿ëÀº D ¸¦ ÁÙÀÌ´Â »õ·Î¿î ¸ñÀû¹° A' ¿¡ À̸£°Ô µÈ´Ù). ÀÌ¿Í °°ÀÌ D ¸¦ ÁÙÀ̱â À§ÇØ ¿¬°üµÈ ¿¬»êÀÚµé (Q1, ..., Qk) ÀÌ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥¿¡ ÀÇÇØ ±¸ÇØÁ®¼ A ¿¡ Àû¿ëµÇ´Â °úÁ¤´Â ±×¸²2 (b) ¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ¸ÕÀú A ÀÇ ÇüŰ¡ Q ÀÇ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ÇüÅÂÀÎÁö¸¦ ¸ÕÀú ºñ±³ÇØ º¸¾Æ¾ß ÇÑ´Ù°í ÇÑ´Ù. ¸¸ÀÏ Q °¡ A ¿¡ Àû¿ë°¡´ÉÇÏ´Ù¸é, Q ¸¦ A ¿¡ Àû¿ëÇÏ¿© A' = Q (A) ÀÇ º¯È¯ÀÌ ÀÌ·ç¾îÁö¸ç Á¦¾î ÇÁ·Î±×·¥ÀÇ ¿Ã¹Ù¸¥ ÁöÁ¡ (±×¸² 2 (a) ÀÇ ¼¼¹øÂ° ´Ü°è) ¿¡ µÇµ¹¾Æ°¡ °¡°Ô µÈ´Ù. ±×·¯³ª ¸¸ÀÏ Q ÀÇ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ÇüÅ C ¿Í A °¡ ´Ù¸£´Ù¸é, ¸ÕÀú A ¿Í C »çÀÌÀÇ Â÷ÀÌ D' ¸¦ ±¸ÇÏ¿© À̸¦ ¸ÕÀú Ãà¼Ò½ÃÄÑ¾ß ÇÑ´Ù (À̰ÍÀº ¿ø·¡ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ºÎ¼Ó¹®Á¦°¡ µÊ). ÀÌ ºÎ¼Ó¹®Á¦°¡ ÇØ°áµÇ¾î Q °¡ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ÇüÅ A' °¡ Çü¼ºµÇ¸é A' = Q(A") (±×¸² 2(c)) ¿¡ ÀÇÇØ ¿Ã¹Ù¸¥ ÁöÁ¡À¸·Î Á¦¾î°¡ ¿Å°ÜÁø´Ù (±×¸² 2 (a) ÀÇ ¼¼¹øÂ° ´Ü°è).
ÀÌ¿Í °°ÀÌ GPS ¿¡¼ÀÇ ´Ü°èµé¿¡¼ º¸µíÀÌ ÇÁ·Î±×·¥ÀÇ ¼öÇàÀº ¼øÈ¯ÀûÀÎ ¼ºÁúÀ» Áö´Ñ´Ù (Áï, ºÎ¼Ó¹®Á¦ÀÇ ¼øÈ¯Àû ÇØ°áÀÇ °úÁ¤À» °ÅÃÄ ÃÖÁ¾¿¡´Â ¿ø·¡ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ°Ô µÇ´Â °úÁ¤).
±×¸² 3 GPS ¿¡¼ÀÇ ¸ñÇ¥µé°ú ºÎ¼Ó¹®Á¦µé
±×¸² 3 Àº GPS ÀÇ ¼öÇà°úÁ¤À» ³ªÅ¸³»´Â ¶Ç´Ù¸¥ ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ¿©±â¼´Â ºÎ¼Ó¹®Á¦ÀÇ ³»¿ë º¯È¿¡ ÁÖÀǸ¦ ±â¿ïÀÏ Çʿ䰡 ÀÖ´Ù. ±×¸² 3 ¿¡¼ º¸µíÀÌ ¼öÇàµÇ´Â ´Ü°è´Â ¹øÈ£¼ø¿¡ µû¸¥´Ù.
1) A ¡æ B º¯È¯À» ¶æÇÏ´Â ¸ñÇ¥ G0 À» ¿ÜºÎ·ÎºÎÅÍ ¹Þ´Â´Ù. A ¿Í B »çÀÌÀÇ Â÷À̸¦ ºñ±³ÇÏ¿© Â÷ÀÌ D ¸¦ ±¸ÇÑ´Ù.
2) ¸ñÇ¥ G1 Àº ¸ñÀû¹° A ¿¡¼ D ¸¦ Ãà¼Ò½ÃŰ´Â °ÍÀÌ´Ù. À̸¦ À§ÇØ ¿¬»êÀÚ-Â÷ÀÌÇ¥¸¦ »ìÆì ¿Ã¹Ù¸¥ ¿¬»êÀڷνá Q ¸¦ ¼±ÅÃÇÑ´Ù.
3) ¸ñÇ¥ G2 ´Â Q ¸¦ A ¿¡ Àû¿ëÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù. ¿¬»êÀÚ Q °¡ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ÇüÅ C ¸¦ °¡Áø´Ù°í Çϸé A ¿Í C »çÀÌÀÇ Â÷ÀÌ D' °¡ ±¸ÇØÁø´Ù.
4) ¸ñÇ¥ G3 ´Â A ¿¡¼ D' ¸¦ Ãà¼Ò½ÃŲ´Ù. À̸¦ À§Çؼ ¿¬»êÀÚ Q' ¸¦ ±¸ÇÑ´Ù.
5) Q' °¡ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ÇüÅ C' ¸¦ °¡Áö°í A ¿Í C' »çÀÌ¿¡ Â÷À̰¡ ¾ø´Ù°í ÇÏÀÚ (¸¸ÀÏ ÀÖ´Ù¸é ±×¸² 3 ÀÇ ´Ü°è (5) ÇÏ´Ü¿¡ ³ëµå°¡ °è¼Ó Çü¼ºµÇ¾î¾ß ÇÔ). ±×·¯¸é Q' °¡ A ¿¡ Àû¿ëµÇ¾î A' = Q'(A) °¡ µÈ´Ù. ÀÌÁ¦ Á¦¾î°¡ ÇÑ ´Ü°è À§·Î ¿Ã¶ó°¡¼ ºÎ¼Ó¹®Á¦µé °¡¿îµ¥ Çϳª¸¦ ÇØ°áÇÑ »óŰ¡ µÈ´Ù.
6) Q'(A) ¸¦ A ¿¡ ´ëÀÔÇÔ¿¡ ÀÇÇØ Â÷ÀÌ D' °¡ A ¿¡¼ °¨¼ÒµÈ »óŰ¡ µÈ´Ù.
7) D' °¡ °¨¼ÒµÇ¾úÀ¸¹Ç·Î Q °¡ A' ¿¡ Àû¿ëµÇ¾î A" = Q(A') °¡ µÈ´Ù.
8) A ¡æ A" º¯È¯¿¡ ÀÇÇØ Â÷ÀÌ D °¡ °¨¼ÒµÈ´Ù.
9) ÀÌÁ¦ A" ¿¡¼ B ·Î º¯È¯½ÃÄÑ¾ß ÇÏ´Â ¹®Á¦¸¸ ³²°Ô µÈ´Ù. A" ¿Í B »çÀÌÀÇ Â÷ÀÌ´Â Á¸ÀçÇÏÁö ¾Ê°Å³ª, ÀÖ´Ù¸é ±× Â÷ÀÌ D* ´Â D* ¡Á D °¡ µÈ´Ù.
10) ¸¸ÀÏ D* °¡ Á¸ÀçÇÑ´Ù¸é A" ¿¡¼ D* ¸¦ Ãà¼Ò½ÃŰ´Â °úÁ¤À» ¼øÈ¯ÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇÏ°Ô µÈ´Ù.
¾Õ¿¡¼ ƯÁ¤ÀÇ ¿¬¿ªÀÛ¾÷µéÀÌ °¡È¯ »ý¼º ½Ã½ºÅÛ (commutative production system) ¿¡ ÀÇÇØ ÇØ°áµÉ ¼ö ÀÖÀ½À» º¸¾ÒÀ¸³ª ÀΰøÁö´ÉÀÇ ´Ù¸¥ ¸¹Àº Èï¹ÌÀÖ´Â ¹®Á¦¿¡ ´ëÇØ¼´Â °¡Àå ÀÚ¿¬½º·¯¿î Çü½ÄÈ °úÁ¤µéÀº ºñ°¡È¯ ½Ã½ºÅÛ (noncommutative system) À» Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ´Ù. ÀüÇüÀûÀÎ ÀÌ·± ¹®Á¦µéÀº ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿Í ÀÚµ¿ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö°ú °°ÀÌ ¸ñÇ¥°¡ ¼øÂ÷ÀûÀÎ ÇൿÀÇ Ç¥ÇöÀ̳ª ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ÀÇÇØ ¼ºÃëµÇ´Â ¹®Á¦µéÀÌ´Ù.
·Îº¸Æ® ¹®Á¦´Â ´Ü¼øÇϰí Á÷°üÀûÀ̱⠶§¹®¿¡ Áß¿äÇÑ °³³äµéÀ» ¼³¸íÇϱâ À§ÇØ ÀÌ·± ¿µ¿ªÀÇ ¿¹µéÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù. ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ ÀüÇüÀûÀÎ Çü½ÄÈ·Î Çϴµ¥ ÀÖ¾î¼, ÃæºÐÈ÷ ÀÌÇØ°¡´ÉÇÑ ¼¼°è¿¡¼ ¼öÇàµÉ ¼ö ÀÖ´Â ±âº»ÀûÀÎ Çൿµé (primitive actions) À» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¸Æ®°¡ ÀÖ´Ù°í ÇÏÀÚ. ¿¹¸¦ µé¾î, ºí·° ¼¼°è¿¡¼ ŹÀÚ ÀÌ¿¡ ȤÀº ´Ù¸¥ ºí·° À§¿¡ ³õ¿© ÀÖ´Â (Àå³°¨ ºí·°Ã³·³) ¸î °³ÀÇ ¸í¸íµÈ ºí·°µé°ú ÀÌ ºí·°µéÀ» Áý¾î ¿Ã¸®°í ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Â ÆÈÀ» °¡Áø ·Îº¸Æ®¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ.
·Îº¸Æ® ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀº ·Îº¸Æ® ÁÖÀ§ÀÇ È¯°æ ÀνÄ, Çൿ°èȹÀÇ Çü»óÈ, ÀÌ·± °èȹµéÀÇ ½ÇÇàÀ» À§ÇÑ °¨½Ã µîÀ» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¸¹Àº Áý¾àÀûÀÎ ±â´ÉµéÀ» Æ÷ÇÔÇÏÁö¸¸, ¿©±â¼´Â ÁÖ·Î ÁÖ¾îÁø Ãʱâ»óÅ¿¡¼ (ÀûÀýÈ÷ ½ÇÇàµÈ´Ù¸é) ¾î¶² ¸ñÇ¥»óŸ¦ ¸¸Á·ÇÏ°Ô µÉ ÀÏ·ÃÀÇ ·Îº¸Æ® ÇൿµéÀ» ±¸¼ºÇÏ´Â ¹®Á¦¿¡ °üÇØ ´Ù·ç°Ú´Ù.
·Îº¸Æ® ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ »óÅ ¼³¸í°ú ¸ñÇ¥µéÀº ¼¼ú½Ä wff ·Î ±¸¼ºµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ±×¸² 4 ¿¡¼ º¸µíÀÌ ·Îº¸Æ® ÆÈ°ú ºí·° ¹èÄ¡¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ.
°ø½Ä CLEAR (B) ´Â B ºí·° À§¿¡ ¾Æ¹« ºí·°µµ ¾ø´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇϸç ON À̶ó´Â ¼¼ú ½Éº¼ (predicate symbol) Àº ´Ù¸¥ ºí·° À§¿¡ (Á÷Á¢) ³õ¿© ÀÖ´Â ºí·°µéÀ» Ç¥ÇöÇϴµ¥ »ç¿ëµÈ´Ù. ÀÌ·± »óȲ¿¡¼ ·Îº¸Æ®´Â ºí·°À» ¿òÁ÷ÀÌ´Â ´Ü¼øÇÑ ÆÈÀÇ ¿ªÇҷμ, ÀÌ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡ µû¶ó ¸Å¼ø°£ ´Ù¸¥ »óȲÀÌ ¾ß±âµÈ´Ù. HANDEMPTY ¶ó´Â ¼¼ú ½Éº¼Àº ·Îº¸Æ® ÆÈÀÌ ºñ¾îÀÖÀ» ¶§ ³í¸®°ª T ¸¦ °®´Â´Ù. ¹°·Ð, ÀÌ ¹®Á¦ÀÇ ¾î¶°ÇÑ »óȲµµ ÀûÀýÇÑ ¼¼ú¹®µéÀÇ AND °áÇÕ (conjuction) À¸·Î ³ªÅ¸³»Áú ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 4 ºí·° ±¸Á¶
¸ñÇ¥¹¦»ç (goal description) µµ ¶ÇÇÑ ¼¼ú ³í¸®¹® (predicate logic formula) µé·Î Ç¥ÇöµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ±×¸² 4 ÀÇ ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ÀÇ °æ¿ì, ¸¸ÀÏ C, B, A ÀÇ ºí·°µéÀ» ¹Ø¿¡¼ºÎÅÍ ½×±â¸¦ ¿øÇÏ¸é ¿ì¸®´Â ¸ñÇ¥¸¦ ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöÇÏ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù.
ON(B, C) ¡ü ON(A, B)
ÁÖ¾îÁø »óȲÀ» ½±°Ô Ç¥ÇöÇϱâ À§ÇØ ³ªÅ¸³»´Â ¼¼ú¹®µé¿¡ ƯÁ¤ Á¦ÇÑÀ» °¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸ñÇ¥ (ȤÀº ºÎ¸ñÇ¥) »óŸ¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â µ¥ ÀÖ¾î¼ °¢ º¯¼ö´Â Á¸ÀçÇÑÁ¤±âÈ£ (¢¤ : existential qualifier) ¿¡ ÀÇÇØ Á¦ÇÑµÇ°í ¸ðµç ¼¼ú ½Éº¼µéÀº AND °áÇÕ (¡ü : conjunction) À¸·Î ¿¬°áµÇ¾îÁø´Ù°í °¡Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¸¶Âù°¡Áö·Î ½ÃÀÛ È¤Àº Áß°£ »óÅ ǥÇö¿¡ À־µ º¯¼ö¸¦ Æ÷ÇÔÇÏÁö ¾Ê´Â ±âÃÊ ¹®ÀÚ (ground literal) µéÀÌ AND ·Î ¿¬°áµÈ °ÍÀ» °¡Á¤ÇÑ´Ù. ±×¸² 4 ÀÇ °ø½ÄµéÀº ÀÌ·± Á¦¾àÁ¶°ÇÀ» ¸¸Á·ÇÑ´Ù. ·Îº¸Æ® ÇൿÀº Çϳª ¶Ç´Â ¿©·¯ Á¶ÇÕÀÇ »óŸ¦ ´Ù¸¥ »óÅ·Πº¯È½Ã۴µ¥ ÀÌ·± ÇൿµéÀ» ÇϳªÀÇ »óŸ¦ ´Ù¸¥ »óÅ·Πº¯È½ÃŰ´Â F-±ÔÄ¢µé (ÀüÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀÇ »ý¼º±ÔÄ¢µé) ·Î ±ÔÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¸Æ® ÇൿµéÀ» Ç¥ÇöÇÏ´Â °£´ÜÇÏ¸é¼ »ó´çÈ÷ À¯¿ëÇÑ ÇÑ ¹æ¹ýÀº STRIPS ¶ó ºÒ¸®´Â ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ Ã¼Á¦¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº 7 Àå¿¡¼ ³íÀǵǴ ¾Ï½ÃÀû ±ÔÄ¢µéÀ» »ý¼º±ÔÄ¢À¸·Î »ç¿ëÇÏ´Â °Í°ú ´ëÁ¶ÀûÀÌ´Ù. ¾Ï½ÃÀû ±ÔÄ¢ÀÌ Àüü µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§ Ãß°¡µÇ´Â ±¸Á¶ÀÇ È®Àå¿¡ ÀÇÇØ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º°¡ º¯ÈµÇÁö¸¸, µ¥ÀÌÅͺ£À̽º·ÎºÎÅÍ ÀüÇô Á¦°ÅµÇ´Â °ÍÀÌ ¾øÀ¸³ª ·Îº¸Æ® Çൿ ¸ðµ¨¿¡¼´Â F-±ÔÄ¢µéÀº ¹Ýµå½Ã ´õ ÀÌ»ó Âü (true) ÀÌ µÉ ¼ö ¾ø´Â ¼¼ú¹®µéÀ» Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ±×¸² 4 ÀÇ ·Îº¸Æ® ÆÈÀÌ ºí·° B ¸¦ Áý¾îµé¾ú´Ù°í »ý°¢ÇÒ ¶§ ºÐ¸íÈ÷ ONTABLE(B) ¶ó´Â Ç¥ÇöÀº ´õ ÀÌ»ó ÂüÀÌ ¾Æ´Ï¸ç, µû¶ó¼ ÀÌ´Â ÀÌ·¯ÇÑ ÇൿÀ» ¹¦»çÇÏ´Â F-±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ Á¦°ÅµÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù. STRIPS À¯ÇüÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀº Á¦°ÅµÇ¾îÁö´Â Ç¥ÇöÀ» ºÐ¸íÈ÷ ³ª¿ÇÔÀ¸·Î½á ¾î¶°ÇÑ ¼¼ú¹®µéÀÌ Á¦°ÅµÇ¾îÁö´ÂÁö¸¦ ¾Ë·ÁÁØ´Ù.
STRIPS Çü F-±ÔÄ¢µéÀº ¼¼ °¡Áö ¿ä¼Ò·Î ±¸¼ºµÇ¾î Àִµ¥, ù°´Â ÀüÁ¦Á¶°Ç°ø½Ä (precondition formula) ÀÌ´Ù. ÀÌ ¿ä¼Ò´Â AND °áÇÕ±ÔÄ¢ÀÇ °¡Á¤°ú °°À¸¸ç ¼¼ú¹® Ç¥Çö (predicate calculus expression) Àº ¹Ýµå½Ã F-±ÔÄ¢ÀÌ ±× »óÅ¿¡ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â ¹¦»ç¿¡ ³í¸®ÀûÀ¸·Î ºÎÇյǾî¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. ¸ñÇ¥¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¼¼ú¹®µéÀÇ ÇüÅ¿¡ ÁÖ¾îÁø Á¦ÇѰú ¸ð¼øÀÌ »ý±âÁö ¾Êµµ·Ï F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀº Ç¥ÇöµéÀÇ ³í¸®°öµé (conjunction of literals) ·Î ±¸¼ºµÊÀ» °¡Á¤Çϰí ÀüÁ¦Á¶°Ç°ø½Äµé¿¡ ÀÖ´Â º¯¼öµéÀº Á¸ÀçÇÑÁ¤±âÈ£¸¦ °¡Áø´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù. ÀüÁ¦Á¶°Ç°ø½ÄÀ» ³ªÅ¸³»´Â ¸®ÅÍ·²µéÀÇ ³í¸®°öÀÌ ÁÖ¾îÁø »ç½ÇÀ» ³ªÅ¸³»´Â ¸®ÅÍ·²µéÀÇ ³í¸®°ö°ú ³í¸®ÀûÀ¸·Î ºÎÇյǴÂÁö ¾Æ´ÑÁö °áÁ¤Àº ¾ÆÁÖ ½±´Ù. À̰ÍÀº ÀüÁ¦Á¶°Ç ¸®ÅÍ·²µéÀÇ °¢°¢À» °áÇÕ (unify) ÇÏ´Â »ç½ÇµéÀÇ ¸®ÅÍ·²µéÀÌ Á¸ÀçÇϰí À̵éÀÇ mgu °¡ ÀÏÄ¡ÇÑ´Ù¸é ´ç¿¬ÇÏ´Ù. ±×·± ºñ±³¼±Åà (matches) ÀÌ ÀÖÀ¸¸é F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀº »ç½Çµé°ú ºñ±³¼±ÅÃµÈ´Ù°í ¸»ÇÑ´Ù. ±× ¶§ÀÇ °áÇÕ¿ä¼Ò¸¦ ºñ±³ ¼±ÅÃġȯ (match substitution) ÀÌ¶ó ¸»ÇÑ´Ù.
À̶§ F-±ÔÄ¢°ú ¹®Á¦»óŰ¡ ÁÖ¾îÁö¸é ¸¹Àº ºñ±³¼±ÅÃġȯÀÌ Á¸ÀçÇÏ°í °¢°¢ÀÇ ºñ±³ ¼±ÅÃġȯÀº ¼·Î ´Ù¸£°Ô Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿©·¯ ¿¹½ÃµéÀ» À¯µµÇÑ´Ù.
F-±ÔÄ¢ÀÇ µÑ° ¿ä¼Ò´Â Á¦°Å¸ñ·Ï (delete list) À̶ó ºÒ¸®¿ì´Â (ÀÚÀ¯º¯¼ö¸¦ Æ÷ÇÔÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Â) Ç¥ÇöÀÇ ¸ñ·ÏÀÌ´Ù. F-±ÔÄ¢ÀÌ ¹®Á¦»óÅ¿¡ Àû¿ëµÉ ¶§, ºñ±³¼±ÅÃġȯÀº Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ Ç¥Çöµé¿¡ Àû¿ëµÇ¾î ¾ò¾îÁø ±âÃÊ ¹®ÀÚµé (ground literal) Àº »õ·Î¿î Ç¥ÇöÀ» ±¸¼ºÇϱâ À§ÇÑ Ã¹¹øÂ° ´Ü°è·Î¼ ÀÌÀüÀÇ »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â Ç¥Çö¿¡¼ Á¦°ÅµÈ´Ù. ÀÌ ¶§ Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ ÀÚÀ¯º¯¼öµé ¸ðµÎ´Â ÀüÁ¦Á¶°Ç°ø½Ä¿¡¼ Á¸ÀçÇÑÁ¤º¯¼öµé·Î º¯ÈµÇ´Â °ÍÀ» °¡Á¤Çϴµ¥ ÀÌ·± Á¦ÇÑÀº Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ Ç¥ÇöµéÀÌ °áÇÕµÇ¸é ±âÃÊ ¹®ÀÚ°¡ µÈ´Ù´Â °ÍÀ» ºÐ¸íÇÏ°Ô ÇØÁØ´Ù.
¼¼¹øÂ° ¿ä¼Ò´Â Ãß°¡°ø½Ä (add formula) ÀÌ´Ù. À̰ÍÀº (ÀÚÀ¯º¯¼ö¸¦ Æ÷ÇÔÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Â) ¸®ÅÍ·²µéÀÇ ³í¸®°öÀ¸·Î ±¸¼ºµÇ¸ç ÇÔÃà F-±ÔÄ¢ÀÇ °á·Ð°ú °°´Ù. F-±ÔÄ¢ÀÌ ¹®Á¦»óÅ¿¡ Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§, ºñ±³¼±ÅÃġȯÀÌ Ãß°¡°ø½Ä¿¡ Àû¿ëµÇ°í ±× °á°ú »ý°Ü³ Ç¥ÇöÀÌ, »õ·Î¿î »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â Ç¥ÇöÀ» ±¸¼ºÇÏ´Â ¸¶Áö¸· ´Ü°è·Î¼ (Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ Ç¥ÇöµéÀÌ Á¦°ÅµÈ µÚ¿¡), ÀÌÀüÀÇ »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â Ç¥Çö¿¡ Ãß°¡µÈ´Ù. Ãß°¡°ø½ÄÀÇ ¾î¶² °áÇÕ Ç¥Çöµµ ±âÃÊ Ç¥ÇöÀÇ ³í¸®°öÀÌ µÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï Ãß°¡°ø½ÄÀÇ ÀÚÀ¯º¯¼ö°¡ ÀüÁ¦ Á¶°Ç°ø½Ä¿¡¼ÀÇ º¯¼öµé·Î º¯È¯µÇ´Â °ÍÀ» °¡Á¤Çϰí F-±ÔÄ¢ ¿ä¼Òµé¿¡ ÁÖ¾îÁö´Â ÀÌ·¯ÇÑ Á¦ÇѵéÀº ¶§¶§·Î ¹þ¾î³¯ ¼ö ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù. F-±ÔÄ¢À» ÀÌ¿ëÇϸé Ç¥ÇöÀÌ ÈξÀ ½¬¿öÁö±â ¶§¹®¿¡ À̸¦ ÀÌ¿ëÇÑ´Ù.
F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿¹·Î½á, Å×ÀÌºí¿¡¼ ºí·°À» µé¾î¿Ã¸®´Â ÇൿÀ» ¸ðµ¨ÈÇØ º¸ÀÚ. ÀÌ ÇൿÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀº ºí·°ÀÌ Å×À̺í À§¿¡ ÀÖ°í ·Îº¸Æ® ÆÈÀÌ ºñ¾î ÀÖÀ¸¸ç ±× ºí·° À§¿¡ ¾Æ¹«°Íµµ ¾ø´Ù´Â °ÍÀ̸ç, ÀÌ ÇൿÀÇ °á°ú´Â ·Îº¸Æ® ÆÈÀÌ ºí·°À» Áã°í ÀÖ´Â °ÍÀÌ´Ù. À̰ÍÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöµÈ´Ù.
pickup(x)
precondition (ÀüÁ¦Á¶°Ç) : ONTABLE(x), HADEMPTY, CLEAR(x)
delete list (Á¦°Å¸ñ·Ï) : ONTABLE(x), HANDEMPTY, CLEAR(x)
add formula (Ãß°¡°ø½Ä) : HOLDING(x)
¾Õ¼ ÀüÁ¦Á¶°Ç°ú Ãß°¡°ø½ÄÀº Ç¥ÇöÀÇ ³í¸®°öÀ̶ó°í ÀüÁ¦ÇÏ¿´±â ¶§¹®¿¡, ¿ì¸®´Â ±×°Íµé °¢°¢À» Ç¥ÇöÀÇ ¸ñ·ÏÀ̳ª ÁýÇÕÀ¸·Î ³ªÅ¸³¾ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶§¶§·Î À§ÀÇ ¿¹Ã³·³ ÀüÁ¦Á¶°Ç °ø½Ä°ú Á¦°Å¸ñ·ÏÀº °°Àº Ç¥ÇöµéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. À§ÀÇ ¿¹¿¡¼ Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ Ç¥ÇöµéÀÇ ºÎÁ¤µéÀ» Ãß°¡Çϱ⺸´Ù´Â Ãß°¡°ø½Ä¿¡ HOLDING(x) ¸¸À» Æ÷ÇÔ½ÃÄ×´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¸ñÀûÀ» À§Çؼ´Â ´ÜÁö »óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â Ç¥Çö¿¡¼ ±×°ÍµéÀ» Á¦°ÅÇÏ´Â °Í¸¸À¸·Îµµ ÃæºÐÇÏ´Ù.
¿ì¸®´Â x ¸¦ B ·Î ġȯÇÔÀ¸·Î½á ±×¸² 4 ÀÇ »óÅ¿¡ pickup(x) °¡ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖÀ½À» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì »õ·Î¿î »óÅÂÇ¥ÇöÀÇ ¸ñ·ÏÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
CLEAR(C), ON(C, A), ONTABLE(A), HOLDING(B)
STRIPS Çü F-±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÑ »ý¼ºÃ¼°è´Â ÀϹÝÀûÀ¸·Î ºñ°¡È¯ÀûÀÌ´Ù. ¿Ö³ÄÇϸé ÀÌ·¯ÇÑ ±ÔÄ¢µéÀÌ »óÅÂÇ¥Çö¸ñ·Ï¿¡¼ ¾î¶² Ç¥ÇöµéÀ» Á¦°ÅÇϱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. ±×·¯ÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀº "ÇÔÃà" ±ÔÄ¢ (implications) ÀÌ Àû¿ëµÉ ¶§ ´ÜÁö ¿ø·¡ »óÅÂÀÇ ÁýÇÕÀ» Á¦ÇÑÇÏ´Â °Í°ú´Â ´ëÁ¶ÀûÀ¸·Î ÇÑ »óÅÂÀÇ ÁýÇÕÀ» ´Ù¸¥ »óÅÂÀÇ ÁýÇÕÀ¸·Î º¯È¯½ÃŲ´Ù.
À¯Ã߸¦ ½±°Ô Çϱâ À§ÇÏ¿© ÇÑ »óÅ·κÎÅÍ ´Ù¸¥ »óÅ·ÎÀÇ º¯È¯Àº ¸¸È¿µÈ¿¡¼ÀÇ ±×¸²ÀÇ º¯È¯°ú ºñ±³ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¸Å¿ì °£´ÜÇÑ ¸¸È¿µÈ¿¡¼´Â ¾î¶² µîÀåÀι°µéÀÌ °íÁ¤µÈ ¹è°æ¿¡¼ ±¸µµ ³»¸¦ ¿òÁ÷À̰í, Á»´õ »ýµ¿°¨ÀÌ ³ÑÄ¡´Â ¸¸È¿¡¼´Â ¹è°æ¿¡¼µµ ¸¹Àº º¯È°¡ ÀϾÙ. °£´ÜÇÑ Á¦°Å¸ñ·Ï°ú Ãß°¡¸ñ·ÏÀ» °¡Áø STRIPS Çü F-±ÔÄ¢Àº »óÅÂÇ¥Çö¸ñ·Ï¿¡ ÀÖ´Â ´ëºÎºÐÀÇ Ã¼°èȰø½Ä (wffs) µéÀÌ °íÁ¤µÈ ¹è°æÀ» ³ªÅ¸³½´Ù°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
»óŸñ·ÏÀÇ ¾î´À ü°èȰø½Ä (wffs) µéÀÌ º¯ÈµÇ¾î¾ß ÇÏ´À³Ä ȤÀº ±×·¸Áö ¾Ê´À³Ä¸¦ Á¤ÀÇÇÏ´Â ¹®Á¦¸¦ ÀΰøÁö´É¿¡¼ÀÇ ±¸Á¶¹®Á¦¶ó ¸»ÇÑ´Ù. ±¸Á¶¹®Á¦¸¦ ´Ù·ç´Â °¡Àå ÁÁÀº ¹æ¹ýÀº ¿ì¸®°¡ ¸ðµ¨ÈÇÏ´Â Çൿµé°ú »óŵéÀÇ Á¾·ù¿¡ ´Þ·Á ÀÖ´Ù. Áï, »óÅÂÀÇ ¿ä¼ÒµéÀÌ ¼·Î ¹ÐÁ¢ÇÏ°í ºÒ¾ÈÁ¤ÇÏ´Ù¸é °¢ ÇൿÀº ±× »óÅ¿¡ ÀüüÀûÀÎ ¿µÇâÀ» ³¢Ä¥ °ÍÀÌ´Ù. ±×·± ¼¼°è¿¡¼´Â ºí·°À» µé¾î¿Ã¸®´Â ÇൿÀÌ µµ¹Ì³ë °ÔÀÓ¿¡¼Ã³·³ Àüü¿¡ Å« º¯È¸¦ ³¢ÃÄ ´Ù¸¥ ¸ðµç ºí·°µéÀÇ »óŰ¡ ¸ðµÎ º¯Çϵµ·Ï ¸¸µé °ÍÀ̸ç, µû¶ó¼ °£´ÜÇÑ STRIPS F-±ÔÄ¢Àº ÀûÀýÇÑ Çൿ ¸ðµ¨ÀÌ µÉ ¼ö ¾ø´Ù.
ÀüÇüÀûÀ¸·Î »óÅÂÀÇ ¿ä¼ÒµéÀº ¿ì¸®°¡ ÇൿÀÇ ¿µÇâÀÌ ±¹ºÎÀû (local) À̶ó°í °¡Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖÀ»¸¸Å ÃæºÐÈ÷ µ¶¸³ÀûÀ̶ó´Â °¡Á¤ÀÌ ¼º¸³µÇ¸é, STRIPS F-±ÔÄ¢Àº ¸¹Àº À¯ÇüÀÇ Çൿ¿¡ È¿À²ÀûÀ̰í ÀûÀýÇÑ ¸ðµ¨ÀÎ °ÍÀÌ´Ù.
F-±ÔÄ¢À» »óÅÂÇ¥Çö¸ñ·Ï¿¡ Àû¿ëÇÏ´Â °ÍÀº F-±ÔÄ¢À¸·Î Ç¥ÇöµÈ ÇൿÀ» ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç (simulation) ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î »ý°¢µÉ ¼ö Àִµ¥ ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀº ±ÔÄ¢µéÀÇ ÇൿµéÀ» ¸ðµ¨ÈÇÏ´Â ¼¼ºÎ¸ñ·Ï°ú Á¤È®¼ºÀÇ Á¤µµ¿¡ µû¶ó ´Þ¶óÁø´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î pickup(x) ¶ó´Â F-±ÔÄ¢Àº ºí·°ÀÇ ¹«°Ô¿Í Å©±â ·Îº¸Æ® ÆÈ°ú ºí·°°£ÀÇ ¸¶Âû·Â, ÁÖÀ§ÀÇ ¿Âµµ µîÀ» ¼³¸íÇÏ´Â ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÇÁ·Î±×·¥ º¸´Ù ¿ÀÈ÷·Á µé¾î¿Ã¸®´Â Çൿ¿¡ ´õ¿í °¡±î¿î Ç¥ÇöÀÌ µÈ´Ù. µÚ¿¡ Á»´õ ¼¼ºÐÈÇÏ¿© ´Ù¸¥ °üÁ¡¿¡¼ ÇൿÀ» ¸ðµ¨ÈÇÏ´Â °ÍÀ» »ìÆì º¸µµ·Ï ÇÑ´Ù. ¼¼ºÐÈµÈ ¸ðµ¨¿¡¼´Â ³ôÀº Â÷¿ø¿¡¼ ¹«½ÃµÉ ¼ö ÀÖ´Â ¿ä¼Ò°¡ ¼·Î °ü·ÃµÇ¾î º¯È¸¦ ÀÏÀ¸Å³ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ±¸Á¶¹®Á¦´Â ´õ¿í ¾î·Æ°Ô µÈ´Ù. ±¸Á¶¹®Á¦ÀÇ ¶Ç´Ù¸¥ °üÁ¡Àº ·Îº¸Æ® ÆÈÀÌ ºÎ·¯Áö°Å³ª, ºí·°ÀÌ ³Ê¹« ¹«°Ì°Å³ª ÆÈ¿¡ ´Þ¸° ¸ðÅÍ¿¡ °áÇÔÀÌ Àְųª ºí·°ÀÌ Å×ÀÌºí¿¡ ¾Æ±³·Î ºÙ¾îÁ® ÀÖ´Â °æ¿ì¿Í °°Àº º¯Ä¢ÀûÀÎ Á¶°ÇÀ» ¾î¶»°Ô ´Ù·ç³Ä´Â °ÍÀÌ´Ù. ¹°·Ð F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ º¯Ä¢Á¶°ÇÀÇ ºÎÁ¤À» ¸ðµÎ Æ÷ÇÔÇÔÀ¸·Î½á ±ÔÄ¢ÀÌ ºÎÀûÀýÇÏ°Ô Àû¿ëµÇ´Â °ÍÀ» ¹æÁöÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸³ª ³Ê¹« ¸¹Àº º¯Ä¢ÀûÀÎ Á¶°ÇÀÌ Á¸ÀçÇϸç, ÀϹÝÀûÀ¸·Î´Â ºñÁ¤»óÀûÀÎ Á¶°ÇµéÀÌ ¼º¸³µÇÁö ¾Ê´Â´Ù. ±×·¯³ª ¸¸ÀÏ ±×·± Á¶°ÇÀÌ ¼º¸³µÈ´Ù¸é F-±ÔÄ¢ ¸ðµ¨Àº ºÎÁ¤È®ÇÏ°Ô µÈ´Ù. º¯Ä¢Á¶°ÇÀÇ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ¸î °¡Áö Á¢±Ù¹æ½ÄÀÌ Á¦¾ÈµÇ¾úÁö¸¸ ¾î´À °Íµµ ±×¸® ¸¸Á·ÇÒ ¸¸ÇÏÁö ¾Ê´Ù. ´Ù¸¸ Çൿ ¸ðµ¨ÀÇ Ã¼°è°¡ »ç¿ëµÈ´Ù¸é ±× ü°è°¡ ÀÚ°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¸ðµç Á¶°ÇµéÀ» ÀÚµ¿ÀûÀ¸·Î °¡Àå ¼¼ºÎÀûÀ̰í Á¤È®ÇÑ ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀÌ °í·ÁÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ.
