κ :
κ : Saeed B. Niku , , , ع̵, 2002 ( : Introduction to Robotics : Analysis. Systems. Applications, Prentice Hall, 2001), Page 1 ~ 29
κ ó ܳ Ŀ پ · 鿡 νĵǾ Դ. е ΰ ̳ ൿ 䳻 ֵ ƿ ̴. ǥ Ͻ ø ݺؼ ġ 峭 ϳ̸, ٸ ϳ 渮 ȭ ϴ ΰ 䳻ų ΰ ɷ ɰϴ κ̳ ӳ̵ κ ΰ ߸ ܰ ״.
Ģ ӳ̵尡 κ̸ κ ٷ å ַ Ŵǽ κ ̴. å ͼ ⺻ ٷ κ , Ͽ κ ⱸ ؼ ٷ. κ̳ κп Ǵ , , ð ý۰ ұ 뵵 ٷ ̴.
κ ó ߿ ̸ پ ִ ɷ ְ ΰ ̳ ġ ʿ ʴ. κ ùٸ ۵Ű ؼ ° ڿ ʿϴ. 1980 ߹ κ ȸ Adept Robotics, Staubli Robotics, Fanuc Robotics North America, Inc. κ ȸ ݱ κ ִ. â κ ģ 밨 κ 信 뵿ڵ ִ κ ƴ κ 忡 ʿ ǰ ִ. κ ΰ Բ ۾ ϳ ۾ Ұ ͵ ִ. κ ϴ ° ȴٸ ϰ ̴.
κ ſ о߸ Ѵ. κ ȥڼ ٸ , ֺġ ٸ Բ ȴ. Ϲ, ýν յǾ ۾ ϰų ۵ǵ ȴ. å κ Բ Ǵ ٸ 鵵 Բ ٷ ̴.
Ʈ Ǵ Ư پִ ߱ (crane) κ Ŵǽ , ſ ִ. ý ̴ ٰ ̷ , "" Ŵǽʹ ۾ ű ְ ϴ ġϱ ϸ ⸦ ϴ ߾ dz, ϳ κ Ҹ ٸ ϳ 쿡 ߱ Ǵ ŴǽͶ Ҹ. ý۰ ⺻ ߱ ؼ Ⱑ ۵ǰ Ǵ ݸ鿡, κ Ŵǽʹ ǻͿ α ؼ ȴ. ̷ κ Ȥ ܼ Ŵǽ ϰ ȴ. Ϲ κ ܼ ġ ǻͿ ؼ ǵ ȴ. κ ǻͿ ؼ Ǵ α ؼ ȴ. α Ѵٸ پ ۾ ϴ. پ ۾ ̶ ġ 缳 ϴ ۾ ϴ. κ ۾ ȿ α ۾ ϰ ϰԲ ȴ. ܼ Ŵǽ(Ȥ ߱) ۾ ۾̴ ̷ ۾ Ұϴ.
κ ٸ ϴ. ̱ δ α ؾ߸ κ Ѵ. ۾ ϴ ġ, ̸ ۾ڿ ؼ ۵Ǵ 쳪 κ, ۾ ưų ۾ ߿ κ κ ֵ ʴ´.
Ϻ κ ȸ(Japanese Industrial Robot Association : JIRA) κ з̴.
[ 1] κ ߱ ̳ ۵Ŀ ſ δ. ߱ ڰ ϴ ݸ, κ ǻͿ ȴ. ܼ ǻ α ε κ ٸ ִ. (a) Kuhnezug Ʈ ž ߱ (Kuhnezug Fordertechnik GmbH ), (b) Ʈ (seam) ۾ ϴ Fanuc S-500 κ (Fanuc Robotics, North America, Inc. ).
з 1 : óġ: ڿ ۵Ǵ ġ Ѵ.
з 2 : κ: ̸ ʴ ۾ ϰ ۾ ϱ ġ.
з 3 : κ: з 2 ۾
з 4 : ۾ κ: ۾ڰ ۾ ۾ ۾ Ͽ ۾ ϰ Ŀ ϴ κ Ѵ. κ ۾ ݺϰ ȴ.
з 5 : ġ κ: ۾ڰ ۾ ۾ ϴ ƴ϶ α ϴ κ Ѵ.