·Îº¸Æ® ¹®Á¦Ç®ÀÌ Ã¼°èÀÇ °¡Àå °£´ÜÇÑ À¯ÇüÀº, »óÅÂÇ¥ÇöÀ» Àüü µ¥ÀÌÅͺ£À̽º·Î Çϰí F-±ÔÄ¢À» ÀÌ¿ëÇÑ ·Îº¸Æ® Çൿ ¸ðµ¨À» »ý¼º±ÔÄ¢À¸·Î ÇÏ´Â »ý¼º ½Ã½ºÅÛ (production system) ÀÌ´Ù. ±×·¯ÇÑ Ã¼°è¿¡¼´Â ¸ñÇ¥¿¡ ´Þ¼ºµÉ ¼ö ÀÖ´Â »óÅÂÇ¥ÇöÀÌ »ý¼ºµÉ ¶§±îÁö Àû¿ë°¡´ÉÇÑ F-±ÔÄ¢À» ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½ ¿¹¿¡¼ ±×·¯ÇÑ Ã¼°è°¡ ¾î¶»°Ô ÀÛµ¿µÇ´ÂÁö »ìÆì º¸ÀÚ.
STRIPS-ÇüÅ¿¡¼ ±×¸² 4 ÀÇ ·Îº¸Æ® µ¿ÀÛÀÇ °¢°¢¿¡ ´ëÇØ ´ÙÀ½¿¡ °°Àº F-±ÔÄ¢À¸·Î »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ.
(1) pickup(x)
P&D : ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPY
A
: HOLDING(x)
(2) putdown(x)
P&D : HOLDING(x)
A : ONTABLE(x),
CLEAR(x), HANDEMPTY
(3) stack(x,y)
P&D : HOLDING(x), CLEAR(y)
A
: HANDEMPTY, ON(x, y), CLEAR(x)
(4) unstack(x,
y)
P&D : HANDEMPTY, CLEAR(x), ON(x, y)
A
: HOLDING(x), CLEAR(y)
ÀÌ·¯ÇÑ ±ÔÄ¢µé¿¡¼ (Ç¥ÇöÀÇ ³ª¿¿¡ ÀÇÇØ ±¸¼ºµÈ) ÀüÁ¦Á¶°Ç°ø½Ä°ú Á¦°Å¸ñ·ÏÀÌ °°°Ô µÊÀ» ÁÖÀÇÇ϶ó. ù¹øÂ° ±ÔÄ¢Àº ¾Õ¿¡¼ ¾ð±ÞµÇ¾ú°í, ³ª¸ÓÁö´Â Å×À̺í À§¿¡ x ºí·°Àº ³»·Á³õ°í, ºí·° À§¿¡ x ºí·°À» ³»·Á³õ°í y ºí·° À§¿¡ ÀÖ´Â x ºí·°À» µé¾î¿Ã¸®´Â Çൿ¿¡ ´ëÇÑ ¸ðµ¨µéÀÌ´Ù.
±×¸² 5 ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ÀÇ ¸ñÇ¥
¿ì¸®ÀÇ ¸ñÇ¥°¡ ±×¸² 5 ÀÇ »óŶó°í »ý°¢ÇÏÀÚ. ±×¸² 4 ÀÇ Ãʱâ»óÅ·κÎÅÍ Â÷·Ê·Î ÀüÁøÇϱ⠶§¹®¿¡ pickup(B) ¿Í unstack(C, A) ¸¸ÀÌ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â F-±ÔÄ¢ÀÓÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸² 6 Àº ÀÌ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÑ ¿ÏÀüÇÑ »óŰø°£À» º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ°í, ÁøÇÑ °ËÀº¼±Àº ÇØ°á°æ·Î¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù. Ãʱâ»óÅ´ SO ·Î ¸ñÇ¥»óÅ´ G ·Î Ç¥½ÃÇÏ¿´´Ù (ÀϹÝÀûÀÎ °Í°ú´Â ´Þ¸® ¹®Á¦¿¡¼ ´ëμºÀ» º¸À̱â À§ÇØ SO °¡ Á¦ÀÏ À§¿¡ ÀÖÁö ¾Ê´Ù). ÀÌ ¿¹¿¡¼ °¢ F-±ÔÄ¢Àº ±× ¿ªÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ½À» ÁÖÀÇÇ϶ó.
±×¸² 6 ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ÀÇ »óŰø°£
ÀÌ·¯ÇÑ °£´ÜÇÑ ¿¹¿¡¼´Â (Àüü »óŰø°£ÀÌ 22 °³ »óÅ·Π±¸¼ºµÈ) º¹ÀâÇÏÁö ¾ÊÀº Á¦¾îÀü·« (control strategy) ¸¦ °¡Áø ÀüÇâ »ý»êü°è´Â »¡¸® ¸ñÇ¥»óÅ·ÎÀÇ °æ·Î¸¦ ã¾Æ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª Á»´õ º¹ÀâÇÑ ¹®Á¦¿¡¼´Â ¸ñÇ¥·ÎÀÇ ÀüÇ⎻ö (forward search) Àº ´õ Å« ±×·¡ÇÁ¸¦ Çü¼ºÇÏ°Ô µÇ¾î Àß Á¤ÀÇµÈ Æò°¡ÇÔ¼ö (well-informed evaluation function) ¿Í °áÇÕµÉ ¶§¸¸ÀÌ °¡´ÉÇÏ°Ô µÈ´Ù.
À§ÀÇ ¿¹¿¡¼, ¸ñÇ¥»óÅ¿¡ À̸£´Â ±æÀ» µû¶ó °¢ ¼±ºÐ¿¡ ºÙ¿©Áø F-±ÔÄ¢µéÀ» °¡Áö°í, ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇϱâ À§ÇÑ ÇൿÀÇ ¹è¿À» ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ ¹è¿ (sequence) Àº
{unstack(C, A), pickup(B), stack(B, C), pickup(A), stack(A, B)}
À̸ç ÀÌ·¯ÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â Çൿ¹è¿À» °èȹÀ̶ó ºÎ¸¥´Ù. ¿©·¯ °¡Áö ÀÌÀ¯·Î ÇØ¼ Ãß°¡Á¤º¸¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ¿© °èȹÀ» ³ª¿ÇÏ´Â °ÍÀÌ À¯¿ëÇÏ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î F-±ÔÄ¢µé°ú °¢°¢ÀÌ ´Ù¸¥ F-±ÔÄ¢¿¡ Á¦°øÇÏ´Â ÀüÁ¦Á¶°Çµé »çÀÌÀÇ °ü°è°¡ ¹«¾ùÀÎÁö ¾Ë±â¸¦ ¿øÇÒ ¼ö Àִµ¥, ±×·¯ÇÑ Á¤º¸´Â °èȹ¿¡ Æ÷ÇÔµÈ F-±ÔÄ¢µéÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Çµé°ú Ãß°¡¸ñ·ÏµéÀ» ³»¿ëÀ¸·Î ÇÏ´Â »ï°¢Ç¥¿¡ ÀÇÇØ Æí¸®ÇÏ°Ô Á¦°øµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸² 7 Àº »ï°¢Ç¥ (triangle table) ¿Í ÇÑ ¿¹¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
»ï°¢Ç¥ÀÇ ¿µéÀº °èȹÀÇ F-±ÔÄ¢À¸·Î ½ÃÀ۵ȴÙ. °¡Àå ¿ÞÂÊÀÇ ¿À» 0 ¹øÂ° ¿À̶ó Çϸé j ¹øÂ° ¿Àº °èȹ¿¡¼ j ¹øÁ¦ F-±ÔÄ¢À¸·Î ½ÃÀ۵ȴÙ. ¸Ç À§ÀÇ ÇàÀ» ù¹øÂ° ÇàÀ̶ó Çϰí, ¸¸ÀÏ °èȹÀÌ N °³ÀÇ F-±ÔÄ¢À¸·Î µÇ¾î ÀÖ´Ù¸é, ¸¶Áö¸· ÇàÀº N + 1 ¹øÂ° ÇàÀÌ µÈ´Ù. Ç¥ÀÇ °¢ (i, j) ¹øÂ° ÄÀº (j > 0, i < N + 1) j ¹øÂ° F-±ÔÄ¢ÀÇ ½ÇÇà¿¡ ÀÇÇØ Ãß°¡µÇ¸é¼ i ¹øÂ° F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ µÇ´Â ¸®ÅÍ·²µéÀÌ µé¾î°£´Ù. ¸ðµç i < N +1 ¿¡ ´ëÇÏ¿© (i, 0) ¹øÂ°ÀÇ Ç¥ÇöµéÀº Ãʱâ»óÅ¿¡¼ °¢°¢ i ¹øÂ° F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ µÇ´Â °ÍÀÌ´Ù. (N + 1) ¹øÂ° ÇàÀÇ Ç¥ÇöµéÀº Ãʱ⠻óÅÂÇ¥ÇöÀÇ ¸ñ·Ï°ú F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ë¿¡ µû¶ó »ý±â´Â Ãß°¡¸ñ·ÏµéÀε¥ ÀÌ´Â ¸ñÇ¥»óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â ¸ñ·Ï (Áï, ¸ðµç °èȹÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ ½ÇÇàµÇ¾úÀ» ¶§ »ý±â´Â Ç¥Çöµé) ÀÌ µÈ´Ù.
»ï°¢Ç¥´Â Ãʱâ»óÅÂ, Àû¿ëÇÑ F-±ÔÄ¢, ¸ñÇ¥»óŵé·ÎºÎÅÍ ½±°Ô ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ Ç¥´Â ·Îº¸Æ® °èȹÀ» À§ÇÑ °£°áÇÏ°í Æí¸®ÇÑ Ç¥ÇöÀÌ´Ù.
i ¹øÂ° F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿ÞÂÊ Çà¿¡ µé¾î Àִ ǥÇöµéÀº Á¤È®È÷ ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀÌ´Ù.
i ¹øÂ° F-±ÔÄ¢ÀÇ ¾Æ·¡ ¿¿¡ µé¾î Àִ ǥÇöµéÀº Á¤È®È÷ ¸ñÇ¥»óÅÂÀÇ ±¸¼º¿ä¼ÒÀ̰ųª ¶Ç´Â ´ÙÀ½ F-±ÔÄ¢µéÀÌ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ Ã·°¡°ø½Ä ¸®ÅÍ·²µéÀÌ´Ù.
i ¹øÂ° ÇÙ½É (kernel) À» i ¹øÂ°¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â ±× ¾Æ·¡ºÎºÐ ¸ðµç Çàµé°úÀÇ i ¹øÂ° ¿ÀÇ ¿ÞÂÊ¿¡ À§Ä¡ÇÏ´Â ¸ðµç ¿µéÀÇ ±³ÁýÇÕÀ¸·Î Á¤ÀÇÇÑ´Ù. ±×¸² 7 ¿¡¼ 4 ¹øÀç ÇÙ½ÉÀº µÎÁÙ·Î µÑ·¯ÃÄÁø ºÎºÐÀÌ µÈ´Ù. i ¹øÂ° Çٽɿ¡ Æ÷ÇÔµÈ Ç¥ÇöµéÀº i ¹øÂ° ±ÔÄ¢°ú ±× ÀÌÈÄÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ëµÇ¾î ¸ñÇ¥¸¦ ÀÌ·ê ¼ö ÀÖ±â À§ÇÑ »óŸ¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â ¸ñ·Ï°ú µ¿ÀÏÇÏ¿©¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. µû¶ó¼ ù¹øÂ° ÇÙ½É Áï, 0 ¹øÂ° ¿Àº ¸ñÇ¥¿¡ ÀÌ·ê ¼ö ÀÖ´Â ÀÏ·ÃÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ Ãʱâ»óÅÂÀÇ Á¶°ÇÀ» ³ªÅ¸³»¸ç, (N + 1) ¹øÂ° ÇÙ½É (Áï (N + 1) ¹øÂ° Çà) Àº ¸ñÇ¥»óŸ¦ ³ªÅ¸³»´Â Á¶°ÇµéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. »ï°¢Ç¥ÀÇ ÀÌ·¯ÇÑ ¼ºÁúÀº ½ÇÁ¦ ·Îº¸Æ® °èȹÀÇ ½ÇÇàÀ» Á¦¾îÇϴµ¥ ¸Å¿ì À¯¿ëÇÏ´Ù.
±×¸² 7 »ï°¢Ç¥
·Îº¸Æ® °èȹÀº ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿¡¼ ¾î¶² ±â°èÀåÄ¡¿¡ ÀÇÇØ ±Ã±ØÀûÀ¸·Î ½ÇÇàµÇ¾ß Çϱ⠶§¹®¿¡ °èȹÀÌ ½ÇÇàµÇ°í ÀÖ´Â µ¿¾È¿¡ ±â°èÀû ¿ÀÂ÷¿¡ ÀÇÇÏ¿© ¿øÇÏ´Â ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏÁö ¸øÇÏ°í ¿À·ù¸¦ ¹üÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¹ß»ýÇÒÁö ¸ð¸¥´Ù. ÇൿÀ» ¼öÇàÇÏ´Â µ¿¾È¿¡ ¿¹±âÄ¡ ¾ÊÀº È¿°ú·Î ÀÎÇÏ¿© ¸ñÇ¥¿¡ ´õ °¡±î¿öÁö°Å³ª ¿¹Á¤µÈ °æ·Î¸¦ ¹þ¾î³ª°Ô ¸¸µéÁöµµ ¸ð¸¥´Ù. ÀÌ·± ¹®Á¦µéÀº °¢ ½ÇÇà ÀÌÈÄ¿¡ À¯µµµÇ´Â »õ·Î¿î »óŸñ·ÏÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î »õ·Î¿î °èȹÀ» Çü¼ºÇÔÀ¸·Î½á ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸³ª ³Ê¹« ºñ½Ñ ÀÛ¾÷À̱⠶§¹®¿¡ ±× ´ë½Å ÁÖ¾îÁø °èȹÀÌ ½ÇÇàµÉ ¶§ Áö´ÉÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» ã´Â´Ù.
»ï°¢Ç¥ÀÇ ÇÙ½É (kernel) µéÀº ±×·± °èȹ ½ÇÇà ½Ã½ºÅÛ (plan execution system) À» ½ÇÇö½Ã۴µ¥ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â Á¤º¸¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. °èȹ ½ÇÇàÀÌ ½ÃÀÛµÉ ¶§ ¿ì¸®´Â °èȹÀ» Çü¼ºÇÒ ¶§ »ç¿ëµÇ¾ú´ø ù¹øÂ° ÇÙ½ÉÀÇ Ç¥ÇöµéÀÌ Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡Çϱ⠶§¹®¿¡ Àüü°èȹÀÌ Àû¿ë°¡´ÉÇÏ°í ¶Ç ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â µ¥¿¡ ÀûÀýÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°í ÀÖ´Ù (¿©±â¼, ·Îº¸Æ®ÀÇ Çൿ¿¡ ÀÇÇÑ °ÍÀ» Á¦¿ÜÇϰí´Â ÀϾÁö ¾Ê´Â´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù). °èȹÀÇ (i - 1) ¹øÂ° ÇൿÀÌ ¸· ½ÇÇàµÇ¾ú´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ±×·¯¸é ÀÌ ÇൿÀÌ ÃëÇØÁø ÈÄ À¯µµµÇ´Â »óÅÂÀÇ Ç¥Çö°ú i ¹øÂ° ÇÙ½ÉÀÇ Ç¥ÇöµéÀ» ºñ±³ÇÔ¿¡ ÀÇÇØ ¸¸ÀÏ ±×µéÀÌ ÀÏÄ¡ÇÑ´Ù¸é ¿¹Á¤µÇ¾îÁø ´ÙÀ½ÀÇ i ¹øÂ° ÇൿÀ» Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù (¿©±â¿¡¼´Â °èȹÀ» ½ÇÇàÇÒ ¶§ ¿¬¼ÓÀûÀ¸·Î ´ÙÀ½ »óŸ¦ Á¤È®È÷ ¹¦»çÇÏ´Â »óÅÂÇ¥ÇöÀ» À¯µµÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÏ¿´´Ù).
½ÇÁ¦·Î ¿ì¸®´Â ÀÌ·¯ÇÑ ÀÛ¾÷À» °¢°¢ÀÇ Çൿ µÚ¿¡ À¯µµµÇ´Â »óÅÂÇ¥ÇöÀ» ´ÜÁö ¿¬°üµÇ´Â Çٽɰú ÀÏÄ¡ÇÏ´ÂÁö¸¦ °üÂûÇÏ´Â °Í º¸´Ù´Â ÀÌ¿Í ÀÏÄ¡µÇ´Â °¡Àå ³ôÀº ¹øÈ£ÀÇ ÇÙ½ÉÀ» ã´Â °Í¿¡ ÀÇÇØ ¿¹Á¤µÈ Çൿ°èȹÀ» Á»´õ È¿À²ÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸¸ÀÏ ¿¹±âÄ¡ ¸øÇÑ °á°ú°¡ ´õ¿í ´õ ¸ñÇ¥¿¡ °¡±î¿öÁ³´Ù¸é, ¿ì¸®´Â ±×¿¡ ¸Â´Â ÀûÀýÇÑ ³ª¸ÓÁö Çൿµé¸¸ ½ÇÇà½ÃŰ¸é µÈ´Ù. ±×¸®°í ¸¸ÀÏ ½ÇÇà¿ÀÂ÷°¡ ÀÌÀüÀÇ ½ÇÇà°á°ú¸¦ ¼Õ»ó½ÃŲ´Ù¸é ÀûÀýÇÑ ÇൿµéÀ» ´Ù½Ã ¼öÇàÇÏ¸é µÈ´Ù.
ÀûÀýÇÏ°Ô ÀÏÄ¡µÇ´Â ÇÙ½ÉÀ» ã±â À§ÇÏ¿© ¿ì¸®´Â °¡Àå ³ôÀº ¹øÈ£ÀÇ ÇÙ½É (Áï, Ç¥ÀÇ ¸Ç ¾Æ·¡ÂÊ Çà)ºÎÅÍ °Å²Ù·Î °¢°¢À» ºñ±³ÇÑ´Ù. ¸¸ÀÏ ¸ñÇ¥ÇÙ½É (Ç¥ÀÇ ¸¶Áö¸· Çà) °ú ÀÏÄ¡µÈ´Ù¸é, ½ÇÇàÀº ³¡³ª°í, ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é °¡Àå ³ôÀº ÇٽɹøÈ£°¡ i ¶ó ÇÒ ¶§ i ¹øÂ° ÇൿÀÌ »óŸñ·Ï¿¡ Àû¿ë°¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ ü°è´Â i ¹øÂ° F-±ÔÄ¢¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â ÇൿÀ» ¼öÇàÇÑ µÚ À§ÀÇ ÀÛ¾÷À» ¹Ýº¹ÇÑ´Ù. ÀÌ»óÀû ¼¼°è¿¡¼´Â ÀÌ·¯ÇÑ °úÁ¤Àº ´Ü¼øÈ÷ °èȹ»ó¿¡ ÀÖ´Â °¢ ÇൿÀ» ¼öÇàÇϰԲû ÇÑ´Ù. ½ÇÁ¦ ¼¼°è¿¡¼´Â ÀÌ °úÁ¤Àº ÇÊ¿ä¾ø´Â ÇൿÀÇ ½ÇÇàÀ» ¾ø¾Ö°í, ÀûÀýÇÑ ÇൿÀÇ ¹Ýº¹¿¡ ÀÇÇÏ¿© ¾î¶² ½ÇÆÐµµ ±Øº¹Çϱâ À§ÇÑ À¯¿¬¼ºÀ» °®´Â´Ù. ÀÏÄ¡µÇ´Â ÇÙ½ÉÀÌ ÀüÇô ¾øÀ» ¶§¿¡´Â Àç°èȹÀÌ ½ÃµµµÈ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ÀÛ¾÷ÀÌ ¾î¶»°Ô ¼öÇàµÇ´ÂÁö¿¡ ´ëÇÑ ¿¹·Î¼, ¿ì¸®ÀÇ ºí·° ½×±â ¹®Á¦·Î µ¹¾Æ°¡ ±×¸² 4 ÀÇ »ï°¢Ç¥¿¡ ÀÇÇØ Ç¥ÇöµÈ °èȹÀ» »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. óÀ½ 4 °³ÀÇ F-±ÔÄ¢µé¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â ÇൿµéÀÌ ½ÇÇàµÇ°í ÀÌ·¯ÇÑ ÇൿµéÀÇ °á°ú°¡ °èȹµÈ ´ë·Î À¯µµµÇ¾ú´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌÁ¦ ½Ã½ºÅÛÀÌ A ºí·°À» µé¾î¿Ã¸®´Â ÇൿÀ» ½ÇÇàÇÏ·Á°í ½ÃµµÇÏÁö¸¸, À̶§ ½ÇÇà ÇÁ·Î±×·¥ »óÀÇ ½Ç¼ö·Î A ºí·° ´ë½Å¿¡ B ºí·°À» µé¾î¿Ã·È´Ù°í ÇÏÀÚ (µû¶ó¼, »óŸñ·Ï¿¡´Â ƯÈ÷ HOLDING(A) °¡ Ãß°¡µÇÁö ¾Ê°í HOLDING(B) °¡ Ãß°¡µÇ¸ç, ON(B, C) °¡ Á¦°ÅµÈ´Ù). ¸¸ÀÏ ±×·± ½Ç¼ö°¡ ¾ø¾ú´Ù¸é 6 ¹øÂ° Çٽɰú ÀÏÄ¡µÇ°ÚÁö¸¸, ½Ç¼öÀÇ °á°ú »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â °¡Àå ³ôÀº ÇٽɹøÈ£´Â 4 ÀÌ¸ç µû¶ó¼ ±×¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â Çൿ stack(B, C) ·Î µÇµ¹¾Æ°¡ ´Ù½Ã ¼öÇàµÇ°Ô µÈ´Ù.
»ï°¢Ç¥ÀÇ Çٽɵé (kernels) ÀÌ Áߺ¹µÇÁö ¾Ê´Â´Ù´Â »ç½ÇÀº °¡Àå ³ôÀº ¹øÈ£ÀÇ ÀÏÄ¡µÇ´Â ÇÙ½ÉÀ» È¿°úÀûÀ¸·Î ã´Âµ¥ ÀÌ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸Ç ¹ØÀÇ ÇàºÎÅÍ ½ÃÀÛÇØ¼ ¿ÞÂʺÎÅÍ ¿À¸¥ÂÊÀ¸·Î Çϳª¾¿ ºñ±³ÇÏ¿© ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â ºÎºÐÀ» ã´Â´Ù. ¸¸ÀÏ ±×·¯ÇÑ ºÎºÐÀ» ã¾Æ³»Áö ¸øÇÏ¸é ±× »óŸñ·Ï°ú ¸ñÇ¥ÇÙ½ÉÀÌ ÀÏÄ¡µÇ´Â °ÍÀÌ´Ù. ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é Áï i ¹øÂ° ¿¿¡¼ ±×·¯ÇÑ ºÎºÐÀ» ã¾Æ³»¸é ÀÏÄ¡µÇ´Â ÇÙ½ÉÀÇ °¡Àå ³ôÀº ¹øÈ£ i ¸¦ ³ÑÁö ¸øÇÑ´Ù. ÀÌ·± °æ¿ì¿¡ i ¹øÂ° ¿À» °æ°è·Î ÇÏ¿© ¹Ù·Î À§ÀÇ Çà¿¡ ´ëÇÏ¿© ¿ÞÂÊ¿¡¼ ¿À¸¥ÂÊÀ¸·Î Çϳª¾¿ Ž»öÀ» ½ÃÀÛÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ÀÌ ¶§´Â ÀÌÀüÀÇ i ¹øÂ° ¿À» Áö³ªÁö ¾ÊÀ» °ÍÀÌ´Ù. ¶Ç ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â ºÎºÐÀÌ ¹ß°ßµÇ¸é °æ°è¸¦ ´Ù½Ã ¹Ù²Ù°í ÇàÀ» Çϳª À§·Î ¿Ã·Á ³õ°í¼ ´Ù½Ã »õ·Î¿î Ž»ö ÀÛ¾÷À» °è¼ÓÇÑ´Ù. ÀÌ·¸°Ô ÇØ¼ ¸¸µé¾îÁø ÃÖÁ¾ÀûÀÎ ¿ÀÇ k ¶ó°í Çϸé k ¹øÂ° ÇàÀÇ Å½»öÀÌ ³¡³µÀ» ¶§ k ¹øÂ° ÇÙ½ÉÀÌ ÀÏÄ¡µÇ´Â °¡Àå ³ôÀº ¹øÈ£ÀÇ ÇÙ½ÉÀÌ µÇ¸ç À̷νá ÀÌ °úÁ¤Àº ¿ÏÀüÈ÷ ³¡³ª°Ô µÈ´Ù.
È¿À²ÀûÀ¸·Î ·Îº¸Æ® °èȹµéÀ» ±¸¼ºÇϱâ À§ÇÏ¿© ¿ì¸®´Â ¶§¶§·Î ¸ñÇ¥»óÅ·κÎÅÍ Ãʱ⠻óÅ¿¡ µµ´ÞÇÏ´Â ¿ª¹æÇâÀÇ ÀÛ¾÷À» ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù. ¸ñÇ¥»óÅÂÀÇ Ç¥Çö¸ñ·Ï (¿ª½Ã, Ç¥ÇöµéÀÇ ³í¸®°ö) À» Àüü µ¥ÀÌÅͺ£À̽º·Î ÇÏ°í ºÎ¸ñÇ¥ÀÇ Ç¥Çö¸ñ·Ï (subgoal descriptions) À» »ý¼ºÇϱâ À§ÇÏ¿© ÀÌ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¿¡ B-±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇϴ ü°è°¡ ¹Ù·Î ±×°ÍÀÌ´Ù. ±×·¯ÇÑ Ã¼°è´Â ºÎ¸ñÇ¥¸ñ·ÏÀÌ Ãʱâ»óŸñ·ÏÀÇ »ç½Çµé°ú °áÇÕµÉ ¶§ ¼º°øÀûÀ¸·Î ÀÛ¾÷À» ³¡¸¶Ä¡°Ô µÈ´Ù.
ÈÄÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀÌ Á¦¾ÈÇϴ ù¹øÂ° ´Ü°è´Â ¸ñǥǥÇöµéÀ» ºÎ¸ñǥǥÇöµé·Î Àüȯ½ÃŰ´Â B-±ÔÄ¢µéÀÇ ÁýÇÕÀ» Á¤ÀÇÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÇϳªÀÇ ¹æ¹ýÀº ¿ì¸®°¡ ÀÌ¹Ì ³íÀÇÇß´ø F-±ÔÄ¢µé¿¡ ±âÃʸ¦ µÎ°í B-±ÔÄ¢µéÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¸ñÇ¥ G ¸¦ ºÎ¸ñÇ¥ G' À¸·Î º¯È¯½ÃŰ´Â B-±ÔÄ¢Àº ³í¸®ÀûÀ¸·Î G' »óŸñ·Ï¿¡ Àû¿ëµÇ¾î G »óŸñ·ÏÀ» »ý¼ºÇÏ´Â F-±ÔÄ¢¿¡ ±âÃʸ¦ µÎ°í ÀÖ´Ù.
¿ì¸®´Â ¾î¶² »óŸñ·Ï¿¡ÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÇ¸é ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·ÏÀÌ Ã·°¡µÇ´Â »õ·Î¿î »óŸñ·ÏÀÌ »ý¼ºµÈ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë°í ÀÖ´Ù. ±×·¯¹Ç·Î ¸¸ÀÏ ¸ñǥǥÇöÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·Ï»óÀÇ ¾î¶² Ç¥Çö°ú ´ÜÀÏÈ (unify) µÉ ¼ö Àִ ǥÇö L À» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù¸é, ±× F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ ÀûÀýÇÑ Ç¥Çöµé°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â »óŸñ·ÏÀ» ¸¸µé±â¸¸ Çϸé F-±ÔÄ¢Àº L °ú °áÇյǴ »óŸñ·ÏÀ» »ý¼ºÇϱâ À§ÇÏ¿© Àû¿ëµÇ¾î Áú ¼ö ÀÖ´Ù. µû¶ó¼, F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿ª¹æÇâ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇØ¼ »ý¼ºµÇ´Â ºÎ¸ñǥǥÇöÀº ºÐ¸íÈ÷ F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ Ç¥ÇöµéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ¸ñǥǥÇöÀÌ (L ÀÌ¿ÜÀÇ) ´Ù¸¥ Ç¥ÇöµéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù¸é ºÎÇ¥Çöµéµµ ¶ÇÇÑ ´Ù¸¥ Ç¥ÇöµéÀ» Æ÷ÇÔÇϰí, ÀÌ ¶§ÀÇ ´Ù¸¥ Ç¥ÇöµéÀº F-±ÔÄ¢ÀÇ ½ÇÇà µÚ¿¡ ¸ñǥǥÇö¿¡¼ (L ÀÌ¿ÜÀÇ) ´Ù¸¥ Ç¥ÇöÀÌ µÈ´Ù.
ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀº ´ÙÀ½ Àý¿¡¼ ¼³¸íµÇ¾îÁø´Ù.
¿ì¸®°¡ Ç¥ÇöÇÑ °ÍµéÀ»
Çü½ÄÈÇϱâ À§ÇÏ¿© [L ¡ü G1 ¡ü ¡¦ ¡ü GN] À̶ó´Â Ç¥ÇöÀÇ ³í¸®°öÀÌ ¸ñÇ¥ÀÌ°í ºÎ¸ñǥǥÇöÀ»
»ý¼ºÇϱâ À§ÇÏ¿© ¾î¶² F-±ÔÄ¢À» ¿ª¹æÇâÀ¸·Î Àû¿ëÇÏ·Á ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀüÁ¦Á¶°Ç
P ¿Í Ãß°¡°ø½Ä A ¸¦ °¡Áø F-±ÔÄ¢ÀÌ A ¿¡ L °ú °¡Àå ÀϹÝÀû ´ÜÀÏÈ (most general
unifier) u ·Î½á ´ÜÀÏȵǴ L' À» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿ä¼Ò¿¡ u ¸¦
Àû¿ëÇϸé F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿¹½Ã°¡ ¸¸µé¾îÁø´Ù. ºÐ¸íÈ÷ Pu ÀÇ Ç¥ÇöµéÀº ¿ì¸®°¡ ã´Â ºÎ¸ñǥǥÇöµéÀÇ
ºÎºÐÁýÇÕÀÌ´Ù. ¿ì¸®´Â ¶ÇÇÑ ¿ÏÀüÇÑ ºÎ¸ñǥǥÇöÀ» À§ÇØ G1', ..., GN' À» Æ÷ÇÔÇØ¾ß¸¸
ÇÑ´Ù. Ç¥Çö G1', ..., GN' Àº ÀÌ·¯ÇÑ Ç¥Çö°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â »óŸñ·Ïµé¿¡ F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿¹½Ã°¡
Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§ G1, ..., GN °ú ÀÏÄ¡µÇ´Â »óŸñ·ÏÀÌ »ý¼ºµÇ´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. À̶§
°¢ À» F-±ÔÄ¢À» ÅëÇÑ
ÀÇ ¿ªÇà (regression) °¡ À̶ó°í ºÎ¸£¸ç,
·ÎºÎÅÍ
À» ¾ò¾î³»´Â °úÁ¤À» ¿ªÇàÀ̶ó ºÎ¸¥´Ù.
°£´ÜÇÑ STRIPS ÇüÅ¿¡¼ Á¤ÀÇµÈ F-±ÔÄ¢µé¿¡ ´ëÇØ, ¿ªÇà°úÁ¤Àº °¢ ±ÔÄ¢ÀÇ ±âÃÊ ¿¹½Ãµé·Î ½±°Ô ¼³¸íµÇ¾î Áú ¼ö ÀÖ´Ù (F-±ÔÄ¢ÀÇ ±âÃÊ ¿¹½Ã¶õ ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç, Á¦°Å¸ñ·Ï, Ãß°¡°ø½Ä¿¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Â ¸ðµç ¹®ÀÚµéÀÌ ±âÃÊ ¹®ÀÚµé (ground literals) ·Î µÇ¾î ÀÖÀ½À» ¶æÇÑ´Ù). ÀÌÁ¦ R[Q : Fu] ¸¦ ÀüÁ¦Á¶°Ç P, Á¦°Å¸ñ·Ï D, Ãß°¡°ø½Ä A ¸¦ °¡Áø F-±ÔÄ¢ÀÇ ±âÃÊ ¿¹½Ã Fu ¸¦ ÅëÇÑ ¹®ÀÚ Q ÀÇ ¿ªÇàÀ̶ó°í ÇÏÀÚ. ±×·¯¸é ¸¸ÀÏ Qu °¡ Au »ó¿¡ Á¸ÀçÇÏ´Â ¹®ÀÚÀ̸é
R[Q : Fu] = T (Âü)
À̰í, ¸¸ÀÏ Qu °¡ Du »ó¿¡ Á¸ÀçÀÚ´Â ¹®ÀÚÀ̸é
R[Q : Fu] = F (°ÅÁþ)
ÀÌ´Ù. À§ÀÇ µÎ °æ¿ì¿¡ ÇØ´çµÇÁö ¾ÊÀ¸¸é
else, R[Q : Fu] = Qu
ÀÌ´Ù. °£´ÜÈ÷ ¸»Çؼ, F-±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ ¿ªÇàµÇ´Â Q ´Â Q °¡ Ãß°¡¸ñ·Ï¿¡ ¼ÓÇϸé Âü, Á¦°Å¸ñ·Ï¿¡ ¼ÓÇÏ¸é °ÅÁþ, ±×¹ÛÀÇ °æ¿ì¿¡´Â ±× ÀÚ½ÅÀÎ Q °¡ µÇ´Â °ÍÀÌ´Ù.
º¯¼ö¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ F-±ÔÄ¢À» ÅëÇÑ ¿ªÇà°úÁ¤Àº Á»´õ º¹ÀâÇØÁø´Ù. ¸î °¡Áö ¿¹¸¦ µé¾î À̸¦ ¼³¸íÇØ º»´Ù. ¾Õ¿¡¼ ÁÖ¾îÁø unstack À̶ó´Â F-±ÔÄ¢À» »ìÆì º¸ÀÚ. ÀÌ ±ÔÄ¢Àº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ÁÖ¾îÁø´Ù.
unstack(x, y)
P&D : HANDEMPTY, CLEAR(x), ON(x, y)
A
: HOLDING(x), CLEAR(y).
ƯÈ÷ unstack(B, y) ÀÇ ¿¹¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ¾Æ¸¶µµ ¿ì¸®ÀÇ ¸ñÇ¥°¡ HOLDING(B) ¸¦ »ý¼ºÇÏ´Â °ÍÀ̶ó¸é ÀÌ¿Í °°Àº ±ÔÄ¢ ¿¹½Ã°¡ »ý°¢µÇ¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ±ÔÄ¢ ¿¹½Ã´Â º¯¼ö u ¸¦ Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¿ÏÀüÈ÷ ¿¹½ÃµÇ¾ú´Ù°í ¸»ÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. ¸¸ÀÏ ÀÌ F-±ÔÄ¢À» ÅëÇØ HOLDING(B) ¸¦ ¿ªÇàÇÏ¸é ±â´ëÇß´ø ´ë·Î Âü (T) À» ¾òÀ» °ÍÀÌ´Ù (Ç¥Çö HOLDING(B) ´Â ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÈ ÈÄÀÇ »óÅ¿¡¼´Â Ç×»ó ÂüÀÌ´Ù). ¶Ç ÀÌ F-±ÔÄ¢À» °¡Áö°í HANDEMPTY ¶ó´Â Ç¥ÇöÀ» ¿ªÇàÇÑ´Ù¸é ¿ì¸®´Â °ÅÁþÀ» ¾òÀ» °ÍÀÌ´Ù (Ç¥Çö HANDEMPTY ´Â unstack ÀÌ Àû¿ëµÈ »óÅ¿¡¼´Â °áÄÚ ÂüÀÌ µÉ ¼ö´Â ¾ø´Ù). ¸¸ÀÏ ONTABLE(C) ¸¦ ¿ªÇàÇÑ´Ù¸é ONTABLE(C) ¸¦ ¾òÀ» °ÍÀÌ´Ù (ONTABLE(C) ´Â ÀÌ F-±ÔÄ¢¿¡ ÀüÇô ¿µÇâÀ» ¹ÞÁö ¾Ê´Â´Ù).
¿ì¸®°¡ CLEAR(C) ¸¦ ÀÌ ¿ÏÀüÈ÷ ¿¹½ÃµÇÁö ¾ÊÀº F-±ÔÄ¢À» ÅëÇØ ¿ªÇàÇÏ·Á ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ¸¸ÀÏ y °¡ C À̸é CLEAR(C) ´Â Âü (T) À¸·Î ¿ªÇàÇÏ°í ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é ´Ü¼øÈ÷ CLEAR(C) °¡ µÊÀ» ÁÖÀÇÇ϶ó. ÀÌ °á°ú¸¦ ¿ä¾àÇϸé "CLEAR(C) °¡ ³í¸®ÇÕ (y = C) ¡ý CLEAR(C) ·Î ¿ªÇàµÈ´Ù" °í ¸»ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù (unstack(B, y) °¡ Àû¿ëµÈ µÚ¿¡ CLEAR(C) °¡ µÇ·Á¸é y °¡ C À̾î¾ß¸¸ Çϰųª, ¾Æ´Ï¸é ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÇ±â ÀÌÀüÀÇ »óÅ¿¡ ÀÌ¹Ì CLEAR(C) °¡ Æ÷ÇԵǾîÀÖ¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù). ºÒÇàÇϰԵµ ³í¸®ÇÕÀ¸·Î ±¸¼ºµÈ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¹Þ¾ÆµéÀÌ´Â °ÍÀº ¸ñǥǥÇö¿¡¼ Çã¿ëµÈ ³í¸®°ö ÇüÅÂÀÇ Á¦ÇÑ¿¡ À§¹èµÈ´Ù. ÀÌ·± °æ¿ì°¡ »ý°åÀ» ¶§´Â ¿ì¸®´Â ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µÎ °³ÀÇ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¸¸µç´Ù. ¾ÕÀÇ ¿¹¿¡¼´Â Çϳª´Â unstack(B, C) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ´Ù¸¥ Çϳª´Â ~(y = C) ¸¦ ¸¸Á·ÇÏ´Â unstack(B, y) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù.
Á¦°Å¸ñ·ÏÀÇ ºÒ¿ÏÀüÇÑ ¿¹½ÃÇ¥Çö°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â ¹®ÀÚ¸¦ ¿ªÇàÇÒ ¶§µµ À¯»çÇÑ ÀÏÀÌ ¹ß»ýÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, unstack(x, B) ¸¦ ÅëÇØ CLEAR(C) ¸¦ ¿ªÇàÇÏ·Á ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ¸¸ÀÏ x = C À̸é CLEAR(C) ´Â °ÅÁþ (F) °¡ µÇ°í ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é CLEAR(C) °¡ µÉ °ÍÀÌ´Ù. ¿ì¸®´Â ÀÌ °á°ú¸¦ ¿ä¾àÇØ¼ CLEAR(C) °¡
[(x = C) ¡æ F] ¡ü [~(x = C) ¡æ CLEAR(C)]
·Î ¿ªÇàÇÑ´Ù°í ¸»Çϰí, ¸ñÇ¥·Î¼ ÀÌ Ç¥ÇöÀº [~(x = C) ¡ü CLEAR(C)] ¶ó´Â ³í¸®°ö°ú µ¿Ä¡ÀÌ´Ù.
¸¸ÀÏ unstack(B, y) À» ÅëÇØ CLEAR(B) ¸¦ ¿ªÇàÇÏ·Á ÇÑ´Ù¸é ¾î¶² °á°ú°¡ µÉÁö Àǹ®ÀÌ »ý±ä´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¿¹¿¡¼, y = B ÀÎ °æ¿ì¿¡ Âü (T) À» ¾ò°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯³ª y = B ´Â unstack(B, B) ÀÇ Ç¥Çö°ú ´ëÀÀµÇÁö¸¸ ±× ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ON(B, B) ¸¦ Æ÷ÇÔÇØ¾ß ÇϹǷΠ½ÇÁ¦·Î´Â ºÒ°¡´ÉÇÏ´Ù. ¿ì¸®´Â ÀÌ ¿¹¿¡¼ unstack(x, y) ¿¡ ÀüÁ¦Á¶°Ç ~(x = y) ¸¦ Ãß°¡ÇÔÀ¸·Î½á ÀÌ ¿¹¸¦ Á»´õ Çö½ÇÀûÀ¸·Î ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù.
¿ä¾àÇØ¼ ¸»ÇÏÀÚ¸é, ¾î¶² STRIPS Çü F-±ÔÄ¢Àº ´ÙÀ½°ú °°Àº ¹æ¹ýÀ¸·Î B-±ÔÄ¢À¸·Î¼ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. B-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ëÁ¶°ÇÀº ¸ñǥǥÇöÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·Ï¿¡ ÀÖ´Â ¹®ÀÚµéÀÇ Çϳª¿Í ´ÜÀÏÈ (unify) ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹®ÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ºÎ¸ñǥǥÇöÀº ¸ñǥǥÇö¿¡¼ (´ÜÀÏȵÇÁö ¾ÊÀº) ´Ù¸¥ ¹®ÀÚµéÀ» F-±ÔÄ¢À» ÅëÇØ ¿ªÇàÇÔÀ¸·Î½á »ý¼ºµÇ´Â °ª°ú F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ ´ÜÀÏÈµÈ ¿¹½ÃµéÀÇ ³í¸®°öÀ¸·Î ÁÖ¾îÁø´Ù.
¿ªÇà°úÁ¤À» È®½ÇÈ÷ Çϱâ À§ÇØ ¸î °¡Áö ¿¹¸¦ Á»´õ µé¾î º¸ÀÚ. ¿ì¸®ÀÇ ¸ñǥǥÇöÀÌ [ON(A, B) ¡ü ON(B, C)] ¶ó°í »ý°¢ÇÏÀÚ. ¾Õ¼ÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀ» °¡Áö°í, B-±ÔÄ¢À¸·Î¼ ÀÌ Ç¥Çö¿¡ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â F-±ÔÄ¢Àº stack(x, y) À̸ç ÀÌ¿¡´Â µÎ °¡Áö ¹æ¹ýÀÌ ÀÖ´Ù. ÀÌ µÎ °æ¿ìÀÇ mgu µéÀº °¢°¢ {A/x, B/y} ¿Í {B/x, C/y} ÀÌ´Ù. ù¹øÂ° mgu ¸¦ »ý°¢Çغ¸ÀÚ. ºÎ¸ñÇ¥¸ñ·ÏÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ±¸¼ºµÈ´Ù.
1) ON(B, C) ¸¦ À¯µµÇÏ´Â stack(A, B) ¸¦ ÅëÇØ ON(B, C) Ç¥Çö (´ÜÀÏȵÇÁö ¾ÊÀº) À» ¿ªÇàÇÑ´Ù.
2) stack(A, B) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÎ HOLDING(A), CLEAR(B) ¶ó´Â Ç¥ÇöµéÀ» Ãß°¡ÇÏ¿© ºÎ¸ñÇ¥ [ON(B, C) ¡ü HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B)] ¸¦ ±¸¼ºÇÑ´Ù.
¶Ç ´Ù¸¥ ¿¹´Â ¾î¶»°Ô ºÎ¸ñÇ¥µéÀÌ Á¸ÀçÇÑÁ¤º¯¼ö¸¦ °¡Áö°Ô µÇ´ÂÁö¸¦ º¸¿©ÁØ´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¸ñÇ¥°¡ CLEAR(A) ¶ó°í »ý°¢ÇÏÀÚ. À̶§ µÎ °³ÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ ±×µéÀÇ Ãß°¡¸ñ·Ï¿¡ CLEAR ¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù. unstack(x, y) ÀÇ °æ¿ì¸¦ º¸ÀÚ. B-±ÔÄ¢À¸·Î¼, mgu ´Â {A/y} À̰í, »ý¼ºµÈ ºÎ¸ñÇ¥´Â [HANDEMPTY ¡ü CLEAR(x) ON(x, A)] ÀÌ´Ù. ÀÌ Ç¥Çö¿¡¼ º¯¼ö x ´Â Á¸ÀçÇÑÁ¤º¯¼ö·Î Á¦ÇѵǾî ÀÖ´Ù. Áï, ¿ì¸®°¡ ¾î¶² ºí·°ÀÌ A À§¿¡ ÀÖ°í, ±× ºí·° À§¿¡ ´Ù¸¥ ºí·°ÀÌ ¾ø´Â »óŸ¦ ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù¸é ¿ì¸®´Â ¸ñǥǥÇö CLEAR(A) ¿Í °áÇյǴ »óÅ¿¡ µµ´ÞÇϱâ À§ÇÏ¿© ÀÌ »óÅ¿¡ unstack À̶ó´Â F-±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¸¶Áö¸· ¿¹´Â ¾î¶»°Ô ¿ì¸®°¡ ºÒ°¡´ÉÇÑ ºÎ¸ñÇ¥¸ñ·ÏµéÀ» »ý¼ºÇÏ°Ô µÇ´ÂÁö¸¦ º¸¿©ÁØ´Ù. ¸ñǥǥÇö [CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY]¿¡ unstack ÀÇ B-±ÔÄ¢ÈµÈ °ÍÀ» Àû¿ëÇÏ·Á ÇÑ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. mgu ´Â {A/y} ÀÌ´Ù. unstack(x, A) ¸¦ ÅëÇÑ HANDEMPTY ÀÇ ¿ªÇàÀº °ÅÁþ (F) ÀÌ´Ù. °ÅÁþÀ» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¾î¶² ³í¸®°öµµ ¼ºÃëµÉ ¼ö ¾øÀ¸¹Ç·Î ¿ì¸®´Â ÀÌ·¯ÇÑ B-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ëÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÑ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ »ý¼ºÇÔÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù (Áï, unstack(x, A) ¸¦ ¾î¶² »óÅ¿¡ Àû¿ëÇßÀ» ½Ã CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â »óŸ¦ À¯µµÇÏ´Â ±×·± »óÅ´ Á¸ÀçÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù).
ºÒ°¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥»óÅ´ ´Ù¸¥ ¹æ¹ýÀ¸·Î ¹ß°ßµÉÁöµµ ¸ð¸¥´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î, ±Í³³¹ýÀ» ½ÃµµÇÏ´Â Á¤¸® Áõ¸í ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸¸ÀÏ ¸ñÇ¥°¡ ¸ð¼øÀÌ¸é ±×°ÍÀº ¼ºÃëµÉ ¼ö ¾ø´Ù. ¸ñÇ¥ÀÇ ¸ð¼ø¼ºÀ» °Ë»çÇÏ´Â °ÍÀº ºÒ°¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥µéÀ» ¼ºÃëÇÏ´Â µ¥¿¡ µå´Â ºÒÇÊ¿äÇÑ ³ë·ÂÀÇ ³¶ºñ¸¦ ÇÇÇϱâ À§ÇÏ¿© Áß¿äÇÏ´Ù.
¶§¶§·Î ¸ñǥǥÇö°ú F-±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·Ï»óÀÇ Ç¥Çö »çÀÌ¿¡¼ ´ÜÀÏȵǴ mgu °¡ ´õ ÀÌ»ó F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ëÀ» ÁøÀü½ÃŰÁö ¾Ê´Â °æ¿ì°¡ ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¸ñÇ¥ [CLEAR(x) ¡ü ONTABLE(x)] ¿¡ Àû¿ëµÇ´Â B-±ÔÄ¢À¸·Î¼ STPIPS ±ÔÄ¢ unstack(u, C) À» »ç¿ëÇÒ °æ¿ì¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. À̶§ mgu ´Â {C/x} ÀÌ´Ù. ÀÌÁ¦ ÀÌ Ä¡È¯ÀÌ unstack(u, C) ÀÇ Àû¿ëÀ» ÁøÀü½ÃŰÁö ¾Ê´õ¶óµµ, ÀÌ Ä¡È¯Àº ¿ªÇà°úÁ¤¿¡ »ç¿ëµÈ´Ù. ONTABLE(x) °¡ unstack(u, C) ¸¦ ÅëÇÏ¿© ¿ªÇàµÉ ¶§ ¿ì¸®´Â ONTABLE(C) ¸¦ ¾ò´Â´Ù.
¾Õ¼ ÁÖ¾îÁø STRIPS ±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÏ´Â ÈÄÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀÌ ¾î¶»°Ô ¸ñÇ¥ [ON(A, B) ¡ü ON(B, C)] À» ¼ºÃëÇÏ´ÂÁö »ìÆì º¸ÀÚ. ÀÌ Æ¯º°ÇÑ ¿¹¿¡¼, Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ¸ðµç B-±ÔÄ¢µéÀ» Àû¿ëÇØ¼ »ý¼ºµÇ´Â ºÎ¸ñÇ¥°ø°£ (subgoal space) Àº F-±ÔÄ¢µéÀ» »ç¿ëÇØ¼ »ý¼ºµÈ °ø°£º¸´Ù ´õ Å©´Ù. ±×·¯³ª ´ëºÎºÐÀÇ ºÎ¸ñÇ¥µéÀº ºñÇö½ÇÀûÀÎ »óÅÂÀÌ´Ù. Áï, ±×·¯ÇÑ ¸ñÇ¥µéÀº ºÐ¸íÈ÷ °ÅÁþÀ̰ųª Á÷Á¢ Á¤¸® Áõ¸í¿¡ ÀÇÇØ º¸ÀÏ ¼ö ¾ø´Â »óÅÂÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ºÒ°¡´ÉÇÑ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ Á¦°ÅÇÏ´Â °ÍÀº ºÎ¸ñÇ¥°ø°£À» Å©°Ô °¨¼Ò½ÃŲ´Ù.
±×¸² 8 ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ÀÇ ÈÄÇâ Ž»ö ±×·¡ÇÁ
±×¸² 8 ¿¡¼, ¿¹·Î µç ¸ñÇ¥¿¡ ¾î¶² B-±ÔÄ¢µéÀ» Àû¿ëÇÑ °á°ú¸¦ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù (B-±ÔÄ¢ È»ìÀÇ ³¡Àº ±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·ÏÀÇ ¹®ÀÚ¸¦ À¯µµÇÏ´Â ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç »óÀÇ ¹®ÀÚµéÀ» ³ªÅ¸³½´Ù). ±×¸² 8 ¿¡¼, unstack ÀÌ CLEAR(B) ¿¡ Àû¿ëµÇ¾úÀ» ¶§, ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÌ ¿ÏÀüÈ÷ ¿¹½ÃµÇÁö ¾ÊÀº °ÍÀ» ÁÖÀÇÇÏÀÚ. ¾Õ¿¡¼ ³íÀÇµÈ °Íó·³ °¡´ÉÇÑ ¿¹½Ã°¡ ±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·ÏÀÇ ¹®ÀÚ¸¦ ¸ñǥǥÇö »óÀÇ ¹®ÀÚ¿Í ÀÏÄ¡µÉ ¼ö ÀÖ´Ù¸é, ¿ì¸®´Â À̰ÍÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ºÐ¸®µÈ ºÎ¸ñÇ¥ ³ëµå (node) ¿¡¼ ÀÌ ¿¹½Ã¸¦ ºÐ¸íÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸²¿¡¼ ³¡´Ü ³ëµå ÁßÀÇ Çϳª¸¦ Á¦¿ÜÇÑ ³ª¸ÓÁö´Â ¸ðµÎ Á¦°ÅµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. "*" ·Î Ç¥½ÃµÈ ³¡´Ü ³ëµåµéÀº ºÒ°¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ ÀǹÌÇÑ´Ù. Áï ¾î¶°ÇÑ ¹®Á¦»óÅ·ΠÀÌ·¯ÇÑ ¸ñǥǥÇöÀ¸·Î ÁÖ¾îÁú ¼ö ¾ø´Ù. ¿¹·Î¼, ÀÌ ÁßÀÇ ÇϳªÀÇ °æ¿ì, ¿ì¸®´Â ³í¸®°ö [HOLDING(B) ¡ü ON(A, B)] ·Î ÁÖ¾îÁö´Â ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇØ¾ß Çϴµ¥, ÀÌ´Â ºÐ¸íÈ÷ ºÒ°¡´ÉÇÏ´Ù. ¿©±â¿¡¼ ¿ì¸®ÀÇ ÈÄÇâ Ãß·Ð ½Ã½ºÅÛÀº ¼ºÃëºÒ°¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥µéÀ» ŽÁöÇÏ´Â ¾î¶² Á¾·ùÀÇ ÀåÄ¡¸¦ °¡Áø´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù.
"**" ·Î Ç¥½ÃµÈ ³¡´Ü ³ëµå´Â ¿ø·¡ ¸ñÇ¥ÀÇ Á»´õ Ư¼öÇÑ °æ¿ì·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù (Áï, À̰ÍÀº ¿ø·¡ ¸ñÇ¥ÀÇ ¸ðµç Ç¥Çöµé¿¡ ¸î °¡Áö Ç¥ÇöµéÀÌ Ãß°¡µÇ¾î ÀÖ´Ù). ÀÌ·¯ÇÑ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇÏ´Â °ÍÀº ¾Æ¸¶µµ ¿ø·¡ÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ ´Þ¼ºÇÏ´Â °Íº¸´Ù ´õ ¾î·Á¿î ÀÛ¾÷À̱⠶§¹®¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ºÎ¸ñÇ¥´Â Á¦°ÅµÇ°Å³ª ¶Ç´Â À̷κÎÅÍÀÇ È®ÀåÀÌ ÃÖ¼ÒȵǾî¾ß ÇÑ´Ù.
±×¸² 9 ÈÄÇâ Ž»ö ±×·¡ÇÁ (±×¸² 10 ¿¡ °è¼Ó)
À§¿Í °°Àº Á¦°ÅÀÛ¾÷Àº ´Ü Çϳª¸¸ÀÇ ºÎ¸ñÇ¥ ³ëµå¸¦ ³²°ÜµÐ´Ù. ÀÌ ºÎ¸ñÇ¥ÀÇ ÀÚ½Ä ³ëµåµéÀº ±×¸² 9 ¿¡¼ ¹øÈ£°¡ ºÙ¾î Ç¥½ÃµÇ¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ ±×¸²¿¡¼ ³ëµå ¨ç °ú ¨ì Àº º¯¼ö x ÀÇ °ª¿¡ ´ëÇÑ Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ´Ù (ÀÌ·¯ÇÑ Á¶°ÇÀº ±ÔÄ¢ÀÇ Á¦°Å¸ñ·ÏÀÌ ¿ªÇàµÈ ¹®ÀÚ¿Í ÀÏÄ¡°¡´ÉÇÑ ¹®ÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖÀ» ¶§ ¿ªÇà°úÁ¤¿¡ ÀÇÇØ »ðÀԵȴÙ). ³ëµå ¨ç °ú ¨ì Àº µÑ´Ù ¾î¶² °æ¿ì¿¡µµ Á¦°ÅµÉ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ±× ÀÌÀ¯´Â À̵éÀÌ ¼ºÃëµÉ ¼ö ¾ø´Â ¹®ÀÚ °ÅÁþ (F) À» Æ÷ÇÔÇϰí Àֱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ ³ëµå ¨è µµ HOLDING(B) ¡ü ON(B, C) ¶ó´Â ³í¸®°ö ¶§¹®¿¡ ¼ºÃëµÉ ¼ö ¾ø´Ù. ³ëµå ¨ê ´Â Á¶»ó ³ëµåµé ÁßÀÇ Çϳª¿Í ¿ÏÀüÈ÷ ÀÏÄ¡ µÈ´Ù (±×¸² 8 ¿¡¼). µû¶ó¼ À̰͵µ Á¦°ÅµÉ ¼ö ÀÖ´Ù (Ç㳪 ¸¸ÀÏ ºÎ¸ñÇ¥¸ñ·ÏÀÌ ÀÌÀÇ Á¶»ó ³ëµåµé ÁßÀÇ Çϳª¿Í ¿ÏÀüÈ÷ ÀÏÄ¡ÇÏÁö ¾Ê°í ÀÌ¿¡ ÀÇÇØ ÇÔÃà (imply) µÈ´Ù¸é ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¿ì¸®´Â ÀÌ·¯ÇÑ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ Á¦°ÅÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. ºÎ¸ñÇ¥ ³ëµåµé¿¡´Â ¾ø°í ÀÌÀÇ Á¶»ó ³ëµåµé¿¡ ¼ÓÇÑ ¹®ÀÚ´Â °ÅÁþÀ¸·Î ¿ªÇàµÇ¾îÁú °¡´É¼ºÀÌ Àֱ⠶§¹®¿¡ Á¶»ó ³ëµå¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÈ ¾î¶°ÇÑ ÈÄ°è ³ëµåµéÀº ¼ºÃë°¡ ºÒ°¡´ÉÇÒÁöµµ ¸ð¸¥´Ù).
ÀÌ·¯ÇÑ Á¦°Å°úÁ¤Àº ¿ì¸®¿¡°Ô ÀÌÁ¦ ³ëµå ¨ë ¿Í ¨é ¸¸À» ³²°ÜÁØ´Ù. Àá½Ã ³ëµå ¨ë ¸¦ »ìÆì º¸ÀÚ. ¿©±â¿¡´Â ¸ñÇ¥¸ñ·ÏÀÌ Á¸ÀçÇÑÁ¤ º¯¼ö¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù. x ´ë½Å¿¡ ġȯ°¡´ÉÇÑ Ç¥Çö (Áï, B, C) µéÀº ºÒ°¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥»óŸ¦ À¯µµÇϱ⠶§¹®¿¡, ¿ì¸®´Â ¶ÇÇÑ ÀÌ ³ëµå¸¦ Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 10 ÈÄÇâ Ž»ö ±×·¡ÇÁÀÇ ÃÖÁ¾°á°ú
±×¸² 10 ¿¡¼, ±×¸² 9 ÀÇ À¯ÀÏÇÏ°Ô Á¸ÀçÇÏ´Â ³ëµå ¨é ¾Æ·¡¿¡ ¸ñÇ¥°ø°£ÀÇ ºÎºÐÀ» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ºÎºÐÀº Àüº¸´Ù Á»´õ °¡Áö¸¦ »¸¾î³ª°¬Áö¸¸, ¿ì¸®´Â ¿©±â¿¡¼ °ð ÇØ´äÀ» ãÀ» ¼ö ÀÖ´Ù (Áï, Ãʱâ»óÅÂ¿Í ÀÏÄ¡µÇ´Â »óŸñ·ÏÀ» °®´Â ºÎ¸ñÇ¥°¡ »ý¼ºµÇ¾ú´Ù). ÀÌÁ¦ °Ë°Ô Ç¥½ÃµÈ B-±ÔÄ¢ÀÇ È»ìÇ¥¸¦ ¿ªÀ¸·Î ÃßÀûÇßÀ» ¶§ ·çÆ® ³ëµå±îÁö µµ´ÞÇÏ´Â ´ÙÀ½ÀÇ F-±ÔÄ¢¿ÀÌ ÀÌ ¹®Á¦ÀÇ ÇØ´äÀÌ µÈ´Ù.
{unstack(C, A), putdown(C), pickup(B), stack(B, C), pickup(A), stack(A, B)}
¸ñÇ¥»óÅÂÀÇ Ç¥Çö¸ñ·Ï »óÀÇ ¸î ¹®ÀÚµéÀÌ ±×ÀÇ ÈÄ¼Õ »óÅÂÀÇ Ç¥Çö¸ñ·Ï¿¡ Á¸ÀçÇÒ °æ¿ì ¿ø·¡ ¸ñÇ¥»óÅ¿¡ Àû¿ë °¡´ÉÇß´ø B-±ÔÄ¢µé ÁßÀÇ ¸î °³°¡ ÀÌ ÈÄ¼Õ »óÅ¿¡ Àû¿ëµÇ¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ »óȲ¿¡¼´Â ¿ì¸®°¡ ¿øÇÏ´Â ±ÔÄ¢µéÀÇ ¿À» ã±â À§ÇÏ¿© ¸ðµç °¡´ÉÇÑ ¿ÀÌ Å½»öµÇ¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. ¸î °¡Áö ´Ù¸¥ ±ÔÄ¢µé·Î ÀÌ·ç¾îÁö´Â ¸î °¡Áö °¡´ÉÇÑ ¼ø¼µéÀÌ Á¸ÀçÇÏ´Â °æ¿ìÀÇ ¹®Á¦¿¡¼´Â ÀÌ·¯ÇÑ Å½»öÀº Áö³ªÄ¥ Á¤µµ·Î ³¶ºñ°¡ ½ÉÇÏ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ È¿À²¼º ¹®Á¦°¡ °¡ºÐÇØ ½Ã½ºÅÛ (decomposable system) ÀÇ °³³äÀ» À¯µµÇÑ´Ù. ¼·Î ´Ù¸¥ ºÎ¸ñÇ¥µé¿¡¼ °øÅëµÇ´Â ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ ´Þ¼ºÇÏ´Â µ¥¿¡ ¼Ò¿äµÇ´Â À׿©³ë·ÂÀ» ÇÇÇÏ´Â ¹æ¹ý ÁßÀÇ Çϳª´Â ±× ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ µû·Î ¶¼¾î³»¾î µ¶ÀÚÀûÀ¸·Î ÇØ°áÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¸ñÇ¥»óŸ¦ ±¸¼ºÇÏ´Â ¿©·¯ ¿ä¼Òµé ÁßÀÇ Çϳª¸¦ ÇØ°áÇÏ´Â ÀûÀýÇÑ F-±ÔÄ¢¿À» ãÀº ÈÄ ±× ´ÙÀ½ÀÇ ¿ä¼Ò¸¦ ÇØ°áÇϰí, ³ª¸ÓÁö ¿ä¼Òµéµµ ÀÌ·¯ÇÑ °úÁ¤ÀÇ ¹Ýº¹À» ÅëÇØ ÇØ°áÇÑ´Ù. ÀÌ °úÁ¤Àº ¿©·¯ ¹®ÀÚµéÀÇ ³í¸®°öÀ¸·Î ÀÌ·ç¾îÁø ¸ñÇ¥¸¦ ÇÑ °³ÀÇ ¹®ÀÚ¸¦ °®´Â ºÎ¸ñÇ¥·Î ¼¼ºÐÇÏ´Â °Í°ú °ü·ÃÀÌ ÀÖÀ¸¸ç, À̷κÎÅÍ °¡ºÐÇØ ½Ã½ºÅÛÀÇ »ç¿ëÀÌ Á¦½ÃµÇ¾î Áø´Ù.
±×¸² 11 º¹ÇÕ¸ñÇ¥ÀÇ ºÐ¸®
¸¸ÀÏ ¿ì¸®ÀÇ ºí·° ½×±â ¹®Á¦ÀÇ ¿¹¸¦ Ǫ´Âµ¥ °¡ºÐÇØ ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ·Á ÇÑ´Ù¸é, ±×¸² 8 ¿¡¼Ã³·³, ÇÕÇØÁø ¸ñÇ¥´Â Âɰ³¾î »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ¹®Á¦ÀÇ Ãʱâ»óÅ´ ±×¸² 11 ¿¡¼¿Í °°°í Ãʱâ»óÅ´ ±×¸² 4 ¿Í °°´Ù°í »ý°¢ÇÏÀÚ. ¸¸ÀÏ ¿ì¸®°¡ ¸ÕÀú ON(B, C) ¶ó´Â ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¿¡ ´ëÇÏ¿© ÀÛ¾÷À» ÇÑ´Ù¸é, ¿ì¸®´Â ½±°Ô ÇØ´ä {pickup(B), stack(B, C)} À» ãÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ÀÌ ÇØ´äÀ» Àû¿ëÇÑ´Ù¸é, ±× ¹®Á¦ÀÇ »óÅ´ º¯Çϰí, µû¶ó¼ À̷κÎÅÍÀÇ ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò ON(A, B) ¿¡ ´ëÇÑ ÇØ´äÀº Á»´õ ¾î·Á¿öÁú °ÍÀÌ´Ù. °Ô´Ù°¡ ÀÌ »óÅ·κÎÅÍ ON(A, B) ·ÎÀÇ ¾î¶² ÇØ´äµµ ÀÌ¹Ì ¼ºÃëµÈ ON(B, C) ¸¦ ¹«È¿È½ÃŲ´Ù. ÇÑÆí, ¿ì¸®°¡ ON(A, B) À» ´Þ¼ºÇÏ´Â ÀÛ¾÷À» ¸ÕÀú ÇÑ´Ù¸é, ¿ì¸®´Â {unstack(C, A), putdown(C), stack(A, B)} ¶ó´Â ÇØ´äÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. Ç㳪 ´Ù½Ã±Ý ¹®Á¦»óÅ´ ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò ON(B, C) °¡ ´õ¿í ÇØ°áµÇ±â ¾î·Æ°Ô µÇ´Â »óÅ·Πº¯ÈµÈ´Ù. µÎ °³ ÀÌ»óÀÇ ¸ñÇ¥¿ä¼Òµé·Î ±¸¼ºµÈ »óÅ¿¡¼ ÇϳªÀÇ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ ¼±ÅÃÇÏ¿© À̸¦ Ç®°í ÀÌ Ç®¾îÁø ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ ¹«È¿È ½ÃŰÁö ¾ÊÀ¸¸é¼ ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ Ǫ´Â ¹æ¹ýÀÌ ¾ø´Â °Íó·³ º¸ÀδÙ.
¿ì¸®´Â ÀÌ ¹®Á¦ÀÇ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÌ "»óÈ£ ÀÛ¿ëÇÑ´Ù (interact)" ¶ó°í ¸»ÇÑ´Ù. ÇϳªÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ Ǫ´Â °ÍÀÌ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ÇØ°áµÈ ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¸¦ ¹«È¿È ½ÃŲ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ÀüÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀÌ ºñ°¡È¯ÀûÀÏ ¶§, ±×¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â ÈÄÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀº ºÐÇØ°¡´ÉÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ °¢ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ °¡Áö°í µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ÀÛ¾÷ÇÒ ¼ö°¡ ¾ø´Ù. F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇÑ ºñ°¡È¯ °á°úµé¿¡ ÀÇÇØ ¾ß±âµÈ »óÈ£ÀÛ¿ëÀº °¢ ¿ä¼Ò¸¦ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ¼ºÃëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÇØ´äµéÀÌ ¼·Î °áÇÕµÉ ¼ö ¾øµµ·Ï ÇÑ´Ù.
¿ì¸®ÀÇ ¿¹¿¡¼, ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀº »óÈ£ÀÛ¿ëÀÇ Á¤µµ°¡ »ó´çÈ÷ ³ô´Ù. ±×·¯³ª Á»´õ ÀüÇüÀûÀÎ ¹®Á¦¿¡¼´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ¶§¶§·Î ÀϾ°Å³ª ¶Ç´Â ÀϾÁö ¾ÊÀ» ¼öµµ ÀÖ´Ù. ±×·± ¹®Á¦¿¡¼´Â, °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥µéÀÇ ¿ä¼ÒµéÀÌ ¸ðµÎ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÑ´Ù°í °¡Á¤ÇÏ´Â °Íº¸´Ù »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ÀϾÀ» ¶§ ¾î¶² Ưº°ÇÑ ¹æ¹ýÀ¸·Î »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» Á¶Á¤ÇÏ¿© °¢ ¿ä¼Ò¸¦ ºÐ¸®ÇÏ¿© Ç® ¼ö ÀÖ´Ù°í °¡Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ ´õ È¿À²ÀûÀÌ´Ù. ´ÙÀ½ Àý¿¡¼ ÀÌ·¯ÇÑ ÀϹÝÀûÀÎ ¹æ¹ý¿¡ ±âÃÊÇÑ STRIPS ¶ó°í ºÒ¸®¿ì´Â ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ» ¼³¸íÇÑ´Ù.