з 6 : κ: ۾ ϴ ȭϴ ȯ濡 ɵ óϴ ɷ Ͽ ۾ κ Ѵ.
̱ κ ȸ (Robotics Institute of America: RIA) з 3-6 κ̶ Ѵ. κ ȸ (Francaise de Robotique: AFR) зѴ.
A : κ ۽Ű óġ.
B : ̸ ֱ⸦ ڵ óġ.
C : α ϸ, Ȥ ΰȹ κ.
D : C¿ ȯ ȹ ִ ɷ .
κ κ Կ ־ , ı, , μ ΰ յ ü̴. κ ý ܼ κ ̷ ƴ϶ κ ̿Ͽ ʿ ۾ ϴ ġ ý ѰѴ. κ о߳ ,ŽӸ ƴ϶ ν, ε ϴ. 뵵ε κ ؾ ϳ α ؾ Ѵ. κ , , ڰ, ǻ, а, о߰ о̴.
â ܼ ΰ ΰ ϴ ܽŰ ֱ κ 縸 캸 ռ ΰ ° Ȳ, ġ ǻͿ о , Žо߿ 踦 ִ.Karel Capek Rossum's Universal Robots[1] Ͽ Flash Gordon, Metropolis, Lost in Space, The Day Earth Stood Still The Forbidden Planet[2] ȭ 캸 ܰ迡 R2D2, C3PO κİ ϴ κ 谡 ΰ ۾ ϴ ܰ ִ. Capek ó Ͽ ȥ ϸ ο ϰ ΰ 踦 ϸ ̸ Ҽȭߴ. ֿ , õ ̸ ļ Ǿ κ 븦 ȭϰ κ Ŀ. ᱹ κ ΰ ϰ ư 踦 ϱ Ͽ. Ҽ "rabota", 뵿ڶ ܾ ܳ ̰ ó ȴ. 2 , ڵȭ 谡 꼺 װ ġ (numerically controlled) 踦 ڵ ǰ ־. , ۾ ־ ŴǽͰ DZ Ͽ. ᱹ ŴǽͿ ġ κ źŰ Ⱑ Ǿ. ù κ õī带 Ͽ Ͽ ̴ κ (electric eyes) ̿Ͽ Ͽ. ߴԿ õī ڱ , ġ ο ǻͷ ȯǾ. о ߿ ̴:
1922 |
ü ۰ Karel Capek Rossum's Universal Robots Ҽ Ͽ, 뵿ڶ ǹ "Robot" ܾ ó Ұϰ Ͽ. |
1956 |
George Devol ڼ , ۾ ġ Ͽ.Eckert Mauchley ǹٴϾ п ִϾ (ENIAC) ǻ . |
1952 |
MIT ó NC ӽ, ġ踦 . |
1954 |
George Devol ó α κ Ͽ. |
1955 |
Denavit Hartenberg ȯĽ (homogeneous transformation matrices) . |
1961 |
George Devol UnimateTM robots ⺻ Ǵ "αȭ " ̱Ư 2,988,237ȣ ϵǾ. |
1962 |
Unimation κȸ簡 Ǿ ù κ ߵǾ GM(General Motors) Unimationκ ̸ Ͽ 忡 ġϿ |
1967 |
UnimateTM MarkTM κ ҰǾ, ù ° κ Ʈ κ Ϻ Ǿ. |
1968 |
κ Shakey Stanford Research Institute, SRI ߵǾ. |
1972 |
IBM ȸ κ߿ Ͽ Ǹſ IBM7565 Ͽ. |
1973 |
Cincinnati MilacronTM T3 κ 뿡 θ . |
1978 |
Unimation GM ù PUMA κ Ǿ. |
1982 |
GM Ϻ Fanuc GMFanuc κȸ Ǽ Ͽ. Westinghouse Unimation κȸ縦 μϿ, ̴ ٽ Staubli ŰǾ. |
1983 |
κ аӸ ƴ϶ о߿ dz α й Ǿ κ ۵Ǿ. |
1990 |
ABB Cincinnati Milacron μϿ κ κ ȸ ϱ , κ ϴ Ҽ Ǿ. |
κа ڵȭ о߿ 꼺, , ȿ, ǰ ϰ ϰ Ͽ.