STRIPS üÁ¦´Â ÃʱâÀÇ ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÇϳªÀÌ´Ù. STRIPS ´Â ¸ñÇ¥µéÀÇ "½ºÅà (stack)" À» À¯ÁöÇÏ¸ç ½ºÅÃÀÇ ¸Ç À§¿¡ ÀÖ´Â ¸ñÇ¥¿¡ ¹®Á¦ Ç®ÀÌÀÇ ÃÊÁ¡À» ¸ÂÃá´Ù. ÃʱâÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ÁÖ¸ñÇ¥¸¸À» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù. ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ ¸Ç À§ÀÇ ¸ñÇ¥°¡ ¿¬¼ÓµÇ´Â »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÉ ¶§¸¶´Ù, ½ºÅÿ¡¼ Á¦°ÅµÇ°í ÀÌ ¶§ ¼±ÅÃµÈ Ä¡È¯Àº ±× ¾Æ·¡ Ç¥Çöµé¿¡ Àû¿ëµÈ´Ù. ±×·¸Áö ¾Ê°í, ¸¸ÀÏ ¸Ç À§ÀÇ ³»¿ëÀÌ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÇ °áÇÕÀÌ À̸¦ ÀÓÀÇ ¼ø¼¿¡ µû¶ó °¢°¢ÀÇ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ Ãß°¡ÇÑ´Ù. ±âº» °³³äÀº ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ ³ªÅ¸³»´Â ¼ø¼´ë·Î ÀÌ·¯ÇÑ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒÀÇ °¢°¢¿¡ ´ëÇÏ¿© STRIPS °¡ ÀÛ¾÷ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¸ðµç ¸ñÇ¥¿ä¼Ò°¡ Ç®·ÈÀ» ¶§, ´Ù½Ã °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀ» »ý°¢ÇÏ¿© °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÌ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï¿¡ µ¿½Ã¿¡ ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â´Ù¸é ½ºÅÃÀÇ ¸Ç À§¿¡ ÀÌ ¿ä¼ÒµéÀ» Àç¹è¿ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. STRIPS °¡ ÀÌ·¯ÇÑ °áÇÕ¤§± ¸ñÇ¥¿ä¼Òµé¿¡ ´ëÇÏ¿© ´Ù½Ã Çѹø °í·ÁÇØ º¸´Â °ÍÀº »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¸ñÇ¥¹®Á¦¸¦ ¾ÈÀüÇÏ°Ô ´Ù·ç±â À§ÇÔÀÌ´Ù. ¸¸ÀÏ ÇÑ ¿ä¼Ò¸¦ Ǫ´Â °ÍÀÌ ÀÌ¹Ì ÇØ°áµÈ ´Ù¸¥ ¿ä¼Ò¸¦ ¹«È¿È½ÃÄ×´Ù¸é, ¹«È¿ÈµÈ ¿ä¼Ò´Â Çʿ信 µû¶ó ´Ù½Ã ±¸¼ºµÇ°í ÇØ°áµÇ¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ÀÖ´Â ¸Ç À§ÀÇ (Ç®¸®Áö ¾ÊÀº) ¸ñÇ¥°¡ ÇϳªÀÇ ¹®ÀÚ·Î µÇ¾î ÀÖÀ» ¶§ STRIPS ´Â ±×°Í°ú ÀÏÄ¡µÉ ¼ö ÀÖ´Â ¹®ÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â Ãß°¡¸ñ·ÏÀ» °¡Áø F-±ÔÄ¢À» ã¾Æ¼, ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÇ Ä¡È¯ ¿¹½Ã°¡ ½ºÅÃÀÇ ¸Ç À§ÀÇ ´ÜÀÏ ¹®ÀÚÀÇ ¸ñÇ¥¿¡ ´ëÄ¡µÈ´Ù. À̶§ F-±ÔÄ¢ÀÇ Ä¡È¯¿¹½Ã À§¿¡ ±× ÀüÁ¦Á¶°Ç P ÀÇ Ä¡È¯ ¿¹½Ã °á°ú°¡ Ãß°¡µÇ°í, ¸¸ÀÏ P °¡ °áÇÕµÈ ¹®ÀÚµéÀÇ Ç¥ÇöÀ̰í, ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇÁö ¾ÊÀ¸¸é ½ºÅÿ¡ ±× Ç¥ÇöÀÇ °¢ ¿ä¼Ò¸¦ ÀÓÀÇÀÇ ¼ø¼¿¡ µû¶ó Ãß°¡ÇÑ. ½ºÅÃÀÇ ¸Ç À§¿¡ ÀÖ´Â °ÍÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÏ ¶§´Â, ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦ Á¶°ÇÀÌ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ¾î ½ºÅÿ¡¼ Á¦°ÅµÈ °æ¿ìÀ̱⠶§¹®ÀÌ ÀÌ F-±ÔÄ¢À» ÇöÀçÀÇ »óÅ¿¡ Àû¿ëÇÏ¿© »õ·Î¿î »óŸñ·ÏÀ» ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï¿¡ ´ëÄ¡½Ã۰í F-±ÔÄ¢À» Á¦°ÅÇÑ´Ù. ÀÌ Á¦°ÅµÈ F-±ÔÄ¢Àº ³ªÁß¿¡ ±¸¼ºµÉ ÀÏ·ÃÀÇ ÇØ°á±ÔÄ¢µéÀ» À§ÇØ ½Ã½ºÅÛ »ó¿¡¼ ±â¾ïµÇ¾îÁø´Ù.
¿ì¸®´Â STRIPS ¸¦ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º°¡ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ °áÇÕÀ¸·Î µÈ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î¼ »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º »óÀÇ ¿¬»êµéÀº »óŸñ·Ï ¶Ç´Â ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» º¯È¯½Ã۸ç, ÀÌ °úÁ¤Àº ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÌ ºô ¶§±îÁö °è¼ÓµÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ »ý¼º ½Ã½ºÅÛÀÇ ±ÔÄ¢µéÀº ÇÑ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ´Ù¸¥ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º·Î º¯È½ÃŰ´Â ¹ýÄ¢µéÀ» ¸»ÇÑ´Ù.
À̵éÀº ·Îº¸Æ® ÇൿµéÀ» ¸ðµ¨ÈÇÑ STRIPS ±ÔÄ¢µé°ú È¥µ¿µÇ¾î¼´Â ¾ÈµÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÏÁ¾ÀÇ »óÀ§´Ü°èÀÇ ±ÔÄ¢µéÀº »óÀ§¸ñ·Ï°ú ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ µÎ °¡Áö·Î ±¸¼ºµÈ µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ º¯È½ÃŰ´Â ¹Ý¸é, STRIPS ±ÔÄ¢µéÀº ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ¸í±âµÇ°í »óŸñ·ÏÀ» º¯È½Ã۴µ¥ »ç¿ëµÈ´Ù.
±×·¡ÇÁ Ž»ö Á¦¾î¹æ½Ä (graph-search control regime) À» °¡Áø STRIPS ü°èÀÇ ¿¬»êÀº µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºµéÀº ÀÌ·ç¾îÁø ±×·¡ÇÁ¸¦ ¸¸µé¾î ÀÌ ±×·¡ÇÁÀÇ Ãʱ⠳ëµåºÎÅÍ Á¾·á ³ëµå¿¡ À̸£´Â °æ·Î¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â ÇØ´äÀ» »ý¼ºÇÑ´Ù (Á¾·á ³ëµå (termination node) ´Â ºó ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ¸»ÇÑ´Ù).
ÀÌÁ¦ STRIPS °¡ ¾î¶»°Ô ºí·° ½×±â ¹®Á¦¸¦ Ǫ´ÂÁö »ìÆì º¸ÀÚ. ¸ñÇ¥°¡ [ON(A, C) and ON(C, B)] À̰í Ãʱâ»óŰ¡ ±×¸² 4 ¿Í °°´Ù°í ÇÑ´Ù. ÀÌ ¸ñÇ¥´Â ´ÜÁö B À§¿¡ C ¸¦ ³õ°í ´Ù½Ã C À§¿¡ A ¸¦ ³õÀ¸¸é µÈ´Ù. ¿ì¸®´Â ¾Õ¿¡¼Ã³·³ °°Àº STRIPS ±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÑ´Ù.
±×¸² 12 ´Â À§ ¿¹ÀÇ ÇØ¸¦ ±¸ÇÏ´Â µ¿¾È STRIPS ¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÉ ±×·¡ÇÁÀÇ ÀϺκÐÀ» º¸¿©ÁØ´Ù (ÀÌÇØ¸¦ µ½±â À§ÇÏ¿© °¢ »óŸñ·Ï°ú ÇÔ²² ºí·° »óÅÂÀÇ ±×¸²µµ º¸¿©ÁØ´Ù). ÀÌ ¹®Á¦´Â ¸Å¿ì °£´ÜÇϹǷΠSTRIPS ´Â ½±°Ô ÇØ´ä {unstack(C, A), stack(C, B), pickup(A), stack(A, C)} ¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 12 STRIPS ¿¡ ÀÇÇÑ Å½»ö ±×·¡ÇÁ
¸ñÇ¥°¡ [ON(B, C) ¡ü ON(A, B)] ÀÎ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇØ¼ STRIPS ´Â ´Ù¼Ò ¾î·Á¿òÀ» °®°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ¹®Á¦¿¡¼´Â STRIPS °¡ ½ÇÁ¦ ÇÊ¿äÇÑ ±ÔÄ¢µéº¸´Ù ´õ ¸¹Àº ±ÔÄ¢À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â {unstack(C, A), putdown(c), pickup(A), stack(A, B), unstack(A, B), putdown(A), pickup(B), stack(B, C), pickup(A), stack(A, B)] ¶ó´Â ÇØ´äÀ» ¾ò¾ú´Ù. ¼¼¹øÂ°ºÎÅÍ ¿©¼¸¹øÂ°±îÁöÀÇ ±ÔÄ¢Àº ºÒÇÊ¿äÇÑ ¿ìȸ°æ·Î¸¦ Ç¥ÇöÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °á°ú´Â STRIPS °¡ ON(B, C) ¸¦ ¼ºÃëÇϱâ Àü¿¡ ON(A, B)¸¦ ¼ºÃëÇϱâ·Î °áÁ¤Çϱ⠶§¹®¿¡ »ý°Ü³ °æ¿ìÀÌ´Ù. ÀÌ °æ¿ì ¸ñÇ¥¿ä¼Òµé°£¿¡ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ STRIPS °¡ ON(B, C) ¸¦ ¼ºÃëÇÒ ¶§ ÀÌ¹Ì ¼ºÃëµÈ ON(A, B) ¸¦ ¹«È¿ÈÇÏ¿´´Ù.
STRIPS ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¦¾î¿ä¼Ò¿¡ ÀÇÇØ ¸î °¡Áö °áÁ¤ÀÌ ÇàÇØÁ®¾ß Çϴµ¥ ù°, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ÁÖ¾îÁø ³»¿ëÀÌ ¿©·¯ ¿ä¼Òµé·Î °áÇյǾî ÀÖÀ» ¶§, ÀÌ ¿ä¼ÒµéÀ» ¾î¶² ¼ø¼·Î ¹è¿ÇÏ¿©¾ß¸¸ Çϴ°¡¸¦ °áÁ¤ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÇÕ¸®Àû Á¢±Ù¹æ½ÄÀº ¸ÕÀú ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â ¸ðµç ¿ä¼Ò¸¦ ã´Â °ÍÀÌ´Ù (°³³äÀûÀ¸·Î À̵éÀÌ ¿ì¼±ÀûÀ¸·Î ½ºÅà À§¿¡ ³õÀ̰í Áï½Ã Á¦°ÅµÈ´Ù).
´ÙÀ½ ´Ü°è´Â ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â ¿ä¼ÒµéÀ» ¹è¿ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. °¢°¢ÀÇ °¡´ÉÇÑ ¹è¿¿¡ ´ëÇØ »õ·Î¿î ÈÄ°è ³ëµå¸¦ ¸¸µé°Å³ª, ¶Ç´Â ÀÓÀÇ·Î ±× ÁßÀÇ ´Ü Çϳª (¾Æ¸¶ °æÇèÀûÀ¸·Î ¸ñÇ¥¿ä¼Ò°¡ °¡Àå ¾î·Á¿î °ÍÀ¸·Î »ý°¢µÇ´Â) ¸¸À» ¼±ÅÃÇÏ¿© ¿ÀÁ÷ ÀÌ ³ëµåÀÇ ÈÄ°è ³ëµå¸¦ ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù. ¾Æ¸¶µµ ÈÄÀÚÀÇ ¹æ¹ýÀÌ ÇϳªÀÇ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò°¡ ÇØ°áµÈ µÚ, ´Ù½Ã °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ °¡Áö°í ¼ºÃëµÇÁö ¾ÊÀº ´Ù¸¥ ¿ä¼Ò¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ±âȸ¸¦ °¡Áú ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀûÀýÇØ º¸ÀδÙ.
(Á¸ÀçÇÑÁ¤) º¯¼ö°¡ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ÀÖÀ» ¶§ Á¦¾î¿ä¼Ò´Â º¯¼ö ġȯ¿¡ µû¸¥ ¸î °¡Áö °¡´ÉÇÑ ¿¹½Ãµé Áß¿¡¼ Çϳª¸¦ ¼±ÅÃÇØ¾ß¸¸ ÇÒ °æ¿ì°¡ »ý±æ ¼ö Àִµ¥, °¢°¢ÀÇ °¡´ÉÇÑ ¿¹½Ã¿¡ ´ëÇÏ¿© ´Ù¸¥ ÈÄ°è ³ëµå°¡ ¸¸µé¾îÁú ¼ö ÀÖÀ½À» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. Çϳª ÀÌ»óÀÇ STRIPS F-±ÔÄ¢ÀÌ ¸ñÇ¥ ½ºÅà ¸ÇÀ§ÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» ¶§ ´Ù½Ã ¼±ÅÃÀÇ ¹®Á¦¿¡ Á÷¸éÇÏ°Ô µÇ´Âµ¥, °¢°¢ÀÇ Àû¿ë°¡´ÉÇÑ ±ÔÄ¢ÀÌ ´Ù¸¥ ÈÄ°è ³ëµå¸¦ »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖÀ½À» ¾Ë¾Æ¾ß ÇÑ´Ù.
±×·¡ÇÁ Ž»ö Á¦¾îÀü·«Àº ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ±×·¡ÇÁ¿¡¼ ÀûÀýÇÑ ³ëµå¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. 4 ÀåÀÇ ¹æ¹ýµé Áß Çϳª°¡ »ç¿ëµÉ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ƯÈ÷, ¿¹¸¦ µé¾î ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ ±æÀÌ, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ÀÖ´Â ¹®Á¦ÀÇ ¾î·Á¿î Á¤µµ, STRIPS F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ë ºñ¿ë°ú °°Àº °ÍÀ» ¿äÀÎÀ¸·Î °í·ÁÇÏ´Â °æÇèÀû Æò°¡ÇÔ¼ö¸¦ °³¹ßÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ¸¸ÀÏ ±×·¡ÇÁ Ž»ö Á¦¾î Àü·« ´ë½Å¿¡ ¿ª¹æÇâ (backtracking) Á¦¾îÀü·«À» »ç¿ëÇϱâ·Î Çß´Ù¸é STRIPS ÀÇ Èï¹ÌÀִ Ưº°ÇÑ °æ¿ì°¡ °³¹ßµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿©±â¼´Â STRIPS ¶ó°í ºÒ¸®¿ì´Â ½ºÅÃÀÇ ¸ÇÀ§ÀÇ ¸ñÇ¥¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ÀÚ½ÅÀ» È£ÃâÇÏ´Â ¼øÈ¯ÇÔ¼ö¸¦ »ý°¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ ½ÇÁ¦ ÀÌ¿ëÀº ¼øÈ¯ STRIPS °¡ ±¸ÇöµÇ´Â ¾ð¾î (LISP ¿Í °°Àº) ÀÇ ÀÌ¹Ì Á¤ÀÇµÈ ±â´É¿¡ ÀÇÇØ °¡´ÉÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
´ÙÀ½Àº ¼øÈ¯ STRIPS ¿¡ ´ëÇÑ ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ´Ù. ¸ÕÀú Ãʱâ»óŸñ·ÏÀÌ Àü¿ªº¯¼ö (global variable) S ¿¡ ³õ¿©Áö°í STRIPS °¡ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÏ´Â ¸ñÇ¥»óÅ ¸ñ·ÏÀ» G ·Î ÁÖ¾îÁø´Ù.
¼øÈ¯ ÇÁ·Î½ÃÁê¾î STRIPS(G)
1 S ¿Í G °¡ ÀÏÄ¡ÇÒ ¶§±îÁö ´Ü°è 2 ¿¡¼ ´Ü°è 6 ±îÁö ¹Ýº¹Ç϶ó.
2 g ¡ç S ¿Í ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â G ÀÇ ¿ä¼Ò
3 f ¡ç g ¿Í ÀÏÄ¡µÇ´Â ¹®ÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â Ãß°¡°ø½ÄÀ» °®´Â F-±ÔÄ¢
4 p ¡ç f ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ Ä¡È¯ ¿¹½Ã
5 STRIPS(p) ; p ¸¦ ¸ñÇ¥»óÅ·ΠÇÏ¿© ÇÁ·Î½ÃÁê¾î STRIPS ¸¦ ¼øÈ¯ÀûÀ¸·Î ºÎ¸¥´Ù
6 S ¡ç f ÀÇ Ä¡È¯ ¿¹½Ã¸¦ S ¿¡ Àû¿ëÇÑ °á°ú
STRIPS ´Â Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î ¸¹Àº ¹®Á¦ÀÇ ÇØ´äÀ» »ý¼ºÇÏÁö¸¸, ¶§¶§·Î ÇÊ¿ä ÀÌ»óÀÇ ±ä ÇØ´äÀ» »ý¼ºÇϰųª ¶Ç´Â ÀüÇô Ç®Áö ¸øÇÏ´Â ¸î °¡Áö ¹®Á¦µéÀÌ ÀÖ´Ù. ±×Áß Çϳª´Â ÄÄÇ»ÅÍ¿¡¼ µÎ °³ÀÇ ·¹Áö½ºÅÍÀÇ ³»¿ëÀ» ±³È¯Çϱâ À§ÇÑ ÇÁ·Î±×·¥À» »ý¼ºÇÏ´Â ¹®Á¦ÀÌ´Ù.
óÀ½ÀÇ ³»¿ëÀÌ °¢°¢ A, B ÀÎ µÎ ±â¾ï ·¹Áö½ºÅÍ X, Y ¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌ·± »óȲÀ» [CONT(X, A) ¡ü CONT(Y, B)] ¶ó´Â »óŸñ·ÏÀ¸·Î ³ªÅ¸³¾ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ¿©±â¼ CONT(X, A) ´Â X ·¹Áö½ºÅͰ¡ A ¶ó´Â ³»¿ëÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. STRIPS ¿¡¼ ¸ñÇ¥´Â [CONT(X, B) ¡ü CONT(Y, A)] ÀÌ´Ù. ¿©±â¼´Â Çã¿ëµÇ´Â À¯ÀÏÇÑ ¿¬»êÀº ·¹Áö½ºÅÍÀÇ °ªÀ» ´Ù¸¥ ·¹Áö½ºÅÍ·Î ¿Å±â´Â ºÎ°ú¹® (assignment statement) À̸ç À̸¦ F-±ÔÄ¢À¸·Î Ç¥ÇöÇϸé
assign(u, r, t, s)
P : CONT(r, s) ¡ü CONT(u, t)
D : CONT(u,
t)
A : CONT(u, s)
ÀÌ·¯ÇÑ ºÎ°ú¹®Àº ÇöÀç t ³»¿ëÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â u ·¹Áö½ºÅÍ¿¡ ÇöÀç s ³»¿ëÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â r ·¹Áö½ºÅ͸¦ ºÎ°úÇÑ´Ù. ÀÌ °á°ú u ·¹Áö½ºÅÍÀÇ ³»¿ëÀº s °¡ µÇ°í, r ·¹Áö½ºÅÍÀÇ ³»¿ëÀº ±×´ë·Î s °¡ µÈ´Ù. ÀÌ °úÁ¤¿¡¼ u ÀÇ ³»¿ë t ´Â ¾ø¾îÁö°Ô µÈ´Ù.
CONT °ü°è°¡ assign ¿¡ ÀÇÇØ Á¦°ÅµÇ±â ¶§¹®¿¡, ÀÌ·¯ÇÑ F-±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÏ´Â »ý¼ºÃ¼°è´Â ºñ°¡È¯ÀûÀÌ´Ù. ºÎ°ú¹®ÀÇ ÀÌ·± ¼ºÁú ¶§¹®¿¡ X ¶Ç´Â Y ÀÇ ³»¿ëÀÌ º¯ÈÇϱâ Àü¿¡ ±× ³»¿ëÀ» ¼¼¹øÂ° ·¹Áö½ºÅÍ¿¡ ÀúÀåÇØ¾ß ÇÑ´Ù. µû¶ó¼ STRIPS ´Â Ãʱâ»óŸñ·Ï¿¡ CONT(Z, 0) ¶ó´Â »ç½ÇÀ» Ãß°¡ÇÔÀ¸·Î½á ¼¼¹øÂ° ·¹Áö½ºÅ͸¦ Á¤ÇÏ°Ô µÈ´Ù.
±×¸² 13 STRIPS °¡ ÇØ°á ¸øÇÏ´Â ¹®Á¦
±×¸² 13 Àº STRIPS °¡ ¹®Á¦ÀÇ ´äÀ» ±¸ÇÏ´Â °úÁ¤À» º¸ÀδÙ. Ãʱ⹮Á¦°¡ ¿ÏÀüÈ÷ ´ëĪÀûÀ̱⠶§¹®¿¡ ³ëµå 1 ÀÇ Ãʱ⠰áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀ» ¾î¶² ¼ø¼·Î ÇÏ´À³Ä ÇÏ´Â µ¥¿¡´Â ¾Æ¹«·± Â÷À̰¡ ¾ø´Ù. ³ëµå 2 ¿¡¼ STRIPS ´Â assign(X, r, t, B) ÀÇ Àû¿ëÀ» °áÁ¤Çϸç ÀÌ ¿¬»êÀº ³ëµå 3 ¸¦ ¸¸µç´Ù. ¿©±â¼ STRIPS ÀÇ Ä¡¸íÀûÀÎ ¾àÁ¡ÀÌ ³ªÅ¸³´Ù :
STRIPS ´Â ³ëµå 3 ÀÇ ¸Ç À§ÀÇ ¸ñǥǥÇöÀÌ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú mgu {Y/r, A/t} ·Î¼ ÀÏÄ¡µÉ ¼ö ÀÖ´Ù°í Áï½Ã °áÁ¤ÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ºÒÇàÈ÷µµ ÀÌ °á°ú A ¸¦ ÀÒ¾î ¹ö·Á ³ëµå 4 ÀÇ ¸Ç À§ ¸ñÇ¥¸¦ Ç® ¼ö ¾ø°Ô µÈ´Ù. ´õ¿ì±â ³ëµå 3 ÀÇ »óŸñ·ÏÀ» °¡Áö°í ³ëµå 3 ÀÇ ¸ÇÀ§ ¸ñÇ¥¿Í ÀÏÄ¡µÉ ¼ö ÀÖ´Â mgu ´Â À§ÀÇ °ÍÀÌ À¯ÀÏÇÏ´Ù.
ÀÌ ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇÏ´Â À¯ÀÏÇÑ ¹æ¹ýÀº ³ëµå 3 ÀÇ ¸ÇÀ§ ¸ñÇ¥ÀÇ ÀÏÄ¡°úÁ¤À» Àá½Ã ¿¬±âÇÏ°í ¸Ç À§ ¸ñÇ¥°¡ CONT(r, B) °¡ µÇ´Â ÈÄ°è ³ëµå¸¦ ¸¸µå´Â ÀÏÀÌ´Ù. ±×·¯¸é ¾Æ¸¶µµ ¾ðÁ¨°¡ »ý¼ºµÇ´Â ³ëµå¿¡¼ Z ´Â r ·Î ´ëÄ¡µÉ °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ¸ñÇ¥ ÀÏÄ¡°úÁ¤À» ¿¬±âÇÏ´Â ÀÌ·± ¹æ¾ÈÀ» Ãß°¡ÇÏ´Â °ÍÀº STRIPS ¸¦ ¸Å¿ì º¹ÀâÇÏ°Ô ¸¸µç´Ù. ´ë½Å¿¡ ´ÙÀ½ Àý¿¡¼ STRIPS º¸´Ù Á»´õ °·ÂÇÑ ¹®Á¦Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛµéÀ» ³íÀÇÇÑ´Ù.
·Îº¸Æ® ¹®Á¦ ÀÚü¸¦ °¡È¯Àû ¶Ç´Â ºñ°¡È¯ÀûÀ¸·Î ¸»ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀº ¾Æ´Ï´Ù. °¡È¯¼ºÀº ÀüÀûÀ¸·Î ¹®Á¦¸¦ Ǫ´Âµ¥ »ç¿ëµÇ´Â »ý¼ºÃ¼°èÀÇ Æ¯¼º¿¡ ´Þ·Á ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ·Îº¸Æ® ¹®Á¦µéÀ» °¡È¯»ý¼º ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ ÇØ°áµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÀÌ ¹®Á¦µéÀ» ü°èÈÇÏ´Â °ÍÀÌ ¿ÏÀüÈ÷ °¡´ÉÇÏ´Ù. ±×·¯ÇÑ °¡È¯Ã¼°è¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â ÇÑ ¹æ¹ýÀº ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ Áõ¸íµÇ¾îÁö´Â Á¤¸®·Î °£ÁÖÇÏ°í ¿©±â¿¡ °¡È¯¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ ¿¬¿ªÀÇ ¹®Á¦·Î ü°èÈÇÏ´Â °ÍÀº STRIPS Çü ±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÏ´Â °Íº¸´Ù Á»´õ ¾î»öÇÏ°í º¹ÀâÇÏÁö¸¸, Á¤¸®-Áõ¸í ü°èÈ´Â »ó´çÇÑ ÀÌ·ÐÀûÀÎ °ü½ÉÀ» ²ø°í ÀÖÀ¸¸ç, ¿ª»çÀûÀ¸·Î STRIPS º¸´Ù ¼±ÇàµÇ¾î ¿Ô±â ¶§¹®¿¡ µÎ °¡Áö Á¢±Ù¹æ½ÄÀ¸·Î À̸¦ ¼Ò°³ÇÑ´Ù.
1) ±×¸°ÀÇ Ã¼°è (Green's formulation)
·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ Ç®·Á´Â óÀ½ ½Ãµµ´Â ºñ±³Èí¼ö Á¤¸® Áõ¸í½Ã½ºÅÛÀÌ ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ ü°èÈÇÑ ±×¸°¿¡ ÀÇÇØ ÀÌ·ç¾îÁ³´Ù.
ÀÌ Ã¼°èÈ¿¡´Â Ãʱâ»óŸ¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â ¼¼ú¹®µéÀÇ ÁýÇÕ°ú °¢ »óŵ鿡 ´ëÇÑ ¿©·¯ ·Îº¸Æ® µ¿ÀÛÀÇ °á°ú¸¦ Ç¥ÇöÇÏ´Â ¼¼ú¹®µéÀÇ ÁýÇÕÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Ù. ÇÑ »óÅ¿¡¼ ¾î¶°ÇÑ »ç½ÇµéÀÌ ÂüÀÌ µÇ´ÂÁö¸¦ ÃßÀûÇϱâ À§ÇØ ±×¸°Àº °¢ ¼¼ú¹®¿¡ "»óÅÂ" ¶Ç´Â "»óȲ" º¯¼ö¸¦ Æ÷ÇÔ½ÃÄ×´Ù. ±×·¯¸é ¸ñÇ¥Á¶°ÇÀº Á¸ÀçÇÑÁ¤º¯¼öµéÀ» °¡Áø °ø½ÄÀ¸·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. Áï ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ¾î¶² Á¶°ÇÀÌ ÂüÀÌ µÇ´Â »óŰ¡ Á¸ÀçÇÏ´Â Áö¸¦ Áõ¸íÇÏ·Á°í ½ÃµµÇÑ´Ù. ±×·¯¸é ±¸Á¶ÀûÀÎ Áõ¸í¹æ¹ýÀÌ ¿øÇÏ´Â »óŸ¦ ¸¸µé±â À§ÇÑ ÇൿÁýÇÕÀ» »ý¼ºÇϱâ À§ÇÏ¿© »ç¿ëÀÌ µÈ´Ù.
±×¸°ÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¸ðµç °¡Á¤ (±×¸®°í ¸ñÇ¥Á¶°ÇÀÇ ºÎÁ¤) Àº ºñ±³Èí¼ö Á¤¸® Áõ¸í ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇϱâ À§ÇØ Àý ÇüÅ (clause form) ·Î º¯È¯µÈ´Ù. ¹°·Ð ´Ù¸¥ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛµµ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 14 ºí·° ±¸Á¶ÀÇ Ãʱâ»óÅÂ
¿¹¸¦ µé¾î ÀÌ ¹æ¹ýÀÌ ¾î¶»°Ô ÀÛµ¿ÇÏ´ÂÁö¸¦ Á¤È®È÷ ¼³¸íÇÑ´Ù. ºÒÇàÈ÷µµ ÀÌ Á¤¸® Áõ¸í ü°èÈ¿¡ »ç¿ëµÇ´Â Ç¥Çö¹æ½ÄÀº ¾à°£ º¹ÀâÇϱ⠶§¹®¿¡ ÀÌ ¶§±îÁö »ç¿ëÇÑ ºí·° ½×±â ¹®Á¦¸¦ ¾à°£ ´Ü¼øÈ÷ ÇÑ´Ù.
±×¸² 14 ÀÇ »óŸ¦ Ãʱâ»óŶó ÇÏÀÚ. Å×ÀÌºí¿¡´Â D, E, F, G ¶ó´Â ¼·Î ´Ù¸¥ À§Ä¡µéÀÌ ÀÖ°í A, B, C ¼¼ °³ÀÇ ºí·°ÀÌ ÀÖ´Ù. Ãʱâ»óŸ¦ SO ¶ó Çϰí, A °¡ D ¿¡ ÀÖ´Â °ÍÀ» ON(A, D, SO) ¶ó Ç¥½ÃÇÑ´Ù. °¢ »óÅ´ ¸íÈ®ÇÑ ÀÎÀÚ¸¦ °®´Â ¼¼ú ½Éº¼µé·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. Ãʱâ»óÅÂÀÇ ºí·° »óȲÀ» Ç¥½ÃÇÏ¸é ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
ON(A, D, SO)
ON(B,
E, SO)
ON(C, F, SO)
CLEAR(A, SO)
CLEAR(B, SO)
CLEAR(C, SO)
CLEAR(G,
SO)
ÀÌÁ¦ ¾î¶² »óÅ¿¡¼ ¿©·¯ ·Îº¸Æ® ÇൿÀÇ ½ÇÇà°á°ú¸¦ Ç¥ÇöÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀÌ ÇÊ¿äÇÏ°Ô µÇ´Âµ¥ Á¤¸® Áõ¸í ü°èÈ¿¡¼´Â À̸¦ STRIPS Çü ±ÔÄ¢º¸´Ù´Â ³í¸®ÀûÀÎ ÇÔÃà (implication) À¸·Î Ç¥ÇöÇϰí ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ·Îº¸Æ®°¡ x ºí·°À» y À§Ä¡¿¡¼ z À§Ä¡·Î ¿Å±â´Â ÇൿÀ» »ý°¢Çϰí À̸¦ trans(x, y, z) ¶ó°í Ç¥ÇöÇÑ´Ù. ¿©±â¼ y, z ´Â x °¡ ³õÀÏ ºí·° ¶Ç´Â Å×À̺í À̸§À̰í x ¿Í z À§¿¡´Â ¾Æ¹«°Íµµ ¾ø¾î¾ß ÇÑ´Ù.
¾î¶² »óÅ¿¡¼ ÇϳªÀÇ ÇൿÀÌ ½ÇÇàµÇ¾úÀ» ¶§ ±× °á°ú´Â »õ·Î¿î »óŰ¡ µÇ¸ç ÀÌ·¯ÇÑ »óŰ£ÀÇ º¯È°ü°è¸¦ Ç¥½ÃÇϱâ À§ÇØ "do (action, state)" ¶ó´Â Ưº°ÇÑ ÇÔ¼ö Ç¥ÇöÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù. ±×·¯¹Ç·Î ¸¸ÀÏ s »óÅ¿¡¼ trans(x, y, z) °¡ ½ÇÇàµÇ¸é, ±× °á°ú´Â do[trans(x, y, z), s] ¿¡ ÀÇÇØ ÁÖ¾îÁö´Â »óÅÂÀÌ´Ù.
±×·¯¸é, trans ¶ó°í Á¤ÀÇµÈ ÇൿÀÇ ÁÖ¿ä °á°ú ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ °ø½ÄȵȴÙ.
[CLEAR(x, s) ¡ü
CLEAR(z, s) ¡ü ON(x, y, s) ¡ü DIFF(x, z)]
¢¡ [CLEAR(x,
do [trans(x, y, z), s])
¡ü
CLEAR(y, do [trans(x, y, z), s])
¡ü
ON(x, z, do [trans(x, y, z), s])
(À§ ¼¼ú¹®ÀÇ ¸ðµç º¯¼ö´Â ÀüüÇÑÁ¤±âÈ£
(universal qualification) ·Î °£ÁֵȴÙ.)
ÀÌ °ø½ÄÀº x ¿Í z À§°¡ ºñ¾îÀÖ°í, s »óÅ¿¡¼ y À§¿¡ x °¡ ³õ¿© ÀÖ°í, x ¿Í z °¡ ´Ù¸£¸é, x ¿Í y ´Â ±× À§¿¡ ¾Æ¹«°Íµµ ³õÀÌÁö ¾Ê°í trans(x, y, z) Çൿ°á°ú x ´Â z À§¿¡ ÀÖ°Ô µÇ´Â °ÍÀ» Ç¥ÇöÇÑ´Ù (¼¼ú ½Éº¼ DIFF ´Â ±× ÁøÀ§°¡ »óÅÂ¿Í µ¶¸³µÇ¾î ÀÖÀ¸¹Ç·Î »óꝼö¸¦ °¡Áú Çʿ䰡 ¾ø´Ù). ±×·¯³ª, ÀÌ °ø½Ä Çϳª¸¸À¸·Î´Â ±× ÇൿÀÇ °á°ú¸¦ ¿ÏÀüÇÏ°Ô Ç¥ÇöÇÒ ¼ö ¾ø´Ù.
¿ì¸®´Â ¶ÇÇÑ ¾î¶² °ü°è´Â Çൿ¿¡ ÀüÇô ¿µÇâÀ» ¹ÞÁö ¾Ê´Â´Ù°í ¸í½ÃÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
STRIPS À¯Çüü°èµéÀº ±ÔÄ¢¿¡ ¸í±âµÇÁö ¾Ê´Â °ü°è´Â ºÒº¯ÀÓÀ» ¾à¼ÓÇÏ¿© F-±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇßÀ¸³ª ¿©±â¼´Â º¯ÈµÇ´Â ºÎºÐ°ú º¯ÈµÇÁö ¾Ê´Â ºÎºÐÀ» ºÐ¸íÇÏ°Ô Ç¥ÇöÇØ¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ºÒÇàÈ÷µµ ±×¸°ÀÇ °ø½ÄÈ¿¡¼´Â Çൿ¿¡ ÀÇÇØ º¯ÈµÇÁö ¾Ê´Â °¢°¢ÀÇ °ü°èµéÀ» °¡Á¤À¸·Î °¡Á®¾ß ÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î °°Àº À§Ä¡¿¡¼ º¯ÈµÇÁö ¾Ê´Â ºí·°µéÀ» Ç¥ÇöÇϱâ À§ÇÏ¿© ´ÙÀ½°ú °°Àº °¡Á¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
[ON(u, v, s) ¡ü DIFF(u, x)] ¢¡ ON(u, v, do [trans(x, y, z), s])
±×¸®°í, v ºí·° (u ¿Í °°Áö ¾ÊÀº) ÀÌ w ºí·° (u ¿Í °°Áö ¾ÊÀº) À§¿¡ ³õ¿© ÀÖÀ» ¶¼ u ºí·° À§¿¡ ¾Æ¹«°Íµµ ³õ¿© ÀÖÁö ¾Ê¾Ò´Ù¸é, u ºí·°Àº Çൿ°á°ú ±× À§¿¡ ¿©ÀüÈ÷ ¾Æ¹«°Íµµ °¡Áö°í ÀÖÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» Ç¥ÇöÇϱâ À§ÇÑ ¶Ç ÇϳªÀÇ °ø½ÄÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ÇൿÀÌ ½ÇÇàµÇ´Â µ¿¾È º¯ÇÏÁö ¾Ê´Â ºí·°µéÀ» ³ªÅ¸³»´Â ÀÌ·± °¡Á¤µéÀ» ±¸Á¶ °¡Á¤ (frame assertion) À̶ó ºÎ¸£¸ç, ´õ Å« ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â »óŸ¦ Ç¥ÇöÇϱâ À§ÇÑ ¸¹Àº ¼¼úµéÀÌ ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù. ±×¸°ÀÇ °ø½ÄÈ´Â °¢ ¼¼ú¿¡ ´ëÇØ ºÐ¸®µÈ ±¸Á¶ °¡Á¤À» ¿ä±¸ÇÏ°Ô µÈ´Ù. ÀÌ·± ±¸Á¶ °¡Á¤Àº °íÂ÷¿ø³í¸®¸¦ »ç¿ëÇÏ¸é ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ¿ä¾àµÉ ¼ö ÀÖ´Ù.
(¢£P)[P(s) ¢¡ P[do, (action, s)]
±×·¯³ª °íÂ÷¿ø ³í¸®¿¡¼´Â ±×µé °íÀ¯ÀÇ º¹À⼺À» °¡Áø´Ù (ÀÌÈÄ¿¡ ´ÙÁß ±¸Á¶ °¡Á¤ÀÌ ¾ø´Â ´Ù¸¥ ÀÏÂ÷³í¸®¸¦ ³íÇÑ´Ù).
Çൿ¿¡ ´ëÇÑ ¸ðµç °¡Á¤µéÀÌ "ÇÔÃà" ±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ Ç¥ÇöµÈ µÚ¿¡ ºñ·Î¼Ò ½ÇÁ¦ ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ Ç®±â À§ÇÑ Áغñ°¡ µÈ ¼ÀÀÌ´Ù. ºí·° B À§¿¡ ºí·° A °¡ ÀÖ´Â ´Ü¼øÇÑ ¸ñÇ¥»óŰ¡ ÀÖ´Ù°í ÇÏÀÚ. ÀÌ ¸ñÇ¥´Â ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöµÈ´Ù.
(¢¤s) ON (A, B, s).
¹®Á¦´Â °¡Á¤µé·ÎºÎÅÍ ¸ñÇ¥°ø½ÄÀÇ Á¶¸³ÀûÀÎ Áõ¸íÀ» ãÀ½À¸·Î½á ÇØ°áµÈ´Ù. ÀÌ ¶§ ¾î¶² ÀûÀýÇÑ Á¤¸®-Áõ¸í¹æ½ÄÀÌ »ç¿ëµÇµµ ¹«°üÇÏ´Ù.
±×¸² 15 ºí·°-½ºÅà ¹®Á¦ÀÇ °áÁ¤ ±×·¡ÇÁ
Green Àº ºÎÁ¤µÈ ¸ñÇ¥¿Í ¸ðµç °ø½ÄµéÀ» Àý ÇüÅ·Π¹Ù²î´Â °áÁ¤ ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù. ±×·¯¸é ½Ã½ºÅÛÀÌ ¸ð¼øÀ» ã°í ÇØ´äã±â°úÁ¤Àº Á¸ÀçÇÏ´Â ¸ñÇ¥»óŸ¦ ã´Â °ÍÀÌ µÈ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ÀÌ »óÅ´ ¸ñÇ¥»óŸ¦ »ý¼ºÇÏ´Â ÇൿµéÀ» ¸í¸íÇÏ´Â do ÇÔ¼öÀÇ ÇÕ¼ºÇÔ¼ö·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. ±×¸² 15 ´Â °áÁ¤ ±×·¡ÇÁ¸¦ º¸¿©ÁØ´Ù (DIFF ¼¼úÀº ´Ù½Ã Ç®À̵ÇÁö ¾Ê°í À¯ÃߵȴÙ).
±×¸² 15 ÀÇ ±×·¡ÇÁ¿¡ ÇØ´äã±â°úÁ¤À» Àû¿ëÇϸé ÀÌ °æ¿ì ¸ñÇ¥ ´Þ¼º¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ´ÜÀÏ ÇൿÀ» °¡¸®Å°´Â
s1 = do [trans(A, D, B), SO]
¸¦ ¾ò°Ô µÈ´Ù.
°áÁ¤ (resoluion) ´ë½Å¿¡ ¾Õ¿¡¼ ±ÔÄ¢À» ±âÃÊ·Î ÇÏ´Â ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀ» ³íÀÇÇß´Ù. Ãʱâ»óŸ¦ ¼¼úÇÏ´Â °¡Á¤Àº »ç½Ç·Î »ç¿ëµÆ°í Çൿ°ú ±¸Á¶ °¡Á¤Àº »ý¼º±ÔÄ¢À¸·Î »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù.
Áö±Ý ¸· ÀοëÇÑ ¿¹´Â ¾ÆÁÖ ´Ü¼øÇÏ´Ù. ¹°·Ð ±¸Á¶ °¡Á¤µµ »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê¾Ò´Ù (¸ñÇ¥°¡ º¹ÇÕ¸ñÇ¥ ¿¹¸¦ µé¾î [ON(A, B, s) ¡ü ON(B, C, s)] ¶ó¸é ±¸Á¶ °¡Á¤Àº ²À »ç¿ëµÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±× °æ¿ì¿¡ A ¸¦ B À§¿¡ µÎ´Â µ¿¾È¿¡´Â B °¡ C À§¿¡ ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» Áõ¸íÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
±×·¯³ª ¾à°£¸¸ ´õ º¹ÀâÇÑ ¹®Á¦¿¡´Â ÀÌ °ø½ÄÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ Ç®±â À§ÇÏ¿© ÇÊ¿ä·Î Çϴ Ž»öÇâÀ» Æø¹ßÀûÀ¸·Î Áõ°¡ÇÏ¿© ÀÌ ¹æ¹ýÀº Çö½ÇÀûÀÌ ¸øµÈ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº ±¸Á¶ °¡Á¤¿¡ ÀÇÇÏ¿© ¾ß±âµÈ ¾î·Á¿ò°ú ÇÔ²² ÀÌ Å½»ö¹®Á¦ ¶§¹®¿¡ STRIPS ¹®Á¦ ÇØ°á ½Ã½ºÅÛ¿¡ µÚÁø ÁÖ¿äÇÑ ¿äÀÎÀÌ µÇ¾ú´Ù.
2) ÄڿнºÅ° (Kowalski) ÀÇ Ã¼°èÈ
ÄڿнºÅ°´Â ´Ù¸¥ ü°è¸¦ Á¦¾ÈÇߴµ¥, ±¸Á¶°¡Á¤ÀÇ ¹®ÀåµéÀ» ´Ü¼øÈÇÑ´Ù. ±×¸°ÀÇ Ã¼°è¿¡¼´Â º¸ÅëÀÇ ¼¼ú½ÄµéÀÌ Ç× (term) À» ±¸¼ºÇÑ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î »óÅ SO ¿¡¼ D À§¿¡ A °¡ ÀÖ´Ù´Â »ç½ÇÀ» ³ªÅ¸³»±â À§ÇØ ON(A, D, SO) ¶ó´Â ¹®Àå ´ë½Å¿¡ HOLDS[on(A, D), SO] ¸¦ »ç¿ëÇÏÀÚ. A ´Â D À§¿¡ ÀÖ´Ù´Â °³³äÀ» ³ªÅ¸³»´Â on(A, D) Ç×Àº »õ·Î¿î ³í¸®°è»ê¿¡¼´Â °³º°ÀûÀÎ °ÍÀ¸·Î Ãë±ÞµÈ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î °³º°ÀûÀÎ °ÍÀ¸·Î °ü°è¸¦ Ç¥½ÃÇÏ´Â °ÍÀº ÀÏÂ÷ °ø½ÄÈ¿¡¼ ³ôÀº Â÷¿ø³í¸® (high order logic) ÀÇ ÀÌÁ¡À» ¾ò´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù.
±×¸² 14 ÀÇ Ãʱâ»óÅ´ ´ÙÀ½ Ç¥ÇöÀÇ ÁýÇÕÀ¸·Î ÁÖ¾îÁø´Ù.
1 POSS(SO)
2 HOLDS[on(A, D), SO]
3 HOLDS[on(B, E), SO]
4 HOLDS[on(C, F), SO]
5 HOLDS[clear(A), SO]
6 HOLDS[clear(B), SO]
7 HOLDS[clear(C), SO]
8 HOLDS[clear(G), SO]
POSS(SO) ¹®ÀåÀº 'SO »óŰ¡ °¡´ÉÇÏ´Ù' Áï µµ´ÞµÉ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. ¼¼ú½Ä POSS ¸¦ µµÀÔÇÏ´Â ÀÌÀ¯´Â ³ªÁß¿¡ ¾Ë°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌÁ¦ Çൿ¿¡ ÀÇÇØ ÂüÀÌ µÇ´Â °¢ °ü°è¿¡ ´ëÇÏ¿© ºÐ¸®µÈ Ç¥Çö HOLDS ¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ÇൿÀÇ °á°ú (Ãß°¡¸ñ·Ï) À» Ç¥ÇöÇÑ´Ù. ÇൿÀÌ trans(x, y, z) ÀÎ °æ¿ì ´ÙÀ½°ú °°Àº Ç¥ÇöµéÀ» °®´Â´Ù.
9 HOLDS[clear(x), do[trans(x, y, z), s]]
10 HOLDS[clear(y), do[trans(x, y, z), s]]
11 HOLDS[on(x, z), do[trans(x, y, z), s]]
(°¡Á¤¿¡ ÀÖ´Â ¸ðµç º¯¼ö´Â ÀüüÇÑÁ¤º¯¼öµéÀÌ´Ù)
ÁÖ¾îÁø »óÅ¿¡¼ ÁÖ¾îÁø ÇൿÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¸»Çϱâ À§ÇØ ¶Ç´Ù¸¥ ¼¼ú PACT ¸¦ »ç¿ëÇÑ´Ù. PACT(a, s) ´Â s »óÅ¿¡¼ a ÀÇ ÇൿÀÌ ½ÇÇà°¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ³ªÅ¸³½´Ù.
µû¶ó¼ Çൿ trans ¿¡ ´ëÇØ ´ÙÀ½ °ÍÀ» ¾ò´Â´Ù.
12 {HOLDS[clear(x), s] ¡ü HOLDS[clear(z), s]
¡ü HOLDS[on(x, y), s] < DIFF(x, z)}
¢¡ PACT[trans(x, y, z), s]
´ÙÀ½¿¡ ¸¸ÀÏ ÁÖ¾îÁø »óŰ¡ °¡´ÉÇϰí ÇൿÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¸¸Á·µÇ¸é ±× ÇൿÀÇ ½ÇÇà¿¡ ÀÇÇÏ¿© »ý¼ºµÈ »óÅ ¶ÇÇÑ °¡´ÉÇÏ´Ù.
13 [POSS(s) ¡ü PACT(u, s)] ¢¡ POSS[do(u, s)]
Kowalki ÀÇ °ø½ÄÈÀÇ ÁÖµÈ ÀåÁ¡Àº ¿ì¸®´Â ¿ÀÁ÷ °¢ Çൿ¿¡ ´ëÇÏ¿© ÇϳªÀÇ ±¸Á¶°¡ Á¤¸¸À» ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. À§ÀÇ ¿¹¿¡¼ ´ÜÀϱ¸Á¶°¡Á¤Àº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
14 {HOLDS(v, s) ¡ü DIFF[v, clear(z)] ¡ü DIFF[v, on(x, y)]}
¢¡ HOLDS[v, do[trans(x, y, z), s]]
ÀÌ Ç¥ÇöÀº clear(z) ¿Í on(x, y) ÀÌ¿ÜÀÇ ´Ù¸¥ ¸ðµç ÇàÅÂÀÇ Ç¥ÇöµéÀº trans(x, y, z) ÇൿÀÇ ½ÇÇà¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÇ´Â ¸ðµç »óÅ¿¡¼µµ ¿©ÀüÈ÷ À¯ÁöµÈ´Ù. ½Ã½ºÅÛÀÇ ¸ñÇ¥´Â º¸Åë Á¸ÀçÇÑÁ¤»óꝼö¸¦ °¡Áø Ç¥ÇöÀ¸·Î ÁÖ¾îÁø´Ù. ¸¸ÀÏ C À§¿¡ B ¸¦ B À§¿¡ A ¸¦ ³õÀ¸·ÁÇÑ´Ù¸é, ¸ñÇ¥´Â ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ µÈ´Ù.
(¢¤s){POSS(s) ¡ü HOLDS[on(A, B), s]} ¡ü HOLDS (on (A, B)s]}
÷°¡µÈ POSS(s) ´Â s °¡ µµ´Þ°¡´ÉÇÑ »óÅÂÀÓÀ» ³ªÅ¸³»±â À§ÇÏ¿© ÇÊ¿äÇÏ´Ù. 1 ~ 14 ±îÁöÀÇ °¡Á¤µéÀº ¹®Á¦Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ ÇÊ¿äµÇ´Â ±âº» Áö½ÄÀ» Ç¥ÇöÇÑ´Ù. ¸¸ÀÏ ¿ì¸®°¡ ÀÌ Áö½ÄÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ¹®Á¦¸¦ Ǫ´Âµ¥ ¾Õ¿¡¼ ¹è¿î ±ÔÄ¢¿¡ ±âÃÊÇÑ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ·Á¸é 1~11 °¡Á¤Àº »ç½Ç·Î½á 12~14 °¡Á¤Àº ±ÔÄ¢À¸·Î »ç¿ëÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ±×·± ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼¼ºÎ¿¬»êÀº ±ÔÄ¢ÀÌ Á¤¹æÇâ ȤÀº ¿ª¹æÇâÀ¸·Î »ç¿ëµÇ´Â°¡, ±×¸®°í ±× ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ »ç¿ëµÈ ƯÁ¤ Á¦¾îÀü·«¿¡ ´Þ·Á ÀÖ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î ±ÔÄ¢À» ÇÑ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀÌ STRIPS ÇüÅÂÀÇ ±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÏ´Â ¿ª¹æÇâ »ý¼º ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇÏ¿© ¼öÇàµÇµµ·Ï Èä³»³»±â (simulate) À§ÇÏ¿© ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¦¾î Àü·«À» ¸ñÇ¥¿¡ ´ëÁ¶ÇÏ¿© °¡Á¤ 9-11 Áß¿¡¼ Çϳª¿Í ÀÏÄ¡µÇ°Ô ÇÑ´Ù (ÀÌ ´Ü°è´Â ¿ª¹æÇâÀ» ÀÛ¿ëÇÒ ÇൿÀ» Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù).
´ÙÀ½¿¡ °¡Á¤ 12, 13 À» »ç¿ëÇÏ¿© ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» ¼³Á¤ÇÏ°í ±¸Á¶ °¡Á¤ 14 ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÀÌ ÇൿÀ¸·Î ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥Á¶°ÇÀ¸·Î ¿ªÇàÇÏ°Ô ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ·± Àü °úÁ¤Àº »ç½ÇÀ» ³ªÅ¸³»´Â °¡Á¤ 1-8 °ú ÀÏÄ¡ÇÏ´Â ºÎ¸ñÇ¥ ÁßÀÇ Çϳª¿¡ ¸ðµç ºÎ¸ñÇ¥°¡ ¸¸µé¾î Áú ¶§±îÁö µÇÇ®ÀÌ µÈ´Ù. ¹°·Ð ´Ù¸¥ Á¦¾îÀü·«¿¡ ÀÇÇÏ¿© STRIPS ¿Í ´õ º¹ÀâÇÑ ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛµµ Èä³»³¾ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶Ç µû·Î ÇÑ Á¦¾îÀü·«Àº PROLOG ¾ð¾îó·³ »ç½Ç°ú ±ÔÄ¢À» ¼ø¼ÈÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù.
STRIPS À¯ÇüÀÇ ½Ã½ºÅÛ°ú ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀ» ºñ±³Çϸé, ¾î¶² ½Ã½ºÅÛÀº ¹®Á¦¸¦ Ç®°í ´Ù¸¥ °ÍÀº ¸øÇ¬´Ù´Â ½ÄÀÇ ÁÖÀåÀº ÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. »ç½Ç Àû´çÇÑ Á¶ÀÛ¹æ½ÄÀ¸·Î ¼·Î ´Ù¸¥ À¯ÇüÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ÇʼöÀûÀ¸·Î µ¿ÀÏÇÏ°Ô ¸¸µé¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. Áß¿äÇÑ °ÍÀº ·Îº¸Æ® ¹®Á¦¸¦ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏ¿© È¿°úÀûÀ¸·Î Ǫ´Â °ÍÀº STRIPS À¯ÇüÀÇ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ »ç¿ëµÈ 'built-into" ¾à¼ÓµéÀÇ Æ¯Á¤ÈµÇ°í ºÐ¸íÇÑ Á¦¾îÀü·«À» ¿ä±¸ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ±×·¯¹Ç·Î STRIPS À¯ÇüÀÇ ·Îº¸Æ® ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ³·Àº Â÷¿øÀÇ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾î¿Í ³ôÀº Â÷¿øÀÇ ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾îÀÇ °ü°èó·³ ¿¬¿ª ½Ã½ºÅÛ°ú °ü°èµÈ´Ù.
RSTRIPS ´Â ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÌ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¹®Á¦¸¦ ¿ìȸÇϱâ À§ÇÑ ¸ñÇ¥ ¿ªÇà¹æ½ÄÀ» »ç¿ëÇÏ´Â STRIPS ÀÇ º¯ÇüÀÌ´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº °èȹ¿¡¼ ³ªÁß¿¡ Àû¿ëµÈ F-±ÔÄ¢ F2 ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ¸·Î ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â P °¡ ÀÌ¹Ì ¼ºÃëµÇ¾î ÀÖÀ» ¶§, ÇöÀç Àû¿ëµÇ´Â F-±ÔÄ¢ F1 ÀÌ À̸¦ ¹«È¿ÈÇÑ´Ù¸é ÀÌ F1 À» Àû¿ëÇÏÁö ¸øÇÏ°Ô ÇÑ´Ù. F1 º¸´Ù F2 °¡ ³ªÁß¿¡ ½ÇÇàµÇ±â À§ÇÏ¿©´Â F2 Àû¿ë¿¡ ÇÊ¿äÇÑ Ãß°¡Á¶°ÇÀÌ F1 ÀÇ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇØ ¸¸µé¾îÁ®¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. F1 À» Àû¿ëÇÏ´Â ´ë½Å¿¡ RSTRIPS ´Â P ¸¦ À¯µµÇÏ´Â F-±ÔÄ¢µéÀ» ÅëÇØ P' ¸¦ ¿ªÇàÇÔÀ¸·Î½á °èȹÀ» Àç¹è¿ÇÑ´Ù. ±×·¯¸é ¿ªÇàµÈ P' ¸¦ À¯µµ ¼ºÃëÇÏ´Â ±ÔÄ¢µéÀº ´õ ÀÌ»ó P ¸¦ ¹«È¿È ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. RSTRIPS ¿¡ »ç¿ëµÈ ±â¹ý°ú üÁ¦´Â ¿ì¼± ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÌ »óÈ£ ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ¿¹Á¦¸¦ ÅëÇØ Àß ¼³¸íµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ ¿¹Á¦¸¦ ¼³¸íÇÑ ÈÄ, »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀ» °¡Áø °æ¿ì RSTRIPS °¡ À̸¦ ¾î¶»°Ô ÇØ°áÇÏ´ÂÁö »ó¼¼È÷ ¼³¸íÇÑ´Ù.
¿¹Á¦ 1) ¾Õ¼ »ç¿ëµÈ ´Ü¼øÇÑ ºí·° ½×±â¹®Á¦ ÁßÀÇ Çϳª¸¦ ¿¹·Î »ç¿ëÇÏÀÚ. ¸ñÇ¥´Â [ON(C, B) ¡ü ON(A, C)] À̰í Ãʱâ»óÅ´ ±×¸² 4 ¿Í °°´Ù. ù°ÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÉ ¶§±îÁö´Â RSTRIPS ´Â STRIPS ¿Í ¶È°°ÀÌ ÀÛµ¿ÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼´Â ¸î °¡Áö Ư¼öÇÑ Ã¼Á¦¸¦ »ç¿ëÇÑ´Ù. ƯÈ÷ ½ºÅÿ¡¼ °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÇ °¢ ¿ä¼ÒµéÀ» ¼ø¼ÁöÀ» ¶§ RSTRIPS ´Â ÀÌ ¿ä¼ÒµéÀ» ½ºÅÿ¡¼ ÇϳªÀÇ °ýÈ£·Î ¹¾îÁØ´Ù. ¾î¶»°Ô ¹´ÂÁö °£´ÜÈ÷ »ìÆì º¸ÀÚ.
ù¹øÂ° ±ÔÄ¢ unstack(C, A) °¡ Àû¿ëµÉ ¶§ RSTRIPS ¿¡ ÀÇÇØ ¸¸µé¾îÁø Àü¿ª (global) µ¥ÀÌÅͺ£À̽ºÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅà ºÎºÐÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, y) unstack(C, y) |
|
HOLDING(C) CLEAR(B) HOLDING(C) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
|
|
stack(C, B) |
|
ON(C, B) ON(A, C) ON(C, B) ¡ü ON(A, C) |
|
|
|
ÀÌ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ¹®Á¦ ÇØ°á ´Ü°è¿¡¼ STRIPS ¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÈ °Í°ú °°´Ù. ÀÌ ¿¹¿¡¼´Â Á» ´õ ºÐ¸íÈ÷ Çϱâ À§ÇØ F-±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇÏ¿© ¼ºÃëµÇ´Â Á¶°ÇÀ» ¾²°í ±× À§¿¡ ±× F-±ÔÄ¢À» ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ½á ³Ö¾ú´Ù. Á÷°¢ÀÇ ¼öÁ÷°ýÈ£´Â °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÇ °¢ ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÇ ¹è¿À» Æ÷ÇÔÇÑ´Ù.
ġȯ {A/y} À» °¡Áö°í unstack(C, A) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ±â ¶§¹®¿¡ STRIPS ´Â unstack(C, A) ¸¦ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¸¸Á·µÇ´Â ÀüÁ¦Á¶°Çµé°ú F-±ÔÄ¢À» ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ Áö¿ì´Â ´ë½Å¿¡ (STRIPS ó·³), RSTRIPS ´Â ±× F-±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ¼ ¼ºÃëµÇ´Â °ÍÀÌ HOLDING(C) ¶ó´Â °ÍÀ» °¡¸®Å°±â À§ÇÏ¿© ÀÌ·¯ÇÑ °ÍµéÀ» ±×´ë·Î µÎµÇ HOLDING(C) ¹Ø¿¡ Á÷¼± Ç¥½Ã¸¦ ÇØµÐ´Ù. ½Ã½ºÅÛÀÌ ½ºÅÿ¡¼ Á¶°ÇµéÀ» ½ÃÇèÇÒ ¶§ ½Ã½ºÅÛÀº Á÷¼± Ç¥½Ã°¡ ¿©ÀüÈ÷ ¸¸Á·µÉ Çʿ䰡 ÀÖ´Â ´ÙÀ½ Á¶°ÇÀÓÀ» ³ªÅ¸³»±â À§ÇÏ¿© Á÷¼± Ç¥½ÃÀÖ´Â °÷À¸·Î Á¶Á¤ÇÑ´Ù. unstack(C, A) °¡ Àû¿ëµÈ µÚÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
|
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) |
|
|
|
*HOLDING(C) |
|
|
|
||
|
|
CLEAR(B) |
|
|
|
HOLDING(C) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
||
|
|
stack(C, B) |
|
|
|
ON(C, B) ON(A, C) ON(C, B) ¡ü ON(A, C) |
|
|
|
||
|
|
(*) Ç¥½Ã ¹Ø¿¡ ÀÖ´Â ¼öÆò¼±ÀÌ ¹Ù·Î À§¿¡¼ ¸»ÇÑ Á÷¼± Ç¥½ÃÀÌ´Ù. ±× Ç¥½Ã À§¿¡ ÀÖ´Â F-±ÔÄ¢µéÀº ¸ðµÎ Àû¿ëµÇ¾ú°í ±× ¾Æ·¡ ³²¾ÆÀÖ´Â Á¶°Ç, Áï CLEAR(B) °¡ ÀÌÁ¦ ½ÃÇèµÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù (È®½ÇÈ÷ Çϱâ À§ÇØ, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ F-±ÔÄ¢µéÀÇ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇØ À¯µµµÈ »óÅÂÀÇ ±×¸²À» Áý¾î ³Ö¾ú´Ù).
(À§ÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ º¸´Â ¹Ù¿Í °°ÀÌ) ÀÌ Ç¥½Ã°¡ ¼öÁ÷°ýÈ£¸¦ µû¶ó ³»·Á°¥ ¶§ ÀÌ Ç¥½Ã¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¼öÁ÷°ýÈ£ÀÇ °¡Àå ¹Ø¿¡ ÀÖ´Â °áÇÕµÈ ¸ñÇ¥¿ä¼Òµé ÁßÀÇ ÀÌ¹Ì ¼ºÃëµÈ ¿ä¼ÒµéÀº ÀÌ Ç¥½Ã À§¿¡ Á¸ÀçÇÑ´Ù. RSTRIPS ´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¿ä¼ÒµéÀ» ÁÖ½ÃÇÏ¿© À̵éÀ» º¸È£ÇÑ´Ù. ÀÌ·± º¸È£´Â RSTRIPS °¡ ÀÌ ¼öÁ÷°ýÈ£ ³»¿¡¼ º¸È£µÇ´Â ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀ» Á¦°ÅÇϰųª °ÅÁþÀ¸·Î ¸¸µå´Â F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ëÀ» Çã¿ëÇÏÁö ¾ÊÀ½À» ÀǹÌÇÑ´Ù. º¸È£µÇ´Â ¸ñÇ¥µéÀº ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ (*) ¿¡ ÀÇÇØ Ç¥½ÃµÈ´Ù.
STRIPS ´Â ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¸¸Á·µÉ ¶§¸¶´Ù »õ »óŸñ·ÏÀ» ¸¸µé±â À§ÇØ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï¿¡ F-±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇßÀ¸³ª RSTRIPS ´Â ÀÌ °úÁ¤À» ¼öÇàÇÏÁö ¾Ê°í ¿ÀÈ÷·Á Á÷¼± Ç¥½Ã À§ÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅà ºÎºÐÀ» °è¼Ó ÀúÀåÇÏ´Â °Í¿¡ ÀÇÇØ Áö±Ý±îÁö Àû¿ëµÈ F-±ÔÄ¢¿À» Ç¥½ÃÇÑ´Ù. ÀÌ F-±ÔÄ¢¿·ÎºÎÅÍ RSTRIPS ´Â Ç×»ó ÀÌ ¿ÀÌ Ãʱâ»óÅ¿¡ Àû¿ëµÈ´Ù¸é ¾î¶² »óŸñ·ÏÀÌ ¸¸µé¾îÁö´ÂÁö °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ½ÇÁ¦·Î´Â RSTRIPS ¿¡¼´Â ±×·± »óŸñ·ÏÀ» °è»êÇÒ Çʿ䰡 ¾ø°í ±â²¯ÇØ¾ß ¾î¶² ºÎ¸ñÇ¥ (subgoal) °¡ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÉ ¼ö ÀÖ´ÂÁö ¾ø´ÂÁö¸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸é µÈ´Ù.
ÀÌ °è»êÀº Áö±Ý±îÁö Àû¿ëµÈ F-±ÔÄ¢¿À» ÅëÇØ ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¿ªÇà½ÃÅ´À¸·Î½á ÇàÇØÁø´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î À§ÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ RSTRIPS ´Â CLEAR(B) °¡ unstack(C, A) Àû¿ë µÚ¿¡ ¸¸Á·µÇ´Â »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ °áÁ¤Çؾ߸¸ ÇÑ´Ù. ÀÌ F-±ÔÄ¢À» ÅëÇÏ¿© CLEAR(B) ¸¦ ¿ªÇàÇϸé Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â CLEAR(B) °¡ ¸¸µé¾îÁö°í ±×·¯¹Ç·Î À̰ÍÀº ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ëÀ¸·Î À¯µµµÇ´Â »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÈ´Ù (¸¸ÀÏ CLEAR(B) °¡ ÀÏÄ¡µÇÁö ¾ÊÀ¸¸é RSTRIPS ´Â ±×°ÍÀ» ¼ºÃëÇÏ´Â F-±ÔÄ¢À» ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ Áý¾î³Ö¾î¾ß¸¸ ÇÑ´Ù).
ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ RSTRIPS ´Â stack(C, B) ÀÇ µÎ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¸ðµÎ ¸¸Á·µÇ´Â °ÍÀ» ÀνÄÇÏ°í µû¶ó¼ (¼öÆò¼± Ç¥½Ã¸¦ ¾Æ·¡·Î ¿òÁ÷ÀÓÀ¸·Î½á) ÀÌ F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÇ°í ON(C, B) °¡ º¸È£µÈ´Ù [º¹ÇÕ¸ñÇ¥ HOLDING(C) ¡ü CLEAR(B) ÀÇ °ýÈ£°¡ ¿ÏÀüÈ÷ ¼öÆò¼± Ç¥½Ã À§¿¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î ½Ã½ºÅÛÀº HOLDING(C) ¸¦ º¸È£ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù]. ´ÙÀ½¿¡ RSTRIPS ´Â ON(A, C) ¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù. °á°úÀûÀ¸·Î RSTRIPS ´Â ´ÙÀ½°ú °°Àº ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» »ý¼ºÇÑ´Ù.
|
|
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) |
|
|
|
|
HOLDING(C) CLEAR(B) HOLDING(C) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
stack(C, B) |
|
|
|
|
*ON(C, B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(A) ¡ü ONTABLE(A) pickup(A) |
|
|
|
|
HOLDING(A) CLEAR(C) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
stack(A, C) |
|
|
|
|
ON(A, C) ON(C, B) ¡ü ON(A, C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
pickup(A) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ Áö±Ý±îÁö Àû¿ëµÈ F-±ÔÄ¢¿ {unstack(C, A), stack(C, B)} À» ÅëÇÏ¿© ¿ªÇàÇÔ¿¡ ÀÇÇØ ¾Ë ¼ö ÀÖµíÀÌ ÀÌ Á¶°ÇµéÀº ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡ÇÑ´Ù (CLEAR(A) Á¶°ÇÀÌ Ãʱâ»óÅÂ¿Í ÀÏÄ¡µÇÁö ¾ÊÁö¸¸, À̰ÍÀº unstack(C, A) ÀÇ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇÏ¿© ÇöÀçÀÇ »óÅ¿¡¼ ÂüÀÌ µÈ´Ù. Ãʱâ»óÅÂ¿Í ÀÏÄ¡µÇ´Â HANDEMPTY Á¶°ÇÀº unstack(C, A) ÀÇ Àû¿ë µÚ¿¡ Á¦°ÅµÇÁö¸¸ stack(C, B) ÀÇ Àû¿ë µÚ¿¡ ´Ù½Ã ÂüÀÌ µÈ´Ù. ¿ªÇà°úÁ¤Àº ÀÌ Á¶°ÇµéÀÌ ÇöÀç¿¡ ÂüÀ̶ó´Â °ÍÀ» º¸¿©ÁØ´Ù).
F-±ÔÄ¢, pickup(A) °¡ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ±â Àü¿¡ RSTRIPS ´Â À̰ÍÀÌ ¾î¶² º¸È£µÇ´Â ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¹«È¿ÈÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù´Â °ÍÀ» È®½ÅÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ ON(C, B) ´Â º¸È£µÈ´Ù. ¹«È¿ÈÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù´Â °ÍÀ» È®½ÅÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ ON(C, B) ´Â º¸È£µÈ´Ù. ¹«È¿È ¿©ºÎ¸¦ °Ë»çÇÏ´Â °ÍÀº pickup(A) ¸¦ ÅëÇÏ¿© ON(C, B) ¸¦ ¿ªÇàÇÔÀ¸·Î½á ÀÌ·ç¾îÁø´Ù. º¸È£µÇ´Â Ç¥Çö ON(C, B) ÀÇ ¹«È¿È´Â ¿ÀÁ÷ À̰ÍÀÌ °ÅÁþÀ¸·Î ¿ªÇàµÉ ¶§¸¸ ÀϾ٠(Áï, pickup(A) ¶ó´Â F-±ÔÄ¢ÀÇ Àû¿ë¿¡ ÀÇÇØ¼ ON(C, B) °¡ Á¦°ÅµÉ ¶§¸¸ÀÌ´Ù). ¾î¶² º¸È£¿ä¼Òµµ ¹«È¿ÈµÇÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ F-±ÔÄ¢ pickup(A) °¡ Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¼öÆò¼± Ç¥½Ã´Â HOLDING(A) ¹ØÀ¸·Î ¿òÁ÷À̰í HOLDING(A) ´Â º¸È£µÈ´Ù (ON(C, B) ´Â ¿©ÀüÈ÷ º¸È£µÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù).
stack(A, C) ÀÇ ´Ù¸¥ ÀüÁ¦Á¶°Ç, Áï CLEAR(C) ÀÇ F-±ÔÄ¢¿À» ÅëÇÑ ¿ªÇàÀº À̰ÍÀÌ ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÈ´Ù´Â °ÍÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. µû¶ó¼ stack(A, C) ÀÇ º¹ÇÕµÈ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¸¸Á·µÈ´Ù. ¸ÕÀú ÇØ°áµÈ ÁÖ¸ñÇ¥¿ä¼Ò ON(C, B) ÀÇ stack(A, C) ¸¦ ÅëÇÑ ¿ªÇàÀº ÀÌ º¸È£µÇ´Â Ç¥ÇöÀÌ ¹«È¿ÈµÇÁö ¾ÊÀ½À» º¸¿©ÁÖ°í µû¶ó¼ RSTRIPS ´Â stack(A, C) ¸¦ Àû¿ëÇÏ¿© ¼öÆò¼± Ç¥½Ã¸¦ ½ºÅÃÀÇ ¸Ç¾Æ·¡ Á¶°Ç ¹ØÀ¸·Î ¿Å±ä´Ù. ÀÌÁ¦ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ ¸ðµç Ç¥ÇöµéÀÌ ¼öÆò¼± À§¿¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î RSTRIPS ´Â ³¡³´Ù. ÀÌ ¶§ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀº ÇØ´ä¿ {unstack(C, A), stack(C, B), pickup(A), stack(A, C)} ÀÌ µÈ´Ù.
ÀÌ ¿¹´Â º¸È£¹æÇØ (protection violation) °¡ ¾ø¾ú±â ¶§¹®¿¡ ¹Ù·Î ÇØ°áµÇ¾ú´Ù. ±×·¯³ª ¸ñÇ¥¿ä¼ÒµéÀÌ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÒ ¶§¿¡ ¿ì¸®´Â º¸È£¹æÇظ¦ °®°Ô µÇ´Âµ¥, ÀÌ °æ¿ì RSTRIPS °¡ ¾î¶»°Ô ÀÌ·¯ÇÑ °ÍµéÀ» ÇØ°áÇÏ´ÂÁö¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù.
¿¹Á¦ 2) ¾ÕÀÇ ±×¸² 4 ¿Í °°Àº Ãʱâ»óŸ¦ »ý°¢ÇÏÀÚ. ±×·¯³ª À̹ø¿¡´Â Á» ´õ º¹ÀâÇÑ ¸ñÇ¥ [ON(A, B) ¡ü ON(B, C)] ¿¡ µµ´ÞÇÏ·Á ÇÑ´Ù. ´ÙÀ½ ±×¸²¿¡ º¸¿©Áö´Â ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ À̸£±â±îÁö °úÁ¤ÀÌ ¼øÁ¶·Ó°Ô ÁøÇàµÈ´Ù.
|
|
|
ONTABLE(A) |
|
|
|
|
||
|
|
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) |
|
|
|
|
CLEAR(C) HOLDING(C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
putdown(C) |
|
|
|
|
HANDEMPTY ONTABLE(A) ¡ü CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
pickup(A) |
|
|
|
|
HOLDING(A) CLEAR(B) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
stack(A, B) |
|
|
|
|
*ON(A, B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
*ONTABLE(B) |
|
|
|
|
[HANDEMPTY ¡ü CLEAR(z) ¡ü ON(z, B) unstack(z, B) CLEAR(B) HANDEMPTY ONTABLE(B) ¡ü CLEAR(B) ¡ü HANDEMPTY |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
pickup(B) |
|
|
|
|
HOLDING(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
CLEAR(C) |
|
|
|
|
HOLDING(B) ¡ü CLEAR(C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
stack(B, C) |
|
|
|
|
ON(B, C) ON(A, B) ¡ü ON(B, C) |
|
|
|
|
Ãʱâ»óŸñ·Ï¿¡ Àû¿ëµÇ¾îÁø F-±ÔÄ¢¿ {unstack(C, A), putdown(C), pickup(A), stack(A, B)} Àº À§ÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ ¼öÆò¼± Ç¥½Ã À§¿¡ ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ ºÎ¸ñÇ¥ ON(A, B) ¿Í ONTABLE(B) Àº ÀÌ ±ÔÄ¢¿¿¡ Áö±Ý ÇØ°áµÇ°í º¸È£µÇ¾îÁø´Ù. ¿©±â¿¡¼ ÁÖÀÇÇÒ °ÍÀº Áö±Ý F-±ÔÄ¢ unstack(A, B) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀº ¸¸Á·µÇÁö¸¸ ±× Àû¿ëÀÌ ¸ñÇ¥ ON(A, B) ÀÇ º¸È£¸¦ ¹æÇØÇÑ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù. ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß µÇ´Â°¡?
RSTRIPS ´Â ¼öÆò¼± Ç¥½Ã ¾Æ·¡ÀÇ F-±ÔÄ¢¿ÀÇ °ýÈ£ ¾ÈÀÇ °Í¸¸À¸·Î ON(A, B) °¡ À缺ÃëµÇ´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ Á¶»çÇÑ´Ù. ON(A, B) ÀÇ ÂüÀ» ¿ä±¸ÇÏ´Â °÷Àº ¿ÀÁ÷ °ýÈ£ÀÇ ¸Ç ¾Æ·§ºÎºÐÀÌ´Ù. ¾Æ¸¶µµ °ýÈ£ ¾ÈÀÇ F-±ÔÄ¢µé ÁßÀÇ Çϳª°¡ À̰ÍÀ» À缺ÃëÇÒÁöµµ ¸ð¸¥´Ù. ¸¸ÀÏ ±×·¯ÇÏ´Ù¸é ÀÌ·¯ÇÑ "ÀϽÃÀûÀÎ (temporary)" ¹æÇØ´Â Çã¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª À§ °æ¿ì¿¡´Â ÀÌ·¯ÇÑ F-±ÔÄ¢ ÁßÀÇ ¾î´À °Íµµ ON(A, B) ¸¦ À缺ÃëÇÏÁö ¸øÇϱ⠶§¹®¿¡ RSTRIPS ´Â º¸È£¹æÇظ¦ ÇÇÇϱâ À§ÇÏ¿© ¸î °¡Áö ´Ü°è¸¦ ¼öÇàÇÑ´Ù.
RSTRIPS ´Â ¹æÇع޴ ¸ñÇ¥ÀÇ °ýÈ£ ³¡¿¡ ÀÖ´Â º¹ÇÕ¸ñÇ¥°¡ ON(A, B) ¡ü ON(B, C) ÀÓÀ» º»´Ù. ÀÌ ¿ä¼Ò ÁßÀÇ Çϳª, Áï ON(B, C) ¸¦ Ç®±â À§ÇØ ÇÊ¿äÇÑ F-±ÔÄ¢Àº ÀÌ¹Ì ¼ºÃëµÇ¾î º¸È£¹Þ´Â ´Ù¸¥ ¿ä¼Ò¸¦ ¹«È¿ÈÇÑ´Ù. À̶§, ÀÌ·¯ÇÑ ON(B, C) ¿ä¼Ò¸¦ ¿ì¸®´Â 'º¸È£¹æÇØ¿ä¼Ò (protection violating component)' ¶ó°í ºÎ¸¥´Ù. RSTRIPS ´Â ÀÌ ¹æÇظ¦ ÇÇÇϱâ À§ÇÏ¿© ÀÌ º¸È£¹æÇØ¿ä¼Ò¸¦ º¸È£µÇ´Â ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â ÀÌ¹Ì Àû¿ëµÈ (Á÷¼± Ç¥½Ã À§ÀÇ) F-±ÔÄ¢À» ÅëÇØ ¿ªÇàÇÑ´Ù. Àû¿ëµÈ ¸¶Áö¸· F-±ÔÄ¢ stack(A, B) µµ ¶ÇÇÑ ON(A, B) ¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â ±ÔÄ¢À̱⠶§¹®¿¡, RSTRIPS ´Â stack(A, B) ¸¦ ÅëÇÏ¿© ON(B, C) ¸¦ ¿ªÇàÇÑ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ ºÎ¸ñÇ¥´Â ¿ªÇà¿¡ ÀÇÇØ º¯ÈµÇÁö ¾Ê°í, ÀÌÁ¦ RSTRIPS ´Â stack(A, B) ÀÇ Àû¿ë¿¡ ¾Õ¼¼ ÀÌ ¿ªÇàµÈ ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ½ÃµµÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¿ªÇà°úÁ¤Àº RSTRIPS °¡ ´ÙÀ½°ú °°Àº ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °®µµ·Ï ÇØÁØ´Ù.
|
|
|
ONTABLE(A) [HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) CLEAR(A) [HOLDING(C) putdown(C) HANDEMPTY ONTABLE(A) ¡ü CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
pickup(A) |
|
|
|
|
*HOLDING(A) *CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
ON(B, C) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B) ¡ü ON(B, C) stack(A, B) ON(A, B) ON(A, B) ¡ü ON(B, C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
º¸È£¹æÇذ¡ ¹ß°ßµÈ °ýÈ£ ³¡¿¡ ÀÖ´Â º¹ÇÕ¸ñÇ¥ ON(A, B) ¡ü ON(B, C) ´Â ¿©ÀüÈ÷ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ Á¸ÀçÇÑ´Ù. ÀÌÀüÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ ON(A, B) ¾Æ·¡ÀÇ ´Ù¸¥ ¿ä¼ÒµéÀº ÀÌÁ¦ ON(B, C) ¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â µ¥¿¡ ºÎÀûÀýÇÑ °èȹÀÇ ºÎºÐÀÌ µÇ¹Ç·Î ½ºÅÿ¡¼ Á¦°ÅµÈ´Ù. stack(A, B) ¸¦ Àû¿ëÇÔÀ¸·Î½á ON(A, B) ¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÏ´Â °èȹÀº ¿©ÀüÈ÷ Ÿ´çÇϹǷÎ, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ ³²°ÜÁø´Ù. ¿©±â¿¡¼ ¿ªÇàµÈ ¸ñÇ¥ ON(B, C) ¿Í F-±ÔÄ¢ stack(A, B) ¹Ù·Î À§ÀÇ º¹ÇÕÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ °áÇյǴ °ÍÀ» ÁÖÀÇÇ϶ó. ¼öÆò¼± Ç¥½Ã°¡ °ýÈ£ Áß°£À» Áö³ª¹Ç·Î, HOLDING(A) ¿Í CLEAR(B) ÀÇ ºÎ¸ñÇ¥µéÀº º¸È£µÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù.
RSTRIPS ´Â ´Ù½Ã ÀÌ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ½ÃÀÛÇØ¼ ¾Æ·¡ÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÌ »ý¼ºµÉ ¶§±îÁö´Â ¾î¶°ÇÑ ºÎ¼öÀûÀÎ º¸È£¹æÇظ¦ ¹ß°ßÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù.
|
|
|
ONTABLE(A) [HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) CLEAR(A) [HOLDING(C) putdown(C) HANDEMPTY ONTABLE(A) ¡ü CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
pickup(A) |
|
|
|
|
*HOLDING(A) *CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
*ONTABLE(B) *CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
[HOLDING(x) putdown(x) HANDEMPTY ONTABLE(B) ¡ü CLEAR(B) ¡ü HANDEMPTY |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
pickup(B) |
|
|
|
|
HOLDING(B) CLEAR(C) HOLDING(B) ¡ü CLEAR(C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
stack(B, C) |
|
|
|
|
ON(B, C) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B) ¡ü ON(B, C) stack(A, B) ON(A, B) ON(A, B) ¡ü ON(B, C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
RSTRIPS ´Â putdown(A) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¿ªÇà¿¡ ÀÇÇÏ¿© ÇöÀçÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇÁö¸¸ putdown(A) ÀÇ Àû¿ëÀÌ HOLDING(A) ÀÇ º¸È£¸¦ ¹æÇØÇÔÀ» ¾Ë°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ¹æÇØ´Â ÀϽÃÀûÀÎ °ÍÀÌ ¾Æ´Ï´Ù. ÀÌ ¹æÇظ¦ ÇÇÇϱâ À§ÇÏ¿©, RSTRIPS ´Â Á»´õ °Å½½·¯ ¿Ã¶ó°¡ À̹ø¿¡´Â F-±ÔÄ¢ pickup(A) ¸¦ ÅëÇÏ¿© º¸È£¹æÇØ¿ä¼Ò ON(B, C) ¸¦ ¿ªÇàÇÑ´Ù.
¿ªÇà µÚÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
|
|
|
*ONTABLE(A) [HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) *CLEAR(A) [HOLDING(C) putdown(C) *HANDEMPTY |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
ON(B, C) ONTABLE(A) ¡ü CLEAR(A) ¡ý HANDEMPTY ¡ü ON(B, C) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
pickup(A) |
|
|
|
|
HOLDING(A) CLEAR(B) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
|
stack(A, B) |
|
|
|
|
ON(A, B) ON(A, B) ¡ü ON(B, C)
|
|
|
|
|
ON(A, B) ¸¦ ¼ºÃëÇϱâ À§ÇÑ °èȹÀº ¿©ÀüÈ÷ ³²¾Æ ÀÖÁö¸¸ ON(B, C) ¸¦ ¼ºÃëÇϱâ À§ÇÑ º¸È£¹æÇذèȹ (protection violating plan) Àº Á¦°ÅµÈ´Ù.
´Ù½Ã ÀÌ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ½ÃÀÛÇÏ¿© ´ÙÀ½°ú °°Àº ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÌ »ý¼ºµÉ ¶§ RSTRIPS ´Â ¶Ç´Ù¸¥ ÀáÁ¤ÀûÀÎ º¸È£¹æÇظ¦ ¹ß°ßÇÑ´Ù.
|
|
|
|
*ONTABLE(A) [HANDEMPTY ¡ü CLEAR(C) ¡ü ON(C, A) unstack(C, A) *CLEAR(A) [HOLDING(C) putdown(C) *HANDEMPTY |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
||
|
|
|
|
[ONTABLE(B) ¡ü CLEAR(B) ¡ü HANDEMPTY pickup(B) |
|
|
|
|
|
HOLDING(B) CLEAR(C) HOLDING(B) ¡ü CLEAR(C) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
||
|
|
|
|
stack(B, C) |
|
|
|
|
|
ON(B, C) ONTABLE(A) ¡ü CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY ¡ü ON(B, C) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
||
|
|
|
|
pickup(A) |
|
|
|
|
|
HOLDING(A) CLEAR(B) HOLDING(A) ¡ü CLEAR(B) |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
||
|
|
|
|
stack(A, B) |
|
|
|
|
|
ON(A, B) ON(A, B) ¡ü ON(B, C)
|
|
|
|
|
|
¸¸ÀÏ pickup(B) °¡ Àû¿ëµÈ´Ù¸é HANDEMPTY ÀÇ º¸È£°¡ ¹æÇØ¹Þ°Ô µÈ´Ù. ±×·¯³ª À̹ø¿¡´Â ÀϽÃÀûÀÎ °ÍÀÌ´Ù. F-±ÔÄ¢ stack(B, C) (°ýÈ£ ¼Ó¿¡ ÀÖ´Â) ´Â HANDEMPTY ¸¦ À缺ÃëÇϰí, µû¶ó¼ ¿ì¸®´Â ÀÌ ¹æÇظ¦ Çã¿ëÇÏ°í µû¶ó¼ ÀÌÁ¦ °ð¹Ù·Î ÇØ´äÀÌ ¾ò¾îÁø´Ù.
ÀÌ °æ¿ì¿¡ RSTRIPS ´Â STRIPS °¡ ÀÌ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇÏ¿© ã¾Ò´ø ÇØ´ä¿º¸´Ù ´õ ªÀº ÇØ´ä¿À» ã¾Æ³½´Ù. RSTRIPS ¿¡ ÀÇÇØ ã¾ÆÁø ÇØ´ä¿ÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀº ¸¶Áö¸· ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡¼ÀÇ ±ÔÄ¢µé Áï, {unstack(C, A), putdown(C), stack(B, C), pickup(A), stack(A, B)} ÀÌ´Ù.
¸¶Áö¸· ¿¹·Î¼ STRIPS ÀÌ Ç® ¼ö ¾ø¾ú´ø µÎ °³ÀÇ ·¹Áö½ºÅÍ ³»¿ëÀ» ±³È¯ÇÏ´Â ¹®Á¦¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌ´Â RSTRIPS ÀÇ ¾Æ·¡¿Í °°Àº ¿ªÇà°úÁ¤À» ÅëÇØ {assign(Z, X, O, A), assign(X, Y, A, B), assign(Y, Z, B, A)} ¶ó´Â ÇØ´äÀ» ¾ò°Ô µÈ´Ù.
»óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¸ñÇ¥µéÀ» ´Ù·ç´Â ¶Ç´Ù¸¥ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î DCOMP °¡ ÀÖ´Ù. À̰ÍÀº µÎ °¡Áö ´Ü°è·Î ÀÌ·ç¾îÁø´Ù. ù¹øÂ° ´Ü°è¿¡´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ¸ñÇ¥°¡ ¾ø´Â °ÍÀ¸·Î °¡Á¤ÇÏ¿© Àӽà "ÇØ´ä" À» ±¸ÇÑ´Ù. ¸ñǥǥÇöÀº AND/OR ±×·¡ÇÁ·Î Ç¥ÇöµÇ°í Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇÁö ¾Ê´Â ¹®ÀÚ¿¡´Â B-±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ëµÈ´Ù. ÀÌ ÀÛ¾÷Àº ³¡´Ü ³ëµåµéÀÌ Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â ¸ð¼øÀÌ ¾ø´Â ÇØ°á ±×·¡ÇÁ°¡ »ý¼ºµÉ ¶§ ³¡³ª°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ÇØ°á ±×·¡ÇÁ (solution graph) ´Â ¹®Á¦ÀÇ ÀÓ½Ã ÇØ´äÀ¸·Î¼ Á¦½ÃµÈ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î À̰ÍÀº »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» Á¦°ÅÇϱâ À§ÇÏ¿© µÎ¹øÂ° ´Ü°è¿¡ ÀÇÇØ ¼öÁ¤µÇ¾î Áø´Ù.
AND/OR ±×·¡ÇÁÀÇ ÇØ°á ±×·¡ÇÁ´Â ¿ÀÁ÷ ÇØ´ä ´Ü°è»ó ºÎºÐÀû ¼ø¼ (partial ordering) ¸¸À» Á¦°øÇÑ´Ù. ¸¸ÀÏ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ¾ø´Ù¸é, ÇØ°á ±×·¡ÇÁ »ó¿¡¼ Á¶»ó°ú ÈÄ°è ³ëµå´Â °ü°èµÇ¾îÁöÁö ¾Ê´Â ±ÔÄ¢µéÀº ¼øÂ÷ÀûÀ¸·Î Àû¿ëµÇ±âº¸´Ù´Â º´·Ä·Î Àû¿ëµÇ¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ¶§¶§·Î ·Îº¸Æ®´Â ¾î¶² ÇൿµéÀ» µ¿½Ã¿¡ ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ·Îº¸Æ®°¡ À̵¿ÇÏ¸é¼ ±× ÆÈÀ» ¿òÁ÷ÀÏ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ¿©·¯ ÇൿµéÀÌ µ¿½Ã¿¡ °¡´ÉÇϵµ·Ï È®ÀåµÈ °æ¿ì¿¡´Â ·Îº¸Æ® Çൿ¿À» ÇൿÀÇ ºÎºÐÀûÀÎ ¼ø¼·Î¼ Ç¥ÇöÇÏ´Â °ÍÀÌ ¹Ù¶÷Á÷ÇÏ´Ù. ¾î¶² ƯÁ¤ÇÑ ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡, °¡´ÉÇÑ ¼ø¼¿¡ µû¶ó °¡Àå Àû°Ô ¿òÁ÷ÀÌ´Â °ÍÀÌ °¡Àå ÁÁÀº °ÍÀÌ´Ù. µû¶ó¼ AND/OR ±×·¡ÇÁÀÇ ÇØ°á ±×·¡ÇÁ´Â ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â ÇൿµéÀ» Ç¥ÇöÇÏ´Â µ¥¿¡ ÁÁÀº Ç¥Çö¹æ¹ýÀÌ µÈ´Ù.
µÎ¹øÂ°ÀÇ ´Ü°è¿¡¼, DCOMP ´Â ÀÓ½Ã ÇØ°á ±×·¡ÇÁ·ÎºÎÅÍ ¸ñÇ¥ÀÇ »óÈ£ÀÛ¿ë ¿©ºÎ¸¦ °Ë»çÇÑ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¾î¶² ±ÔÄ¢µéÀÌ ±×·¡ÇÁÀÇ ´Ù¸¥ °¡Áö¿¡ ÀÖ´Â ±ÔÄ¢µé¿¡¼ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀ» ÆÄ±«ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ »óÈ£ÀÛ¿ëÀº ±ÔÄ¢ Àû¿ëÀÇ ¼ø¼¸¦ Á¤Çϴµ¥¿¡ Á¦¾àÁ¶°ÇÀ¸·Î Ãß°¡µÇ¾î Áø´Ù. ¶§¶§·Î, ¿ì¸®´Â ÀÌ·¯ÇÑ ¸ðµç Á¦¾àÁ¶°ÇÀ» ÀüºÎ ¸¸Á·½ÃŰ´Â º¸´Ù Á¦ÇÑµÈ ºÎºÐÀûÀÎ ¼ø¼ (¾Æ¸¶µµ ¿ÏÀüÇÑ ¼øÂ÷Àû ¼ø¼) ¸¦ ãÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ ÀÌ µÎ¹øÂ° ÀÛ¾÷ÀÇ °á°ú°¡ °ð ¹®Á¦ÀÇ ´äÀÌ µÈ´Ù. Ãß°¡µÇ´Â ¼ø¼Á¶°ÇµéÀÌ ¼·Î ¸ð¼øµÈ´Ù¸é, Á÷Á¢ ´äÀ» ±¸ÇÒ ¼ö ¾ø°í, DCOMP ´Â ù¹øÂ° ´Ü°è¿¡¼ ã¾ÆÁø °èȹ¿¡ Á»´õ öÀúÇÑ ¼±ÅÃÀ» ÇàÇØ¾ß¸¸ ÇÑ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ °³³äÀº ¸î °¡Áö ¿¹¿¡ ÀÇÇØ °¡Àå Àß ¼³¸íµÉ µÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸² 4 ¿¡¼¿Í °°Àº Ãʱâ»óŸñ·ÏÀ» °¡Áö°í, ¸ñÇ¥´Â [ON(C, B) ¡ü ON(A, C)] ÀÌ´Ù. ù¹øÂ° ÀÛ¾÷¿¡¼ DCOMP ´Â ¸ðµç ºÎ¸ñÇ¥µéÀÌ Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÉ ¶§±îÁö B-±ÔÄ¢µéÀ» Àû¿ëÇÑ´Ù. DCOMP ´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ¾øÀ½À» °¡Á¤ÇßÀ¸¹Ç·Î F-±ÔÄ¢À» ÅëÇÏ¿© Á¶°ÇµéÀ» ¿ªÇàÇÒ Çʿ䰡 ¾ø´Ù.
±×¸² 16 ù ´Ü°è ÇØ°á
ù´Ü°è ÀÛ¾÷¿¡ ÀÇÇØ ¼ºÃëµÉ ¼öµµ ÀÖ´Â ¸ð¼øÀÌ ¾ø´Â ÇØ°á ±×·¡ÇÁ°¡ ±×¸² 16 ¿¡ ÁÖ¾îÁ® ÀÖ´Ù (±×¸² 16 ¿¡¼, °¢ È»ìÇ¥¿¡ Ç¥½Ã¸¦ ÇØµÎ¾ú´Ù. ÀÌ ¿¹¿¡¼ ġȯÀÇ ÀÏÄ¡¼ºÀº ¹®Á¦°¡ µÇÁö ¾Ê´Â´Ù. ÀÙ ³ëµå ¹Ø¿¡ ¾²¿©Áø ġȯÀ» ÅëÇØ ÀÌ ³ëµå »óÀÇ ¸®ÅÍ·²ÀÌ ÇöÀç »óÅÂ¿Í ÀÏÄ¡µÇ¾îÁø´Ù).
³ªÁß¿¡ F-±ÔÄ¢ÀÇ ¿©·¯°¡Áö ¼ºÁúµéÀ» ´Ù·ç±â À§ÇÏ¿©, ±×·¡ÇÁ¿¡¼ÀÇ B-±ÔÄ¢µéÀº À̵éÀÌ À¯µµµÇ´Â F-±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ Ç¥½ÃµÇ¾î ÀÖ´Ù. ±×·¡ÇÁ¿¡¼ÀÇ ¸ðµç ±ÔÄ¢µéÀº ¼ýÀڷΠǥÇöµÇ¾î ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ¼³¸í¿¡ »ç¿ëµÈ´Ù (¿©±â¿¡¼ ¼ýÀÚ»óÀÇ ¼ø¼´Â ¾Æ¹«·± ¶æÀÌ ¾øÀ½). 0 À¸·Î Ç¥½ÃµÈ ¸ñÇ¥ [ON(A, C) ¡ü ON(C, B)] ¸¦ µÎ °³ÀÇ ¿ä¼Ò ON(A, C) ¿Í ON(C, B) ·Î ³ª´©´Â ÀÛ¾÷À» ÁÖÀDZí°Ô »ìÆì º¸ÀÚ. ¿ì¸®´Â ÀÌ ¿ª¹æÇâ ºÐÇØ±ÔÄ¢ÀÌ ³ªÁß¿¡ ÃÖÁ¾°èȹ ¼ö¸³À» À§ÇØ µÎ °³ÀÇ ¿ä¼Ò¸¦ ÃÖÁ¾¸ñÇ¥·Î ¸¸µé¾î ÁÙ °¡»óÀûÀÎ °áÇÕ F-±ÔÄ¢¿¡ ±Ù°Å¸¦ µÎ°í ÀÖÀ½À» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù.
¿ì¸®´Â º´·Ä·Î ¼öÇàµÉ ¼ö ÀÖ´Â µÎ °³ÀÇ F-±ÔÄ¢¿ {unstack(C, A), stack(C, B)] ¿Í {unstack(C, A), pickup(A), stack(A, C)} ·Î ±¸¼ºµÈ ÇØ´äÀ» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. »óÈ£ÀÛ¿ë ¶§¹®¿¡, ¿ì¸®´Â ºÐ¸íÈ÷ ÀÌ µÎ Çൿ·ÄÀ» º´Çà½Ãų ¼ö ¾ø´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ¨ë ¹ø ±ÔÄ¢Àº ¨è ¹ø ±ÔÄ¢ÀÌ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â ÀüÁ¦Á¶°Ç HANDEMPTY ¸¦ ¾ø¾Ö°í, µû¶ó¼ ¨è ¹ø F-±ÔÄ¢¿¡ ¹Ù·Î ¾Õ¼ ¨ë ¹ø ±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. °Ô´Ù°¡, ¨ë ¹ø ±ÔÄ¢Àº ¶ÇÇÑ ¨ê ¹ø ±ÔÄ¢ÀÌ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â Á¶°Ç HANDEMPTY ¸¦ Á¦°ÅÇÑ´Ù. ±×¸² 16 ÀÇ ±×·¡ÇÁ´Â ±×·¯ÇÑ ¸î °¡Áö »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ´Ù.
»óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â
ºÎºÐÀû ¼ø¼¸¦ ÀνÄÇϱâ À§ÇÑ °úÁ¤¿¡´Â ÇØ°á ±×·¡ÇÁ¿¡¼ÀÇ (°¡»óÀÇ °áÇÕ (join) ±ÔÄ¢À»
Æ÷ÇÔÇÏ¿©) ¸ðµç F-±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ±× ±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÉ ¶§ÀÇ »óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´ÂÁö¸¦
¾Ë±â À§ÇÏ¿© ¾ð±ÞµÈ ¸ðµç ±ÔÄ¢µéÀ» Á¶»çÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ±×·¡ÇÁ¿¡¼ j ¹øÂ° ±ÔÄ¢ÀÇ i ¹øÂ°
ÀüüÁ¶°ÇÀ» ·Î Ç¥ÇöÇÏÀÚ. ±×·¡ÇÁ¿¡¼ °¢°¢ÀÇ
¿¡ ´ëÇÏ¿© ¿ì¸®´Â µÎ °³ÀÇ ÁýÇÕ (°øÁýÇÕÀÏ ¼öµµ ÀÖ´Ù) À» °è»êÇÑ´Ù. ù¹øÂ° ÁýÇÕ
´Â
¸¦ Á¦°ÅÇÏ´Â ±×·¡ÇÁ »óÀÇ F-±ÔÄ¢µé Áß¿¡¼ j ¹øÂ° ±ÔÄ¢À̳ª Á¶»ó (ancestor)
°ü°è¿¡ ÀÖ´Â ±ÔÄ¢µéÀ» Á¦¿ÜÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀÇ ÁýÇÕÀÌ´Ù. ÀÌ ÁýÇÕÀ»
ÀÇ Á¦°ÅÀÚ (deleters) ¶ó°í ºÎ¸¥´Ù. ¾î¶°ÇÑ
ÀÇ Á¦°ÅÀÚµµ (F-±ÔÄ¢À¸·Î¼) j ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÎ
¸¦ ¾ø¾Ù °ÍÀÌ´Ù. µû¶ó¼ j ±ÔÄ¢¿¡ ´ëÇÑ Á¦°ÅÀÚµéÀÇ Àû¿ë ¼ø¼´Â Áß¿äÇÏ´Ù. ¸¸ÀÏ
±×·¡ÇÁ¿¡¼ Á¦°ÅÀÚ°¡ j ±ÔÄ¢ÀÇ ÈÄ¼Õ (decendant) À̶ó¸é, ¿ì¸®´Â Ưº°ÇÑ ¹®Á¦Á¡À»
°®°Ô µÈ´Ù (¿©±â¿¡¼ j ±ÔÄ¢ ÀÚ½ÅÀ̳ª ÀÌ¿Í Á¶»ó °ü°è¿¡ ÀÖ´Â ¾î¶°ÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀÌ
¸¦ Á¦°ÅÇÏ´Â °ÍÀº °í·ÁÇÒ Çʿ䰡 ¾ø´Ù).
µÎ¹øÂ° ÁýÇÕ ´Â
¸¦ Ãß°¡ÇÏ´Â ±×·¡ÇÁ »óÀÇ F-±ÔÄ¢µé Áß¿¡¼ j ±ÔÄ¢ ÀÚ½ÅÀ̳ª ÀÌ¿Í Á¶»ó °ü°è¿¡
ÀÖ´Â ±ÔÄ¢µéÀ» Á¦¿ÜÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀÇ ÁýÇÕÀÌ´Ù. ÀÌ ÁýÇÕÀ»
ÀÇ Ãß°¡ÀÚ (adders) ¶ó°í ºÎ¸¥´Ù. ¾î¶°ÇÑ
ÀÇ Ãß°¡ÀÚµµ
ÀÇ Á¦°ÅÀÚÀÇ È¿°ú¸¦ °¨¼Ò½Ãų ¼ö ÀÖµµ·Ï j ±ÔÄ¢ ¾Õ ¶Ç´Â µÚ¿¡ ³õÀÏ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡
ÀÌÀÇ ¿ªÇÒÀº ¸Å¿ì Áß¿äÇÏ´Ù. ¶ÇÇÑ k ¶ó´Â ¾î¶² ±ÔÄ¢ÀÌ ¿ø·¡ ÇØ´ä ±×·¡ÇÁ¿¡¼
¸¦ ¼ºÃëÇϱâ À§ÇØ »ç¿ëµÇ¾ú´Ù¸é k ¶ó´Â F-±ÔÄ¢ ´ë½Å¿¡ j ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÌÀÇ ´Ù¸¥
Ãß°¡ÀÚµé ÁßÀÇ Çϳª¸¦ Àû¿ëÇÔ¿¡ ÀÇÇØ k ±ÔÄ¢À» Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù (À̶§ k ±ÔÄ¢ÀÇ Èļյ鵵
Á¦°ÅµÈ´Ù).
¸¦ Ãß°¡ÇÒÁöµµ ¸ð¸¦ j ±ÔÄ¢ ÀÚ½ÅÀ̳ª ÀÌ Á¶»óµéÀÇ ±ÔÄ¢µéÀº À̹Ì
°¡ ÇÊ¿ä·Î ÇÑ ÈÄ¿¡ Àû¿ëµÇ±â ¶§¹®¿¡ ÀÌ·¯ÇÑ ±ÔÄ¢µé¿¡ °ü½ÉÀ» µÑ Çʿ䰡 ¾ø´Ù´Â
°ÍÀº ¸í¹éÇÏ´Ù.
±×¸² 17 Ãß°¡ÀÚ¿Í Á¦°ÅÀÚ¸¦ °®´Â ù¹øÂ° ÇØ°á ±×·¡ÇÁ
±×¸² 17 ¿¡¼, ¿ì¸®´Â
±×·¡ÇÁ¿¡¼ÀÇ ¸ðµç Á¶°Çµé¿¡ ´ëÇÑ Ãß°¡ÀÚ¿Í Á¦°ÅÀÚµéÀ» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¡ÇÁ¿¡¼ °¢
°¡ ´ÙÀ½ µÎ Á¶°Ç ÁßÀÇ Çϳª¸¦ °®°Ô µÇ¸é ºÎºÐÀûÀÎ ¼ø¼´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù.
1) F-±ÔÄ¢ j °¡
ÀÇ ¸ðµç ¿ä¼Òµé ¾Õ¿¡¼ ¼öÇàµÈ´Ù (ÀÌ °æ¿ì¿¡
Á¶°ÇÀº F-±ÔÄ¢ j °¡ Àû¿ëµÉ ¶§±îÁö Á¦°ÅµÇÁö ¾Ê´Â´Ù).
2) ÀÇ ¿ä¼ÒÀÎ ±ÔÄ¢ k °¡ ±ÔÄ¢ j ¾Õ¿¡¼ ¼öÇàµÇ°í
ÀÇ ¾î¶°ÇÑ ¿ä¼Òµµ k ¿Í j »çÀÌ¿¡ ¼öÇàµÇÁö ¾Ê´Â´Ù.
À§ÀÇ ±âÁØ¿¡ µû¶ó¼ ±×¸² 17 ÀÇ ÇØ´ä ±×·¡ÇÁ´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ÀÖ´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é ¿¹¸¦ µé¾î, ¨è ¹ø ±ÔÄ¢ÀÌ ¨ë ¹ø ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÖÁö ¾Ê±â ¶§¹®ÀÌ´Ù (¨ë ¹ø ±ÔÄ¢Àº ¨è ¹ø ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Á¦°ÅÇÑ´Ù).
µÎ¹øÂ° ´Ü°è¿¡ ÀÖ¾î¼, DCOMP ´Â ºÎºÐÀû ¼ø¼¸¦ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â °ÍÀ¸·Î ¹Ù²Ù·Á°í ½ÃµµÇÑ´Ù. ¶§¶§·Î, ÀÌ·¯ÇÑ º¯È¯ÀÛ¾÷Àº °¡´ÉÇÏ´Ù. ÀÌ¿¡´Â µÎ °¡Áö ±âº»ÀûÀÎ ¹æ¹ýÀÌ ÀÖ´Ù. Áï, À§¿¡¼ ¸»ÇÑ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê±â À§ÇÑ Á¶°Ç ÁßÀÇ Çϳª¸¦ ¸¸Á·Çϵµ·Ï ¼ø¼¸¦ Á¦ÇÑÇϰųª, ¶Ç´Â ¾î¶°ÇÑ F-±ÔÄ¢ÀÌ ÀÌÀÇ Àû¿ëÈ¿°ú°¡ ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡ÀÚµéÀÇ ÇϳªÀÇ ¼ø¼¸¦ Á¶Á¤ÇÏ´Â °Í¿¡ ÀÇÇØ ¼ºÃëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù¸é ÀÌ·¯ÇÑ F-±ÔÄ¢ (ÀÌÀÇ Èļյé±îÁö) À» Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î ±×¸² 17 ¿¡¼ ¨é ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ CLEAR(C) Á¶°ÇÀÇ Á¦°ÅÀÚÀÌ´Ù. ¸¸ÀÏ ¨é ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ¨è ±ÔÄ¢ÀÌ ÀÖ´Ù¸é, ¨é ±ÔÄ¢Àº ´õ ÀÌ»ó ÀÌ Á¶°ÇÀÇ Á¦°ÅÀÚ°¡ µÉ ¼ö ¾ø´Ù. ¶ÇÇÑ ¨ë ±ÔÄ¢Àº ¨ê ±ÔÄ¢ÀÇ HANDEMPTY Á¶°ÇÀÇ Á¦°ÅÀÚÀÌ´Ù. À̶§ ¨ê ±ÔÄ¢À» ¨ë ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÖ°Ô ÇÒ ¼ö ¾ø´Ù´Â °ÍÀº ºÐ¸íÇÏ´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é ±×·¡ÇÁ »óÀÇ ºÎºÐÀû ¼ø¼¿¡¼ ¨ê ±ÔÄ¢Àº ÀÌ¹Ì ¨ë ±ÔÄ¢ÀÇ Á¶»óÀ¸·Î ÁÖ¾îÁ³±â ¶§¹®ÀÌ´Ù.
±×·¯³ª, ¨ë ±ÔÄ¢°ú ¨ê ±ÔÄ¢ »çÀÌ¿¡ ¨ç ±ÔÄ¢À̶ó´Â Ãß°¡ÀÚ¸¦ ³ÖÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é, ¨è ±ÔÄ¢ÀÌ ¨ê ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÖ°í CLEAR(A) Á¶°ÇÀÇ ¾î¶² Á¦°ÅÀÚ µÚ¿¡ ÀÖÀ» °æ¿ì, CLEAR(A) °¡ F-±ÔÄ¢ ¨è ¿¡ ÀÇÇØ Ãß°¡µÇ±â ¶§¹®¿¡ ¨ë ±ÔÄ¢À» Á¦°ÅÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
DCOMP ´Â ù¹øÂ° ´Ü°è¿¡¼ÀÇ ¼ø¼¸¦ F-±ÔÄ¢µéÀ» Á¦°ÅÇϰųª ¶Ç´Â ´õ ¸¹Àº Á¦ÇÑÀ» °¡ÇÔÀ¸·Î½á »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ¼ø¼·Î ¸¸µé°íÀÚ ÇÑ´Ù. ÀûÀýÇÑ Á¶ÀÛÀ» ã´Â ÀϹÝÀû ¹®Á¦´Â ¿ÀÈ÷·Á ´õ ¾î·Æ±â ¶§¹®¿¡ ¿©±â¿¡¼´Â ´Ü¼øÈ÷ ºñÇü½ÄÀûÀ¸·Î À̸¦ ³íÀÇÇϰڴÙ. ¿ø·¡ ÇØ°á ±×·¡ÇÁ¿¡ Ãß°¡µÇ´Â ¼ø¼Á¶°ÇµéÀº ±× ÀÚü°¡ ¸ð¼øÀÌ ¾ø¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±×·¯³ª ¿ì¸®ÀÇ ¿¹Á¦¿¡¼ DCOMP ´Â ´ÙÀ½°ú °°Àº ´Ü°è¸¦ °ÅÃÄ ¼ø¼¸¦ ±¸¼ºÇÑ´Ù.
1) ¨ê ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ¨è ±ÔÄ¢À» ³õ°í, ¨ë ±ÔÄ¢À» Á¦°ÅÇÑ´Ù. ÀÌ ¶§ ¨ê ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ ¾î¶² ÀüÁ¦Á¶°Çµµ Á¦°ÅÇÏÁö ¾Ê´Â °ÍÀ» ÁÖ½ÃÇ϶ó. ¶ÇÇÑ ¨è ±ÔÄ¢ÀÌ ¨é ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¨é ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ ¾î¶² ÀüÁ¦Á¶°Çµµ Á¦°ÅÇÒ ¼ö ¾ø´Ù.
2) ¨ê ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ¨ç ±ÔÄ¢À» ³õ´Â´Ù. À̶§ ¨ç ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢ µÚ¿¡ ¨é °ú ¨ê ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¨ç ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ Á¦°ÅµÇÁö¸¸ ¨é °ú ¨ê ±ÔÄ¢ÀÌ ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â Á¶°ÇµéÀ» ´Ù½Ã Á¤¸³ÇÑ´Ù.
ÀÌ·¸°Ô Ãß°¡µÇ´Â Á¶°ÇµéÀº {unstack(C, A), stack(C, B), pickup(A), stack(A, C)} ¿¡ ´ëÀÀµÇ´Â {2, 1, 4, 3} À̶ó´Â ¼ø¼¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ÀÌ °æ¿ì¿¡ ÀÖ¾î¼, °èȹ¿¡ ÀÇÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀÇ ¼ø¼´Â ¿ÏÀüÈ÷ ¼øÂ÷Àû (sequence) ÀÌ´Ù. ½ÇÁ¦, ÀÌ·¯ÇÑ ºí·° ¼¼°èÀÇ ¿¹Á¦¿¡ ÀÌ¿ëµÇ´Â F-±ÔÄ¢µéÀº ¼øÂ÷ÀûÀÎ ¼ø¼¿¡ µû¶ó¼¸¸ Àû¿ëµÇ¾îÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ¿Ö³ÄÇÏ¸é ·Îº¸Æ®´Â ¿ÀÁ÷ ÇÑ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Áö°í ÀÖ°í, ÀÌ ÆÈÀÌ °¢°¢ÀÇ Çൿ¿¡ »ç¿ëµÇ±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. À̶§, ·Îº¸Æ®°¡ µÎ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Áö°í ÀÖ°í, °¢°¢ÀÇ ÆÈÀÌ F-±ÔÄ¢µé¿¡ ÀÇÇØ Á¤ÀÇµÈ 4 °¡ÁöÀÇ ÇൿÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌ·¯ÇÑ µÎ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Áø ·Îº¸Æ® ½Ã½ºÅÛÀÇ ±ÔÄ¢µéÀº ÀÌÀüÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀÇ Á¤ÀÇ¿¡ 1, 2 ·Î Ç¥½ÃµÇ´Â °¢ ÆÈÀÇ ¼ýÀÚ¸¦ ÷°¡ÇÏ¿© Á¤ÀÇµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ HANDEMPTY ³ª HOLDING ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Çµéµµ ÆÈÀÇ ¼ýÀÚ¸¦ °¡Áö°í ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù (¹°·Ð, ¿ì¸®´Â ÇϳªÀÇ ÆÈÀÌ ´Ù¸¥ ÆÈÀ» Àâ´Â °Í°ú °°Àº »óÈ£ÀÛ¿ëÀº Çã¶ôÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù). ±×·¯¸é µÎ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Áø ·Îº¸Æ®¿¡ ´ëÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
1) pickup(x, h)
P&D : ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPTY(h)
A : HOLDING(x, h)
2) putdown(x, h)
P&D : HOLDING(x, h)
A
: ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPTY(h)
3) stack(x, y, h)
P&D : HOLDING(x, h), CLEAR(y)
A : HANDEMPTY(h), ON(x, y), CLEAR(x)
4) unstack(x, y, h)
P&D : HANDEMPTY(h), CLEAR(x),
ON(x, y)
A : HOLDING(x, h), CLEAR(y)
ÀÌ·¯ÇÑ ±ÔÄ¢µéÀ» °¡Áö°í ¿ì¸®´Â "1" °ú "2" ÀÇ °¢ ÆÈÀÌ µ¿½Ã¿¡ ÇൿÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¼ø¼°¡ ÁÖ¾îÁö´Â °èȹÀ» »ý¼ºÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ¾Õ¿¡¼¿Í µ¿ÀÏÇÑ ¹®Á¦¸¦ Ç®·Á°í ÇØ º¸ÀÚ. [Áï, ±×¸² 4 ÀÇ Ãʱâ»óÅ¿¡¼ ¸ñÇ¥´Â [ON(A, C) ¡ü ON(C, B)] ÀÌ´Ù. ¹°·Ð, »óŸñ·Ï¿¡¼ HANDEMPTY ¶ó´Â ¼¼úÀº [HANDEMPTY(1) ¡ü HANDEMPTY(2)] ·Î ¹Ù²î¾îÁø´Ù]. ±×¸² 18 ¿¡¼ °¢ Á¶°Ç¿¡ ´ëÇÑ Ãß°¡ÀÚ¿Í Á¦°ÅÀÚµéÀ» °¡Áø DCOMP ÀÇ Ã¹´Ü°è ÇØ´äÀ» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×¸² 17 °ú ºñ±³ÇÏ¿© º¼ ¶§, µÎ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Á³±â ¶§¹®¿¡ HANDEMPTY ¿¡ ´ëÇÑ Á¦°ÅÀÚ°¡ º¸´Ù Àû°Ô ÀÖÀ½À» ÁÖÀÇÇ϶ó.
±×¸² 18 µÎ °³ ÆÈÀ» °®´Â ¹®Á¦ÀÇ Ã¹´Ü°è ÇØ°á
±×¸² 19 µÎ °³ ÆÈ¿¡ ÀÇÇÑ ºí·° ¹®Á¦ÀÇ ºÎºÐÀû ¼ø¼ÈµÈ °èȹ
±×¸² 20 ºÎºÐÀû ¼ø¼ÈµÈ °èȹÀÇ ¸ñÇ¥ ±×·¡ÇÁ
ÀÌ ¹®Á¦ÀÇ µÎ¹øÂ° ´Ü°è¸¦ Ǫ´Â µ¿¾È DCOMP ´Â ¨ë ±ÔÄ¢À» ¾ø¾Ö±â À§ÇÏ¿© ¨ê ±ÔÄ¢¾Õ¿¡ ¨è ±ÔÄ¢À» ³õ´Â ¼ø¼¸¦ Á¦¾ÈÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ¶ÇÇÑ ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ Á¶°Ç CLEAR(C) ¸¦ Á¦°ÅÇÏÁö ¾Êµµ·Ï ¨é ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ¨è ±ÔÄ¢À» ³õÀ» °ÍÀÌ´Ù. ÀÌÁ¦ ¸¸ÀÏ ¨ç ±ÔÄ¢ÀÌ ¨è, ¨é ±ÔÄ¢ »çÀÌ¿¡ ³õÀÌ°Ô µÇ¸é, ¨é ±ÔÄ¢ÀÇ CLEAR(C) Á¶°ÇÀº ´Ù½Ã ¼º¸³µÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Á¦ÇѵéÀ» ÷°¡ÇÏ¿© ±×¸² 19 ¿¡¼¿Í °°ÀÌ ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¼ø¼µÈ °èȹÀ» ¸¸µé¾î ÁØ´Ù.
ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¼ø¼µÈ °èȹÀ» Ç¥ÇöÇϱâ À§ÇÏ¿© AND/OR ±×·¡ÇÁÀÇ ÇØ°á ±×·¡ÇÁ¿Í À¯»çÇÑ ÇüŸ¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ Æí¸®ÇÏ´Ù. ù´Ü°è¿¡¼ ¸¸µé¾îÁø ºÎ¸ñÇ¥µé »çÀÌ¿¡ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ¾ø´Ù¸é, ±× ±×·¡ÇÁ ÀÚü°¡ ¿ÏÀüÈ÷ ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¼ø¼µÈ °èȹ¿¡ ´ëÇÑ ÃæºÐÇÑ Ç¥ÇöÀÌ µÈ´Ù. ¸¸ÀÏ ¼·Î µ¿½Ã¿¡ ¼öÇàµÇÁö ¸øÇÒ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ ÀÖ´Ù¸é ÇØ´äÀº ±×¸² 8 ¿¡¼ 10 À» ÅëÇØ¼ Ç¥ÇöµÈ °Í°ú °°À» °ÍÀÌ´Ù. ¿ì¸®°¡ Ç¥ÇöÇÑ µÎ °³ÀÇ ÆÈÀ» °¡Áø ·Îº¸Æ®¿¡¼ ÀÌ·± »óȲÀº ¾î¶² °æ¿ì°¡ µÇ´ÂÁö »ìÆìº¸ÀÚ. ±×¸² 20 Àº ¿ì¸®°¡ ±×¸² 19 ÀÇ °èȹÀ» Ç¥ÇöÇÏ´Â ÇϳªÀÇ ¹æ¹ýÀ» º¸¿©ÁØ´Ù. ¸ñÇ¥Á¶°Ç¿¡¼ Ãâ¹ßÇÏ¿© °èȹÀ» µû¶ó ¿ª¹æÇâÀ¸·Î ºÎ¸ñÇ¥µéÀ» »ý¼ºÇÏ´Â °úÁ¤À» º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. °èȹÀÌ ºÐ¸®µÇ´Â °ÍÀº ±× ½ÃÁ¡¿¡¼ÀÇ ºÎ¸ñÇ¥ÀÇ Á¶°ÇµéÀÌ ºÐ¸®µÉ ¼ö Àֱ⠶§¹®ÀÌ´Ù. ±×¸² 20 ¿¡¼ "*" ·Î Ç¥½ÃµÈ °÷¿¡¼ ¹Ù·Î ±×·¯ÇÑ ºÐ¸®°¡ ÀϾÙ. ÀÌ·± ¿ä¼ÒµéÀº "**" ·Î Ç¥½ÃµÈ °÷¿¡¼ ´Ù½Ã ÇÕÇØÁú ¶§±îÁö ¼·Î ºÐ¸®µÇ¾î ÇØ°áµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ù¹øÂ° ³ëµå¿¡¼ CLEAR(C) °¡ ÂüÀ¸·Î, µÎ¹øÂ° ³ëµå¿¡¼ CLEAR(A) °¡ ÂüÀ¸·Î ¿ªÇàµÊ¿¡ ÁÖÀÇÇ϶ó. ±×¸² 20 °ú À¯»çÇÑ ±¸Á¶¸¦ ¼ø¼Àû ³×Æ® (procedural nets) ¶ó°í ºÎ¸¥´Ù [Sacerdoti (1977)].
¶§¶§·Î ù ´Ü°è ÇØ´äÀ» ¼ø¼¿¡ Á¦¾àÀ» °¡ÇÔÀ¸·Î½á »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ¼ø¼·Î º¯È¯ÇÒ ¼ö°¡ ¾ø´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ µÎ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷Àº ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ Á¦°Å¸¦ ÇÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºÎºÐÀûÀ¸·Î ¼ø¼ÈµÈ °èȹÀ» ¼ö¸³ÇÏÁö ¸øÇÏ°Ô µÈ´Ù. ¿ì¸®´Â ¿©±â¼ µÎ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷ÀÌ °¡´ÉÇÑ ÇÑ Á¦°ÅÀÇ °æ¿ì°¡ ÀûÀº °èȹÀ» ¸¸µé°í, ³²¾ÆÀÖ´Â Á¦°Å°¡ ½±°Ô ÇØ°áµÉ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» °¡Á¤ÇÏÀÚ. ÀÌ·¯ÇÑ "±Ù»çÇÑ °èȹ" (approximate plan) ÀÌ ÀÛ¼ºµÈ µÚ¿¡ DCOMP ´Â 3 ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷À» ÅëÇÏ¿©, Á¦°ÅÁ¶°ÇÀ» ÇØ°áÇϰí 2 ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ (±Ù»ç) °èȹÀ» ÃÖÁ¾ ÇØ´äÀÌ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Êµµ·Ï ½ÃµµÇÑ´Ù.
±×·¯¸é, ¼¼¹øÂ° ÀÛ¾÷¿¡¼ Áß¿äÇÑ ÀÏÀº ÁÖ¾îÁø °èȹÀ» ¼öÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. °èȹÀ» ¼öÁ¤ÇÏ´Â °úÁ¤Àº ¸î °¡Áö Ưº°ÇÑ ¼³¸íÀ» ¿ä±¸ÇÏ°í µû¶ó¼ ÀÌÁ¦ºÎÅÍ À̰ÍÀ» ¿¹¸¦ µé¾î »ìÆì º¸ÀÚ. ÇϳªÀÇ ÆÈÀ» °¡Áø ·Îº¸Æ®ÀÇ °æ¿ìÀÎ ±×¸² 4 ÀÇ Ãʱâ»óÅ·κÎÅÍ ¸ñÇ¥ [CLEAR(A) ¡ü HANDEMPTY] ¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù. ±×¸² 21 ¿¡¼ ù ´Ü°èÀÇ Ãß°¡ÀÚ¿Í Á¦°ÅÀÚ¸¦ °¡Áø °á°ú¸¦ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿©±â¿¡¼ Ãß°¡Á¦¾àÁ¶°ÇÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ÀÌ·¯ÇÑ °á°ú¸¦ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾ÊÀº °ÍÀ¸·Î ¹Ù²Ù´Â °ÍÀº ºÐ¸íÈ÷ ºÒ°¡´ÉÇÏ´Ù. ¿ÀÁ÷ ÇϳªÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ Á¸ÀçÇÏ°í ±×°ÍÀº 0 ¹ø °áÇÕ±ÔÄ¢ (join) ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Á¦°ÅÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ »óȲ¿¡¼ À¯ÀÏÇÑ ¹æ¹ýÀº ±× Á¦°Å¸¦ Çã¿ëÇϰí CLEAR(A) °¡ ÂüÀÌ µÇµµ·Ï ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ¸·Î HANDEMPTY ¸¦ ÀçÁ¤¸³ÇÏ´Â °èȹÀ» ¼¼¿ì´Â °ÍÀÌ´Ù.
±×¸² 21 ¼ö¼±ÀÌ ÇÊ¿äÇÑ Ã¹´Ü°è ÇØ°á
¿ì¸® Àü·«Àº ¨ç ±ÔÄ¢°ú join ±ÔÄ¢ »çÀÌ¿¡ P ¶ó´Â ±ÔÄ¢À» Áý¾î ³Ö´Â´Ù. P ¿¡ ´ëÇÑ ÇÊ¿äÁ¶°ÇÀº ±×°ÍÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ ¨ç ±ÔÄ¢À» ÅëÇÏ¿© Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â Á¶°ÇµéÀ» ¿ªÇà½ÃÄѾ߸¸ Çϰí CLEAR(A) °¡ P ¸¦ ÅëÇÏ¿© (¨ç ±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ ¼ºÃëµÉ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çϱâ À§ÇÏ¿©) º¯ÈµÇÁö ¾ÊÀ¸¸é¼ ¿ªÇàµÇ´Â °ÍÀÌ´Ù. ¿©±â¼ ¿ì¸®°¡ ã´Â ÇØ´äÀÇ ±¸Á¶´Â ±×¸² 22 ¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 22 ¼ö¼±µÈ ÇØ°á ÇüÅÂ
¸¸ÀÏ, HANDEMPTY ¿¡ putdown(x) ¶ó´Â B-±ÔÄ¢À» Àû¿ëÇÑ´Ù¸é ¿ì¸®´Â ºÎ¸ñÇ¥ HOLDING(x) ¸¦ ¾ò°Ô µÈ´Ù. ÀÌ ºÎ¸ñÇ¥´Â unstack(C, A) ¸¦ ÅëÇÏ¿© {C/x} ġȯ¿¡ ÀÇÇØ Âü (T) À¸·Î ¿ªÇàµÈ´Ù. ´õ±¸³ª CLEAR(A) ´Â putdown(C) ¸¦ ÅëÇØ º¯ÇÏÁö ¾ÊÀºÃ¤ ¿ªÇàµÇ°í, µû¶ó¼ putdown(C) ´Â ÀûÀýÇÑ Ãß°¡±ÔÄ¢ÀÌ µÈ´Ù. ÃÖÁ¾ ÇØ´äÀº ±×¸² 23 ¿¡ ³ªÅ¸³´Ù.
±×¸² 23 ÃÖÁ¾ ÇØ´ä
Ãß°¡µÇ´Â ¼ø¼ Á¦¾àÀ¸·Îµµ »óÈ£ÀÛ¿ëÀÌ Á¦°ÅµÇÁö ¸øÇÏ´Â ¶§ ÀϹÝÀûÀÎ »óȲÀº ÀÌ ¸¶Áö¸· ¿¹¿Í ¸Å¿ì ºñ½ÁÇÏ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °æ¿ì¿¡ DCOMP ´Â °èȹ¿¡¼ °¡Àå ¸ÕÀú ¼öÁ¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÑ °÷¿¡ ½ÃµµµÈ´Ù (°¡Àå Ãʱâ»óÅ¿¡ °¡±î¿î °èȹ¿¡¼ºÎÅÍ).
ÀÌ·¯ÇÑ ¼öÁ¤°úÁ¤Àº Àüü °èȹÀÌ ¿ÏÀüÈ÷ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾ÊÀ» ¶§±îÁö ¹Ýº¹ÀûÀ¸·Î Àû¿ëµÈ´Ù.
¶Ç´Ù¸¥ ¿¹Á¦¸¦ ÅëÇØ ¼öÁ¤°úÁ¤À» »ìÆì º¸ÀÚ. ÀÌÁ¦ Á»´õ ¸¹ÀÌ »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ºí·° ¹®Á¦ Áï, ±×¸² 4 ÀÇ Ãʱâ»óÅ¿¡¼ ¸ñÇ¥°¡ [ON(A, B) ¡ü ON(B, C)] ÀÎ °æ¿ì¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ±×¸² 23 ¿¡¼ º¸µíÀÌ Ã¹´Ü°èÀÛ¾÷ÀÇ °á°ú´Â ¾î¶² Ãß°¡¼ø¼°è¾àÀ» °¡ÇÏ¿©µµ ±× »óÈ£ÀÛ¿ëÀº Á¦°ÅµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ºñ·Ï ¨é ±ÔÄ¢ÀÌ ¨ê ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Á¦°ÅÇÏÁö¸¸ Áï, CLEAR(C) ¸¦ Á¦°ÅÇÏ°í ¶ÇÇÑ ¨ë ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Çµµ HANDEMPTY ¸¦ Á¦°ÅÇÏ´õ¶óµµ, ¼ø¼ 3 ¡æ 5 ¡æ 4 ¡æ 2 ¡æ 1 Àº ÁÁÀº ±Ù»ç ÇØ´äÀÌ´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¼öÁ¤°úÁ¤Àº ÀÌ·¯ÇÑ Á¦°ÅµÇ´Â Á¶°ÇµéÀ» À缺ÃëÇϱâ À§ÇÑ °ÍÀ̸ç, °¡Àå ÃÖÃÊÀÇ °Í HANDEMPTY ¿¡ ´ëÇÏ¿© ¸ÕÀú ÀÛ¾÷ÇÑ´Ù.
±Ù»çÇØÀÇ ¼öÁ¤Àº ±×¸² 23 ¿¡ Ç¥ÇöµÇ¾î ÀÖ´Ù. Ãʱâ»óÅÂÀÇ ¾î¶°ÇÑ ¿ä¼Òµµ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ¼ºÃëµÉ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ¿ì¸®´Â Ãʱ⺹ÇÕ¸ñÇ¥¸¦ ºÐ¸®ÇÏÁö ¾Ê¾Ò´Ù. ¿ªÇàÀº ¹Ýµå½Ã »õ·Î¿î ÈİèÀÚ¸¦ ¸¸µé±â À§ÇØ »ç¿ëµÇ¾ú°í, ¸î¸î ¸ñÇ¥¿ä¼Ò´Â ÂüÀ¸·Î ¿ªÇàµÇ¾î ¾ø¾îÁø °ÍÀ» ÁÖÀÇÇØ »ìÆì º¸ÀÚ. ¿©±â¿¡¼, ¿ì¸®´Â B-±ÔÄ¢ È»ìÇ¥ÀÇ ²¿¸®°¡ ±ÔÄ¢ÀÇ Ãß°¡¸ñ·Ï¿¡ Àִ ǥÇö°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â Á¶°ÇÀ» °¡¸®Å°°í ÀÖ´Ù°í ¾à¼ÓÀ» »ç¿ëÇÏ¿´´Ù. (*) ·Î Ç¥½ÃµÈ Á¶°ÇÀº ¾ÆÁ÷ Á¤¸³µÇÁö ¾ÊÀº ±Ù»ç°èȹÀÇ Á¶°ÇµéÀÌ´Ù.
¸ÕÀú, HANDEMPTY ¸¦ Á¤¸³Çϱâ À§ÇÏ¿© ¨é ±ÔÄ¢°ú ¨ë ±ÔÄ¢ »çÀÌ¿¡ ¼öÁ¤À» Áý¾î ³Ö´Â (ÀÌ·± »óȲÀº ±×¸² 22 ¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù). {C/x} ġȯ¿¡ ÀÇÇÑ putdown(x) ±ÔÄ¢Àº ÀûÀýÇÑ ¼öÁ¤ÀÌ´Ù. ±×°ÍÀÇ ºÎ¸ñÇ¥ HOLDING(C) ´Â unstack(C, A) ¸¦ ÅëÇÏ¿© ÂüÀ¸·Î ¿ªÇàµÈ´Ù. ´õ±¸³ª, 2 ¹ø ³ëµåÀÇ ¸ðµç Á¶°Çµé (putdown(C) ¿¡ ÀÇÇØ ¼ºÃëµÈ HANDEMPTY ´Â Á¦¿Ü) Àº putdown(C) ¸¦ ÅëÇØ ¿ªÇàµÉ ¶§ º¯ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù.
ÀÌÁ¦ ¿ì¸®´Â ´Ù¸¥ Á¦°Å ÀüÁ¦Á¶°Ç, Áï CLEAR(C) ¸¦ ¼öÁ¤ÇÏ´Â ¹®Á¦¸¦ »ý°¢ÇÏÀÚ. ±×·¯³ª ÀÌ °æ¿ì¿¡´Â CLEAR(C) ´Â ¨ë ±ÔÄ¢À» ÅëÇÏ¿© ¿ªÇàµÉ ¶§ º¯ÈÇÏÁö ¾Ê°í ÀÖÀ½¿¡ ÁÖÀÇÇ϶ó. ±×¸®°í, ±×°ÍÀº »õ·Î Ãß°¡µÈ ±ÔÄ¢ putdown(C) ¿¡ ÀÇÇØ ÂüÀ¸·Î ¿ªÇàµÈ´Ù. ±×·¯¹Ç·Î ´õ ÀÌ»óÀÇ °èȹ ¼öÁ¤Àº ÇÊ¿ä¾ø°í, ´ÙÀ½ÀÇ ÇØ¸¦ ¾ò°Ô µÈ´Ù.
{unstack(C, A), putdown(C), pickup(B), stack(B, C), pickup(A), stack(A, B)}
±×¸² 24 »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â ºí·° ¹®Á¦ÀÇ Ã¹ ´Ü°è ÇØ°á
¼öÁ¤°úÁ¤Àº ¿ì¸®°¡ ¿¹¿¡¼ ¼³¸íÇÑ °Íº¸´Ùµµ ´õ º¹ÀâÇØÁú ¼ö ÀÖ´Ù. ¸¸ÀÏ ¼öÁ¤µÈ °èȹÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ (¸¶Áö¸· ¿¹¿¡¼Ã³·³) ¾î¶² ÀÏ·ÃÀÇ ¾ö°ÝÇÑ ¼ø¼¸¦ °ÅÃ ¿ªÇàµÈ´Ù¸é ±× °úÁ¤Àº Á÷Á¢ ¼öÇàµÇÁö¸¸, ±×·¯³ª ºÎºÐÀûÀÎ ¼ø¼¸¦ ÅëÇØ ¿ªÇàµÈ´Ù¸é ¾î¶»°Ô ÇØ¾ß Çϴ°¡? ¾î¶² Á¶°ÇµéÀº ºÎºÐÀû ¼ø¼¿Í ¸ð¼øÀÌ ¾ø´Â ¸ðµç ÀÏ·ÃÀÇ ¼ø¼¿¡ ´ëÇÑ Ãʱâ»óŸñ·Ï°ú ÀÏÄ¡µÇ´Â Á¶°Çµé·Î ¿ªÇàµÉ °ÍÀÌ´Ù. ¾î¶°ÇÑ ÀÏ·ÃÀÇ ¼ø¼¿¡ ´ëÇØ¼µµ ±×·¸°Ô ÇÒ ¼ö ¾ø´Â °æ¿ì¿¡´Â ºÎºÐÀûÀÎ ¼ø¼¿¡ Ãß°¡ Á¦¾àÀ» °¡ÇÒ ¼ö Àִµ¥ ±×·± ¼öÁ¤µÈ °èȹÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀº À̰ÍÀ» ÅëÇÏ¿© Ãʱâ»óŸñ·Ï¿¡ ÀÇÇÏ¿© ¸¸Á·µÇ´Â Á¶°Ç±îÁö ¿ªÇàµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¼öÁ¤°èȹÀ» ºÎºÐÀû ¼ø¼·Î ¸¸µå´Â ¹®Á¦´Â »ó´çÈ÷ º¹ÀâÇÏ°í ¾ÆÁ÷ ¾î¶² Àû´çÇÑ ¹æ¾ÈÀÌ ¾ø´Ù.
±×¸² 25 ±Ù»çÇØ
±×¸² 26 µÎ ·¹Áö½ºÅÍ ¹®Á¦ÀÇ Ã¹´Ü°è ÇØ°á
DCOMP ÀÇ ¸¶Áö¸· ¿¹·Î½á, µÎ ·¹Áö½ºÅÍÀÇ ³»¿ëÀ» ¹Ù²Ù´Â ¹®Á¦¸¦ ´Ù½Ã »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. Ãʱâ»óÅ [CONT(X, A) ¡ü CONT(Y, B) ¡ü CONT(Z, O)] ·ÎºÎÅÍ ¸ñÇ¥ [CONT(Y, A) ¡ü CONT(X, B)] ¸¦ ¼ºÃëÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù. ù´Ü°è ÀÛ¾÷ÀÇ °á°ú´Â ±×¸² 26 ¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù. Ãß°¡ÀÚ¿Í Á¦°ÅÀÚ´Â ¾Õ¿¡¼¿Í ¸¶Âù°¡Áö·Î Ç¥½ÃµÇ¾î ÀÖ´Ù. ù´Ü°èÀÇ ÇØ´äÀº ¾î¿ ¼ö ¾øÀÌ Á¦°ÅµÈ °ÍÀÌ ÀÖ´Ù. ¨ç ±ÔÄ¢Àº ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» Á¦°ÅÇÏ°í ¨è ±ÔÄ¢Àº ¨ç ±ÔÄ¢À» Á¦°ÅÇÑ´Ù. ±×°ÍµéÀº µÑ ´Ù ¸ÕÀú ½ÃÇàµÉ ¼ö ¾ø´Ù ([Sacerdoti 77] Àº ÀÌ·± À¯ÇüÀÇ ¸ð¼øÀ» "ÀÌÁß±³Â÷" (double cross) ¶ó°í ºÒ·¶´Ù).
ÇÇÇÒ ¼ö ¾ø´Â Á¦°Å ¸ð¼øÀº ±ÔÄ¢ ÁßÀÇ ÇϳªÀÎ ¨è ±ÔÄ¢¿¡ »ç¿ëµÈ ġȯ ¶§¹®¿¡ ÀϾ´Ù. ¸¸ÀÏ ¨è ±ÔÄ¢¿¡¼ Y °¡ r1 °ú ġȯµÇÁö ¾Ê´Â´Ù¸é, ¨ç ±ÔÄ¢Àº CONT(r1, B) ¸¦ Á¦°ÅÇÏÁö ¾Ê°Ô µÈ´Ù. ±×·¯¸é ¨è ±ÔÄ¢¿¡ ÀÇÇØ ¨ç ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç CONT(X, A) °¡ Á¦°ÅµÇÁö ¾Êµµ·Ï, ¨ç ±ÔÄ¢ÀÌ ¨è ±ÔÄ¢ ¾Õ¿¡ ³õÀÌ°Ô µÈ´Ù. ÀÌ·± ¹æ¹ýÀ¸·Î DCOMP ´Â ¨è ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç CONT(r1, B) ¸¦ ¼º¸³½ÃÅ´À¸·Î½á °è¼ÓÇØ¼ ÇØ´äÀ» ã´Â´Ù. ±×·¯³ª Áö±Ý {Y/r1} ġȯÀº ºÒ°¡ÇÏ´Ù.
±×¸² 27 µÎ ·¹Áö½ºÅÍ ¹®Á¦ÀÇ ÇØ°á
°è¼ÓµÈ °úÁ¤Àº ±×¸² 27 ÀÇ ÀÓ½ÃÀûÀÎ ÇØ´äÀ» ¾ò°Ô µÈ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÓ½Ã ÇØ´äÀ¸·ÎºÎÅÍ DCOMP ´Â »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ÇØ´äÀÇ ¼ø¼ 3 ¡æ 1 ¡æ 2 ¸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÃÖÁ¾ »ý¼ºµÈ ÇØ´äÀº {assign(Z, Y, O, B), assign(Y, X, B, A), assign(X, Z, A, B)} ÀÌ µÈ´Ù.
¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â °èȹÀ» ¼ö¸³ÇÏ´Â µ¥¿¡ Áö±Ý±îÁö »ý°¢Çؿ °ÍµéÀº ¸ðµÎ ÇÑ ´Ü°è¿¡¼ ÀÛ¿ëÇÏ´Â °ÍµéÀ̾ú´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î ¿ªÀ¸·Î ÀÛ¾÷ÇÒ ¶§, ¿ì¸®´Â ¸ñÇ¥Á¶°ÇÀ» ¸¸Á·Çϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýÀ» Á¶»çÇÏ°í ±×¸®°í ¸ðµç ºÎ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ·Á°í Çϰí, ´Ù½Ã ±×·± ½ÄÀ¸·Î ÀÛ¾÷Çß¾ú´Ù. ¸¹Àº ½ÇÁ¦ »óȲ¿¡¼´Â, ´ÜÁö ¾î¶² ¸ñÇ¥¿Í ºÎ¸ñÇ¥Á¶°ÇµéÀ» °¡Á¤Çϰí, °èȹÀÇ Áß¿äÇÑ ´Ü°è°¡ ÇàÇØÁú ¶§±îÁö ±×°ÍµéÀ» Ç®·Á´Â ½Ãµµ¸¦ ¿¬±âÇÒ °ÍÀÌ´Ù. »ç½Ç ¿ì¸®°¡ Á÷¸éÇÑ ¸ñÇ¥Á¶°Çµé°ú ±×°ÍµéÀ» ¼ºÃëÇϱâ À§ÇÑ ±ÔÄ¢µéÀº °¡Àå ¼¼ºÎÀûÀÎ Á¶°Çµé°ú °¡Àå ³·Àº ´Ü°è¿¡¼ÀÇ ¼¼ºÐµÈ Çൿµé, ÁÖ¿äÁ¶°Çµé, ±×¸®°í °¡Àå ³ôÀº ´Ü°è¿¡¼ÀÇ ±ÔÄ¢µé·Î¼ ´Ü°èÀûÀ¸·Î ±¸¼ºµÉ °ÍÀÌ´Ù.
¿¹¸¦ µé¾î °Ç¹° ÃàÁ¶ °èȹÀÇ ³ôÀº ´Ü°è ÀϷμ Àå¼Ò Áغñ, ±âÃÊÀÛ¾÷, ±¸Á¶È, °¡¿, Àü±âÀÛ¾÷ µîÀ» µé ¼ö ÀÖ´Ù. °¢°¢ÀÇ Á» ´õ ¼¼ºÐÈµÈ ÀÛ¾÷¿¡ ´ëÇÏ¿© ³·Àº ´Ü°èÀÇ ÇൿµéÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. °¡Àå ³·Àº ´Ü°è¿¡¼´Â ¸ø¹Ú±â, Àü¼±¹þ±â±â µî°ú °°Àº ÇൿÀÌ Æ÷ÇԵȴÙ. ¸¸ÀÏ Àüü °èȹÀÌ °¡Àå ¼¼ºÐÈµÈ ´Ü°è¿¡¼ Á¾ÇյǾî¾ß¸¸ ÇÑ´Ù¸é, ±×°ÍÀº °ÅÀÇ ºÒ°¡´ÉÇÒ Á¤µµ·Î ±æ °ÍÀÌ´Ù. °èÃþÀûÀ¸·Î ÇϳªÀÇ ´Ü°è¸¶´Ù °èȹÀ» »ý¼ºÇÏ´Â °ÍÀº °¢ ´Ü°è¿¡ Àû´çÇÑ ±æÀÌÀÇ °èȹÀ» Á¦°øÇϰí, µû¶ó¼ À¯»çÇÑ ÀÛ¾÷µéÀÌ ´Ã¾î³ª°Ô µÈ´Ù. ±×·¯ÇÑ Á¶ÀÛÀ» °èÃþÀû °èȹÀ̶ó°í ÇÑ´Ù.
°èÃþÀûÀ¸·Î °èȹÇÏ´Â ÇϳªÀÇ °£´ÜÇÑ ¹æ¹ýÀº Á¶°ÇµéÀÇ °èÃþÀ» Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ³·Àº ´Ü°èÀÇ Á¶°ÇµéÀº »ó´ëÀûÀ¸·Î ±×º¸´Ù ³ôÀº ´Ü°èÀÇ Á¶°Çµéº¸´Ù ´ú Áß¿äÇϰí, ÀüÀÚ¿¡¼ Á¤¸³µÈ ´ëºÎºÐÀÇ °èȹÀÌ ¿Ï¼ºµÉ ¶§±îÁö ¿¬±âµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀϹÝÀûÀÎ »ý°¢Àº ¸ÕÀú °¡Àå ³ôÀº ´Ü°èÀÇ Á¶°ÇµéÀ» ´Ù·ç°í °èȹÀÇ Á¾ÇÕÀº ¿©·¯ ´Ü°è¿¡¼ ÀϾÙ. Çѹø ³ôÀº ´Ü°è Á¶°ÇµéÀ» Á¤¸³Çϱâ À§ÇÑ °èȹÀÌ »ý¼ºµÇ¸é ´ÙÀ½ ´Ü°è¿¡¼´Â Á»´õ ³·Àº ´Ü°èÀÇ Á¶°ÇµéÀ» Á¤¸³Çϱâ À§ÇÑ °èȹÀÌ »ý¼ºµÇ¾î Ãß°¡µÇ°í ±×·± ½ÄÀ¸·Î °è¼ÓµÈ´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº ±ÔÄ¢µé ÀÚü°¡ µî±Þ¿¡ µû¶ó °èÃþ鵃 Çʿ䰡 ¾ø´Ù. ¿ì¸®´Â ¿©ÀüÈ÷ ÇϳªÀÇ ±ÔÄ¢ÁýÇÕÀ» °¡Áú ¼ö ÀÖ´Ù.
°èÃþÀû °èȹÀº (¾Õ¼ Ç¥ÇöµÈ ÇÑ ´Ü°è ¹æ¹ýÀÇ ¾î¶² °ÍÀ» »ç¿ëÇÏ´õ¶óµµ) °¢ ´Ü°èº°·Î °èȹÀ» ±¸¼ºÇÔÀ¸·Î½á ÀÌ·ç¾îÁø´Ù. °¢ ´Ü°èÀÌ ÀÛ¾÷ÀÌ ÀÌ·ç¾îÁö´Â µ¿¾È, ¾î¶² Á¶°ÇµéÀº ¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍÀ¸·Î °£ÁÖµÇ¾î ±×º¸´Ù ³ôÀº ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷ÀÌ ³¡³¯ ¶§±îÁö ¿¬±âµÈ´Ù. ¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍÀ¸·Î °£ÁÖµÈ Á¶°ÇµéÀº (Á÷°¢ ¸ð¼øÀÌ ¾øÀ» ¶§¿¡´Â) ±× ´Ü°è¿¡¼ È¿À²ÀûÀ¸·Î º¼ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª °©Àڱ⠼¼ºÎÀûÀÎ °ÍÀÌ ³·Àº ´Ü°è¿¡¼ ÀÌ·ç¾îÁú ¼ö ¾ø´Ù¸é ¿ì¸®´Â ±×°ÍµéÀ» ¼ºÃëÇϱâ À§ÇÏ¿© ´õ ³ôÀº ´Ü°èÀÇ °èȹÀ» ¼öÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» °¡Á®¾ß¸¸ ÇÑ´Ù.
¼öÁ¤ÀÛ¾÷Àº STRIPS-Çü ¹®Á¦ ÇØ°á ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÌ¿ëÇÏ°í »ó´ëÀûÀ¸·Î Á÷Á¢ ÇØ°áµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. µû¶ó¼, ±âº»¹®Á¦ ÇØ°áü°è·Î¼ STRIPS ¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¸ÕÀú °èÃþÀû °èȹÀÇ °úÁ¤À» ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ·± ½ÄÀ¸·Î STRIPS °¡ »ç¿ëµÉ ¶§ À̸¦ ABSTRIPS ¶ó°í ºÎ¸¥´Ù.
¿¹Á¦·Î½á ´Ù½Ã ¸ñÇ¥ [ON(C, B) ¡ü ON(A, C)] ¸¦ »ç¿ëÇÏÀÚ. ±×¸®°í Ãʱâ»óÅ´ ±×¸² 4 ¿Í °°´Ù. ÀÌ ¸ñÇ¥´Â ÇÑ ´Ü°èÀÇ STRIPS ·Îµµ ÇØ°áµÇÁö¸¸ ¿ì¸®´Â À̰ÍÀ» ¿©±â¿¡¼ ¿ÀÁ÷ ¾î¶»°Ô ABSTRIPS °¡ ÀÛ¾÷ÇÏ´ÂÁö¸¦ ¼³¸íÇϱâ À§ÇÏ¿© »ç¿ëÇÑ´Ù.
¿ì¸®°¡ »ç¿ëÇÏ´Â F-±ÔÄ¢Àº ¿ì¸®°¡ »ç¿ëÇß´ø °ÍµéÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ÀüÁ¦Á¶°ÇÀ» ¿¬±âÇϱâ À§ÇÏ¿© ¿ì¸®´Â Á¶°Çµé (¸ñÇ¥Á¶°Çµéµµ Æ÷ÇÔ) ÀÇ °èÃþÀ» Á¤ÀÇÇØ¾ß¸¸ ÇÑ´Ù. ½ÇÁ¦·Î ÀÌ °èÃþÈ´Â ´Ù¾çÇÑ Á¶°ÇµéÀ» ¼ºÃëÇÏ´Â µ¥¿¡ µû¸£´Â º»ÁúÀûÀÎ ¾î·Á¿òÀ» ¹Ý¿µÇÏ°Ô µÈ´Ù. ºÐ¸íÈ÷ Áß¿äÇÑ ¸ñÇ¥¼¼ú ½Ä ON ÀÌ °èÃþÀÇ °¡Àå ³ôÀº ´Ü°è¿¡ ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ±×¸®°í °¡Àå Á¤¸³µÇ±â ½¬¿ì¹Ç·Î ¾Æ¸¶µµ HANDEMPTY °¡ °¡Àå ³·Àº ´Ü°è¿¡ ÀÖ°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ °£´ÜÇÑ ¿¹¿¡¼, À§ÀÇ µÎ ´Ü°è¿Í Áß°£´Ü°è·Î¼ ONTABLE, CLEAR, HOLDING ÀÇ ¼¼ú½ÄÀ» °¡Áø ¼¼ ´Ü°è¸¸ÀÇ °èÃþÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù.
°¢ Á¶°ÇÀÇ °èÃþÈ ´Ü°è´Â ´Ü¼øÈ÷ ±× Á¶°Ç°ú ¿¬°üµÈ ±âÁذª (criticality value) À¸·Î½á Ç¥½ÃµÈ´Ù. ÀÛÀº ¼ýÀÚ´Â ³·Àº ´Ü°è ȤÀº ÀÛÀº ±âÁØÀ», Å« ¼ýÀÚ´Â ³ôÀº ´Ü°è ȤÀº Å« ±âÁØÀ» Ç¥½ÃÇÑ´Ù. ÀüÁ¦Á¶°Ç À§¿¡ ±âÁذªÀÌ Ç¥½ÃµÈ ABSTRIPS ÀÇ F-±ÔÄ¢µéÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
1) pickup(x)
2
2
1
P&D
: ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPTY
A
: HOLDING(x)
2) putdown(x)
2
P&D : HOLDING(x)
A
: ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPTY
3) stack(x, y)
2
2
P&D : HOLDING(x), CLEAR(y)
A : HANDEMPTY, ON(x, y), CLEAR(x)
4) unstack(x,
y)
1
2
3
P&D : HANDEMPTY, CLEAR(x),
ON(x, y)
A : HOLDING(x), CLEAR(y)
±âÁذªÀÌ ÀüÁ¦Á¶°Ç°ú Á¦°Å¸ñ·Ï Ç¥Çö µÎ °¡Áö ¸ðµÎ¿¡ ³ªÅ¸³ªÁö¸¸ Ãß°¡¸ñ·Ï¿¡´Â ³ªÅ¸³ªÁö ¾Ê´Â °Í¿¡ ÁÖÀÇÇØ¶ó. ¾î¶² F-±ÔÄ¢ÀÌ Àû¿ëµÉ ¶§, Ãß°¡¸ñ·ÏÀÇ ¸ðµç Ç¥ÇöµéÀÌ »óŸñ·Ï¿¡ Ãß°¡µÈ´Ù.
ÀÌ ¿¹¿¡¼ ABSTRIPS ´Â °¡Àå ³ôÀº ±âÁذª, Áï 3 À» °¡Áø Á¶°Çµé¸¸ °¡Áö°í ½ÃÀÛÇÑ´Ù. ÀÓ°è°ª (threshold value) º¸´Ù ÀÛÀº ±âÁذªÀ» °¡Áø ¸ðµç Á¶°ÇµéÀº ¹«½ÃµÈ´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¸ñÇ¥´Â 3 ÀÇ °ªÀ» °¡Áø µÎ °³ÀÇ Á¶°ÇÀ» Æ÷ÇÔÇϹǷÎ, ABSTRIPS ´Â ±× ÁßÀÇ Çϳª Áï, ON(C, B) ¸¦ »ý°¢Çϰí, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ stack(C, B) ¸¦ Ãß°¡ÇÑ´Ù (¸¸ÀÏ ABSTRIPS °¡ ¸ÕÀú ´Ù¸¥ ¿ä¼Ò¸¦ ¼±ÅÃÇß´Ù¸é, ³ªÁß¿¡ ´Ù½Ã µÇµ¹¾Æ°¡¾ß¸¸ ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. µ¶ÀÚ´Â ÀÌ °æ¿ì¸¦ ½º½º·Î ÇØ º¸±æ ¹Ù¶õ´Ù). ½ºÅÿ¡¼ ÀüüÁ¶°ÇµéÀÇ ±âÁذªÀÌ ¸ðµÎ 2 À̹ǷΠÀÌ ´Ü°è¿¡¼´Â ¹«½ÃµÇ¹Ç·Î, (½ºÅÃÀÇ) ¾Æ¹« Á¶°Çµµ Ãß°¡µÇÁö ¾Ê´Â´Ù.
±×·¯¹Ç·Î, ABSTRIPS ´Â »õ »óŸñ·ÏÀ» °á°ú·Î ÇÏ´Â F-±ÔÄ¢ stack(C, B) ¸¦ Àû¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ´ÙÀ½¿¡ ´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò ON(A, C) ¸¦ »ý°¢Çϰí, ¸ñÇ¥ ½ºÅÿ¡ stack(A, C) ¸¦ Ãß°¡ÇÑ´Ù (´Ù½Ã, ÀÌ ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°ÇÀº ¹«½ÃµÈ´Ù). ±×·¯¸é, ABSTRIPS ´Â ¿¬¼ÓµÈ »çŸñ·Ï¿¡ stack(A, C) ¸¦ Àû¿ëÇÏ¿© ¿ÏÀüÇÑ ¸ñÇ¥¿Í ÀÏÄ¡µÇ´Â »óŸñ·ÏÀ» ¸¸µç´Ù. ÀÌ ´Ü°è¿¡¼´Â ABSTRIPS ÀÇ ¿¬»ê¿¡ ÀÇÇØ »ý¼ºµÈ ÇØ´äÀÌ ±×¸² 28 ¿¡ ³ªÅ¸³ª ÀÖ´Ù. ±ÔÄ¢ÀÇ Á¦°ÅÇ¥ÇöÀÌ º¸ÀÌÁö ¾ÊÀ» ¶§, »óŸñ·ÏÀ¸·Î Á¦°ÅµÇ¾î¾ß¸¸ ÇÏ´Â °ÍµéÀÌ Á¦°ÅµÇÁö ¾Ê¾ÒÀ½¿¡ ÁÖÀÇÇØ¶ó. ¸ð¼øµÈ »óŸñ·ÏÀÌ ³ª¿ÃÁö ¸ð¸£Áö¸¸ À̰ÍÀº ¹®Á¦µÇÁö ¾Ê´Â´Ù.
±×¸² 28 ABSTRIPS ÀÇ Ã¹´Ü°è¿¡ ´ëÇÑ ÇØ°á°æ·Î
¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍµéÀ» ¹«½ÃÇÏ¿© ¾ò¾îÁø ù´Ü°è ÇØ´äÀº {stack(C, B), stack(A, C)} ÀÇ ¿ÀÌ´Ù (´Ù¸¥ ¸ñÇ¥¿ä¼Ò¸¦ °¡Áö°í ¼ø¼¸¦ ¹Ù²Ù¾î ¶È°°ÀÌ ÀÛ¾÷ÇÏ¸é ¸¶Âù°¡Áö·Î {stack(A, C), stack(C, A)} ¸¦ ¾ò°Ô µÈ´Ù). ±×·¯³ª ÀÌ ÇØ´äÀº ³·Àº ´Ü°è¿¡¼ ¹®Á¦Á¡ÀÌ ¹ß»ýÇÏ¿© ÀûÀýÇÑ ¼ø¼¸¦ Á¤Çϱâ À§ÇÏ¿© ´Ù½Ã ù´Ü°è·Î µÇµ¹·ÁÁö°Ô µÈ´Ù). ¿ì¸®ÀÇ Ã¹´Ü°è ÇØ´äÀº ¸ñÇ¥¸¦ ¼ºÃëÇÏ´Â ³ôÀº ´Ü°èÀÇ °èȹÀ¸·Î¼ »ý°¢µÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °üÁ¡¿¡¼, ºí·° ½×±â µ¿ÀÛÀÌ °¡Àå Áß¿äÇϸç, ¼¼ºÎÀûÀ¸·Î ´õ ³·Àº °èȹµéÀÌ »ý°¢µÇ¾îÁø´Ù.
ÀÌÁ¦ ù´Ü°è ÇØ´ä, Áï {stack(C, B), stack(A, C)} ¸¦ °¡Áö°í ³·Àº ´Ü°è¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌ µÎ¹øÂ° ´Ü°è¿¡¼ ¿ì¸®´Â ±âÁذªÀÌ 2 À̰ųª ȤÀº ±×º¸´Ù ´õ Å« Á¶°ÇµéÀ» »ý°¢ÇÑ´Ù. ÀÌ ¶§ ¿ì¸®´Â ÀÌ¹Ì »ý°¢µÈ ÀüÁ¦Á¶°Ç°ú ÇÔ²² ³ôÀº ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷¿¡¼ »ç¿ëµÈ F-±ÔÄ¢¿À» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ÀÌ ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷À» ½ÃÀÛÇÔÀ¸·Î½á È¿°úÀûÀ¸·Î ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. À̶§ ÃÖÃÊÀÇ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀÇ ¸¶Áö¸· °ÍÀÌ ¹Ù·Î ÁÖ¿ä¸ñÇ¥ÀÌ´Ù. ÀÌ °æ¿ì¿¡ µÎ¹øÂ° ´Ü°èÀÛ¾÷ÀÇ Ãʱ⠸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
HOLDING(C) ¡ü
CLEAR(B)
stack(C, B)
HOLDING(A) ¡ü CLEAR(C)
stack(A, C)
ON(C,
B) ¡ü ON(A, C)
STRIPS °¡ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ÀÛ¾÷À» Çϱ⠶§¹®¿¡ °¢°¢ÀÇ ´Ü°è¿¡¼ ¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍÀ» ¿Ï¼º½Ã۱â À§ÇÑ ±ÔÄ¢ (rule) ÀÇ ¼ö¸³Àº ½±´Ù. ³ôÀº ´Ü°è¿¡¼ ³»·Á¿Â °èȹÀº ³·Àº ´Ü°è¿¡¼ È¿À²À» ³ôÀ̰í, Á¶ÇÕÀ¸·Î ÀÎÇÑ ¾î·Á¿òÀ» °¨¼Ò½ÃŰ´Â ¹æÇâÀ¸·Î Á¦ÇÑÀ» °¡ÇÑ´Ù.
µ¶ÀÚ´Â ½º½º·Î ÀÌ µÎ¹øÂ° ´Ü°è¿¡¼ »ý¼ºµÇ´Â À¯ÀÏÇÑ °¡´ÉÇÑ ÇØ´äÀÌ {unstack(C, A), stack(C, B), pickup(A), stack(A, C)} ¿ÀÓÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÌ´Ù. ¸¸ÀÏ ¾î¶² ´Ü°è¿¡¼ ÇØ´äÀÌ Ã£¾ÆÁú ¼ö ¾ø´Ù¸é, °úÁ¤Àº ´Ù½Ã ³ôÀº ´Ü°è·Î µÇµ¹¾Æ°¡ ¶Ç´Ù¸¥ ÇØ´äÀ» ã¾Æ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ·± °æ¿ì¿¡ ¿ì¸®ÀÇ µÎ¹øÂ° °úÁ¤Àº Àß µÇ¾úÀ¸¸ç, HANDEMPTY Á¶°ÇÀÌ ¹«½ÃµÈ Á¦¾à¸¸ Á¦¿ÜÇÑ´Ù¸é ¿ÏÀüÇÏ´Ù.
¼¼¹øÂ° ȤÀº ±× ´ÙÀ½ ´Ü°è¿¡¼ ¿ì¸®´Â ±âÁذªÀ» 1 ·Î ³õ°í °è¼ÓÇØ ³ª°£´Ù. ¹°·Ð µÎ¹øÂ° ´Ü°è¿¡¼ÀÇ F-±ÔÄ¢µé°ú ±× ¸ðµç ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀÌ Æ÷ÇÔµÈ ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í ½ÃÀÛÇÑ´Ù. ¿ì¸®ÀÇ ¿¹¿¡¼ ÀÌ ´Ü°èÀÇ ÀÛ¾÷Àº ´ÜÁö °¡Àå ¼¼ºÐÈµÈ ´Ü°è¿¡¼±îÁöµµ µÎ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ ÇØ´äÀÌ Á¤È®ÇÏ´Ù´Â °Í¸¸À» º¸¿©ÁÖ°Ô µÈ´Ù.
±×·¯¹Ç·Î ABSTRIPS ´Â °èÃþÀû °èȹÀ» ±¸¼ºÇÏ´Â ¿ÏÀüÇÑ Á÷Á¢ÀûÀÎ °úÁ¤ÀÌ´Ù. ¿ä±¸µÇ´Â °ÍÀº ±âÁذªÀÌ Á¤ÇØÁüÀ¸·Î½á ¼¼ú½ÄµéÀÇ Á߿伺¿¡ µî±ÞÀ» ¸Å±â´Â °Í»ÓÀÌ´Ù. ÀÌ ¿¹º¸´Ù ´õ º¹ÀâÇÑ ¹®Á¦¿¡¼´Â, ABSTRIPS °¡ STRIPS º¸´Ù´Â ÈξÀ ´õ È¿À²ÀûÀÎ ¹®Á¦Ç®ÀÌ Ã¼°è°¡ µÉ °ÍÀÌ´Ù.
ÀÌ Æ¯Á¤ÇÑ °èÃþÀû ¹®Á¦ Ç®ÀÌ¿¡ ÀÖ¾î¼ ¸î °¡Áö º¯ÇüÀÌ ÀÖ´Ù. ¸ÕÀú ±âº» ¹®Á¦Ç®ÀÌ Ã¼°è°¡ STRIPS °¡ µÇ¾î¾ß ÇÒ Çʿ䰡 ¾ø´Ù. ³ôÀº ´Ü°è¿¡¼ »ý¼ºµÈ ÇØ´äÀ» °¡Áö°í, ¾î¶² ´Ü°è¿¡¼´Â »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Â ÇÑ, ¾î¶² ¹®Á¦ Ç®ÀÌ Ã¼°èµµ »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î °¢ ´Ü°è¸¶´Ù ÀûÀýÇÑ ¼öÁ¤°úÁ¤À» ÅëÇÏ¿© DCOMP ³ª ¶Ç´Â RSTRIPS µîÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ °èÃþÀû °èȹ »ý¼ºÀü·«¿¡ ´ëÇÑ Á¶±×¸¸ º¯ÇüÀº ¿ÀÁ÷ µÎ ´Ü°èÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç ±âÁذªÀ» Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ°í, ±âÁذª ´Ü°è¿¡ ¾à°£¾¿ ´Ù¸¥ ¹æ¹ýÀ» »ç¿ëÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ º¯ÇüÀÌ Áß¿äÇϱ⠶§¹®¿¡, ¾Æ·¡¿Í °°Àº F-±ÔÄ¢À» »ç¿ëÇÏ´Â ¿¹¸¦ °¡Áö°í ¾î¶»°Ô ÀÛ¾÷ÇÏ´Â Áö¸¦ »ìÆì º¸ÀÚ.
1)pickup(x)
P&D : ONTABLE(x), CLEAR(x),
P-HANDEMPTY
A : HOLDING(x)
2) putdown(x)
P&D : HOLDING(x)
A
: ONTABLE(x), CLEAR(x), HANDEMPTY
3) stack(x, y)
P&D : P-HOLDING(x), CLEAR(y)
A : HANDEMPTY, ON(x, y), CLEAR(x)
4) unstack(x,
y)
P&D : P-HANDEMPTY,
CLEAR(x), ON(x, y)
A : HOLDING(x),
CLEAR(y)
¼¼ú½Ä ¾Õ¿¡ ºÙ¾î ÀÖ´Â P-Á¢µÎ»ç´Â ´ÙÀ½ ´õ ³·Àº ´Ü°è¿¡ À̸¦ ¶§±îÁö ÇØ´ç ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÇ Á¤¸³ÀÌ ¿¬±âµÊÀ» Ç¥½ÃÇÑ´Ù. ÀÌ ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀ» P-Á¶°ÇÀ̶ó ºÎ¸¥´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æ¹ýÀº °¢°¢ÀÇ F-±ÔÄ¢¿¡ ´ëÇÏ¿© ¾î¶² ÀüÁ¦Á¶°ÇÀÌ °¡Àå Áß¿äÇϸç (ÇöÀçÀÇ °èȹÀÛ¾÷ Áß¿¡ Á¤¸³µÇµµ·Ï), ¾î¶² °ÍÀÌ ¼¼ºÎÀûÀÎÁö (Áï½Ã ´õ ³·Àº ´Ü°è¿¡¼ Á¤¸³µÇµµ·Ï) ±¸º°ÇÏ´Â µµ±¸°¡ µÈ´Ù.
±×¸² 29 P Á¶°ÇÀ» »ç¿ëÇÑ Ã¹ ´Ü°è STRIPS ÇØ°á
ÀÌ ¿¹¿¡¼ ¿ì¸®´Â STRIPS ¸¦ °¢ ´Ü°è¿¡¼ÀÇ ±âº» ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î »ç¿ëÇÑ´Ù. ±×¸² 4 ÀÇ Ãʱâ»óÅ·κÎÅÍ ¸ñÇ¥ [ON(C, B) ¡ü ON(A, C)] ¸¦ Á¤¸³ÇÏ´Â ¶È°°Àº ¹®Á¦¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ±×¸² 29 ´Â ù´Ü°è¿¡¼ÀÇ STRIPS ÀÇ ÇØ´äÀ» ³ªÅ¸³»°í ÀÖ´Ù. ¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍµéÀÌ Á¦°ÅµÇÁö ¾Ê¾Ò±â ¶§¹®¿¡, ´Ù½Ã »óŸñ·ÏÀÌ ¸ð¼ø¼ºÀ» Æ÷ÇÔÇÒ ¼ö ÀÖÀ½¿¡ ÁÖÀÇÇØ¶ó. ù´Ü°èÀÇ ÇØ´äÀº {stack(C, B), stack(A, C)} ¿ÀÌ´Ù.
ÀÌÁ¦ ¹æ±Ý ¾ò¾îÁø F-±ÔÄ¢¿°ú ±× ÀüÁ¦Á¶°ÇµéÀ» Æ÷ÇÔÇÏ´Â ¸ñÇ¥ ½ºÅÃÀ» °¡Áö°í µÎ¹øÂ° ´Ü°èÀÇ ÇØ´äÀ» ±¸ÇØ º¸ÀÚ. ±×·¯³ª ¸ÕÀú ¿¬±âµÈ P-Á¶°ÇµéÀº Á¶°ÇÀ¸·Î½á Æ÷ÇÔµµ¾î¾ß Çϰí ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ Á¤¸³µÇ¾î¾ß ÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ, ÀÌ·¯ÇÑ F-±ÔÄ¢µéÀÌ Àû¿ëµÉ ¶§, »óŸñ·Ï¿¡¼ ÀÌ·¯ÇÑ Á¶°ÇµéÀ» Á¦°ÅÇϰí, »õ·Î¿î ±ÔÄ¢À» Áý¾î³Ö´Â °ÍÀº À§¿¡¼¿Í °°´Ù.
´ÙÀ½ ´Ü°èÀÇ Ãʱ⠸ñÇ¥ ½ºÅÃÀº ¾Æ·¡¿¡ ÁÖ¾îÁ® ÀÖ´Ù. Àü´Ü°è¿¡¼ ³»·Á¿Â F-±ÔÄ¢°ú Çö´Ü°è¿¡¼ »õ·Î Ãß°¡µÈ F-±ÔÄ¢À» ±¸ºÐÇϱâ À§ÇÏ¿© ³»·Á¿Â F-±ÔÄ¢¿¡ (*) Ç¥½Ã¸¦ Çß´Ù.
HOLDING(C) ¡ü
CLEAR(B)
*stack(C, B)
HOLDING(A) ¡ü CLEAR(C)
*stack(A,
C)
[ON(C, B) ¡ü ON(A, C)]
ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ STRIPS ÀÇ ÇØ´äÀº {unstack(C, A), stack(C, B), pickup(A), stack(A, C)} ¿ÀÌ´Ù. ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ ¿¬±âµÈ Á¶°Ç Áï, HANDEMPTY °¡ ÀÖÀ»Áö¶óµµ ÀÌ ÇØ´ä¿Àº Ÿ´çÇÏ´Ù. ´ÙÀ½ ´Ü°è¿¡ ÀÇÇØ¼ °èȹ¿¡ »õ·Î Ãß°¡µÉ F-±ÔÄ¢Àº ¾ø´Ù. ÀÌ ´Ü°è¿¡¼ÀÇ ¹®Á¦ Ç®ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ´ÜÁö ¸ðµç ¼¼ºÎÀûÀÎ °ÍÀÌ Æ÷ÇԵǾúÀ» ¶§ µÎ¹øÂ° ´Ü°è °ÔȹÀÇ Á¤È®¼ºÀ» Áõ¸íÇÏ´Â °Í¿¡ ºÒ°úÇÏ´Ù.
1. right(x) ´Â 8-ÆÛÁñ¿¡¼ ¼¿ x ÀÇ ¿À¸¥ÂÊ¿¡ ÀÖ´Â ¼¿À» ³ªÅ¸³½´Ù (±×·¯ÇÑ ¼¿ÀÌ Á¸ÀçÇÒ °æ¿ì¿¡). ÀÌ¿Í ºñ½ÁÇÏ°Ô left(x), up(x), ±×¸®°í down(x) À» Á¤ÀÇÇÏ¿©¶ó. move B(°ø¹é) up, move B down, move B left, move B right ÀÇ ÇൿµéÀ» ´Ù·ç´Â STRIPS ±ÔÄ¢µéÀ» Àû¾î º¸¾Æ¶ó.
2. µÎ °³ÀÇ STRIPS ±ÔÄ¢ pickup(x) ¿Í stack(x, y) °¡ ¾î¶»°Ô °áÇÕµÇ¾î ¸¶Å©·Î-±ÔÄ¢ put(x, y) °¡ µÉ ¼ö ÀÖ´ÂÁö ¹¦»çÇÏ¿©¶ó. »õ·Î¿î ±ÔÄ¢ÀÇ ÀüÁ¦Á¶°Ç, »èÁ¦ ¸®½ºÆ®, ÷°¡ ¸®½ºÆ®´Â ¹«¾ùÀΰ¡? ±¸¼º¿ä¼Òµé·ÎºÎÅÍ ¸¶Å©·Î-±ÔÄ¢À» »ý¼ºÇÏ´Â ÀϹÝÀûÀÎ ÇÁ·Î½Ãµà¾î¸¦ ¸í½ÃÇÒ ¼ö Àְڴ°¡?
3. ±×¸² 4 ÀÇ ºí·° ¹®Á¦¿¡¼, ¼¼ú½Ä ABOVE ¸¦ ON À» °¡Áö°í¼ ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Á¤ÀÇÇÑ´Ù.
ON(x, y) ¡æ ABOVE (x, y)
ABOVE(x, y) ¡ü ABOVE(y, z) ¡æ ABOVE(x, z)
ÀÌ·¯ÇÑ À¯µµµÈ ¼¼ú½ÄÀÇ ÃâÇö¿¡ ÀÇÇØ ¾ß±âµÇ´Â ÇÁ·¹ÀÓ ¹®Á¦µéÀº STRIPS F-±ÔÄ¢À» ¸í½ÃÇÏ´Â µ¥ ¾î·Á¿òÀ» °¡Áö°Ô ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦Á¡°ú ¾î¶² ±¸Á¦Ã¥¿¡ ´ëÇØ ¼¼úÇÏ¿©¶ó.
4.
"¿ø¼þÀÌ¿Í ¹Ù³ª³ª" ¹®Á¦´Â °èȹ ¼ö¸³¿¡ ´ëÇÑ ÀΰøÁö´É ¾ÆÀ̵ð¾î¸¦ ³ªÅ¸³»´Âµ¥
ÈçÈ÷ ÀοëÀÌ µÈ´Ù. ÀÌ ¹®Á¦´Â ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ¼¼úµÈ´Ù.
»óÀÚ (box) ÇÑ °³¿Í ¹Ù³ª³ª
(banana) ¹¶Ä¡°¡ ÀÖ´Â ¹æ¿¡ ¿ø¼þÀÌ ÇÑ ¸¶¸®°¡ ÀÖ´Ù. ¹Ù³ª³ª´Â ¿ø¼þÀÌÀÇ Å°·Î´Â ´êÁö
¾Ê´Â õÀå¿¡ ´Þ·Á ÀÖ´Ù. ¿ø¼þÀÌ´Â ¾î¶»°Ô ¹Ù³ª³ª¸¦ ¼Õ¿¡ ³ÖÀ» ¼ö Àְڴ°¡? ÀÌ ¿ø¼þÀÌ¿Í
¹Ù³ª³ª ¹®Á¦ÀÇ ÀÚ¼¼ÇÑ ¼¼úÀº ÀÌ ÀåÀÇ 2 Àý¿¡ ÀÖ´Ù. STRIPS °¡ ´ÙÀ½°ú °°Àº ÇൿÀ¸·Î
±¸¼ºµÈ °èȹÀ» ¼ö¸³Çϱâ À§ÇØ ÀÌ ¹®Á¦´Â ¾î¶»°Ô Ç¥ÇöµÇ¾îÁö´ÂÁö¸¦ º¸¿©¶ó. »óÀÚÂÊÀ¸·Î
°£´Ù. »óÀÚ¸¦ ¹Ð¾î ¹Ù³ª³ª°¡ °É·Á ÀÖ´Â À§Ä¡ ¾Æ·¡¿¡ ³õ´Â´Ù. »óÀÚ À§¿¡ ¿À¸¥´Ù. ¹Ù³ª³ª¸¦
Àâ´Â´Ù.
5. µÎ °³ÀÇ ·¹Áö½ºÅÍÀÇ ³»¿ëÀ» ±³È¯ÇÏ´Â ÇൿÀ» ´Ù·ç´Â STRIPS ±ÔÄ¢À» Àû¾î¶ó (ÀÌ ÇൿÀº ´Ù¸¥ Ãß°¡ÀÇ ·¹Áö½ºÅ͸¦ »ç¿ëÇÔÀÌ ¾øÀÌ Á÷Á¢ ÇàÇØÁø´Ù°í °¡Á¤ÇÑ´Ù). ÀÌ ÇൿÀ» »ç¿ëÇØ¼ ·¹Áö½ºÅÍ X, Y, Z ÀÇ ³»¿ëÀÎ A, B, C °¡ °¢°¢ C, B, A ÀÇ ³»¿ëÀ¸·Î ±³È¯µÇ´Â ÇÁ·Î±×·¥À» À¯µµÇÏ¿©¶ó.
6. ±×¸² 4 ¿¡ ³ªÅ¸³ Ãʱâ»óÅ¿¡¼ Ãâ¹ßÇÏ¿©, RSTRIPS °¡ ¸ñÇ¥ [ON(B, A) ¡ü ON(C, B)] À» ¾î¶»°Ô ÀÌ·ç´ÂÁö¸¦ º¸¿©¶ó.
7. ÀÌ Àå¿¡¼ ¾ð±ÞÇÑ °èȹ ¼ö¸³ ½Ã½ºÅÛ Áß¿¡ Çϳª¸¦ ÀÌ¿ëÇØ¼ ´ÙÀ½ÀÇ ºí·° ½×´Â ¹®Á¦¸¦ Ç®¾î¶ó.
8. DCOMP °¡ ¾Æ·¡ÀÇ ºí·° ¹®Á¦¸¦ ¾î¶»°Ô Ǫ´ÂÁö º¸¿©¶ó.
»óÅÂ¿Í ÇൿÀ» ³ªÅ¸³»±â À§ÇØ 5 ÀýÀÇ STRIPS ±ÔÄ¢°ú ¼¼ú½ÄÀ» »ç¿ëÇÏ¿©¶ó.
9. ÃÊ±â ºí·° ¹®Á¦ »óȲÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ¹¦»çµÈ´Ù.
CLEAR(A)
ONTABLE(A)
CLEAR(B) ONTABLE(B)
CLEAR(C)
ONTABRE(C)
´ÜÁö ÇÑ °³ÀÇ F-±ÔÄ¢ÀÌ ÀÖ´Ù. Áï :
puton(x,
y)
P :
CLEAR(x), CLEAR(y), ONTABLE(x)
D
: CLEAR(y), ONTABLE(x)
A
: ON(x, y)
DCOMP °¡ ¸ñÇ¥ [ON(A, B) ¡ü ON(B, C)] ¸¦ ¾î¶»°Ô Ǫ´ÂÁö º¸¿©¶ó.
10. RSTRIPS ¿Í DCOMP ÀÇ "¿ÏÀü¼º (completeness)" ¿¡ ´ëÇØ ¼³¸íÇÏ¿©¶ó. ´Ù½Ã ¸»Çؼ, ÀÌ·¯ÇÑ °èȹ ½Ã½ºÅÛµéÀº °èȹµéÀÌ Á¸ÀçÇÒ °æ¿ì¿¡´Â ¹Ýµå½Ã °èȹµéÀ» ±¸ÇÏ°Ô µÇ´Â°¡?