κ 㺸 ۾ ϸ κ ġ ʿġ ʰ .
κ , Ұ, ȯ, å ʿ ʴ.
κ Ƿγ ۾ ϸ ȯ ǷẸ̳ ް ʿ ʴ.
κ ϰų Ư ʴ´ٸ Ȯϰ ۾ ϴ.
κ õ ġ еν ΰ ξ ϴ. ֱ ۸ ϴ κ ũ ġ Ȯ ִ.
κ μӹ ΰ ɷº ϴ.
κ ۾ Է¿ ߾ ÿ ó ΰ ۾ ϴ.
κ ΰ 뵿ڵ Ҵ Ͱ ӱݹ Ͽ 뵿ڵ , ȭ ȸ ߱Ѵ.
κ ýۿ ԵǾ ִ Ȳ ý Ȳó óɷ . ۾ڿ ȣ ִ ô[3] ʿϴ:
ϰų ߸
ǻ ɷ
ս
κ ٸ ġ ļ
ΰ
κ Ư پ ɷ ѵǾ ִ.
ð ý
ǽð
κ δ.
ʱ
ġ
ֺġ ʿ伺
ʿ伺
α ʿ伺
ýμ κ ü ؼ ҷ ȴ:
Ŵǽ Ǵ Ž (Manipulator, or Rover) ̰ ũ, κ ٸ ҵ κ ü̴. ٸ Ұ ܼ Ŵǽʹ κ̶ ( 2).
ġ (End Effector) κ κ (κ տ شϴ κ) Ǿ ϰ ٸ ϰų ۾ Ѵ( 2). Ϲ κ ڴ ġ ϰų Ǹ κ ܼ (gripper) ǸѴ. Ϲ κ Ư °Բ Ư ġ (end effector) ν ٸ ý۰ Ѵ. ̰ ٷ ȸ Ͼ ڹ ̸ ־ Ȳ ˸° ۾ϰԲ ġ Ѵ. , Ʈ , ǰ ۿ ġ ̻ , κ ġ PLC κ ⳪ ġ ġ ν Ѵ.
[ 2] Fanuc M-410iWW θ ŴǽͿ ġ (end effector) (Fanuc Robotics, North America, Inc. )
(Actuator) Ŵǽ "" شѴ. Ϲ ´ ͳ ܸ, Ǹ Ǹ̴. ٸ ο δ Ư Ǵ ̴ 6忡 캼 ̴. ؼ ȴ.
(Sensors) κ ¿ ϴ Ͱ ܺ ȯ ϴ ̿ȴ. ΰ κ κ ¸ ˱ κ ũġ ˾ƾ Ѵ. ĥ배 ӿ ΰ ִ Ű Ȱ ٸ ¸ ִ. κ ̿ κ յ κ ¸ ϴ ũ . κ ð ý, ˰ , ռ κ ܺ ִ ܺ ִ.
(Controller) ΰ پ ɷ ɷ ϴ ҳ Ѵ. ǻͿ ް (actuator) ϰ ǥ Ѵ. ū Ʋ ǰ κ , ù ° 35° ؾ Ѵ. ̷ غ ¶ ۵ȣ(Ϳ , Ǹ , ȣ) ̰ Ѵ. پִ Ǹ (ټͳ ڴ )ν ȭ Ѵ. ϴ ϸ ۵ȣ . κ 쿡 ӵ κ ϴ ؼ ȴ.
ó (Processor) ó κ γο شѴ. ó κ ϰ ϴ ġ ӵ ϱ , ŭ ϴ ϸ Ѵ. ó ǻͿ ϳ θ Ǵ ǻ ǹѴ. ǻʹ α, Ϳ ֺġ ü (operating system) ʿϸ ǻ ó ɿ ѵȴ.
Ʈ (Software) κ Ǵ Ʈ зȴ. ù ° ǻ ۵ϴ ṵ̈, ° κ Ŀ ʸ ʿ ϴ κ Ʈ̸ . Ʈ κ Ǵ پ ִ. ° ƾ ؼ α, Ư ۾̳ ð ϰ ϰų κ ֺġ ϰ ϴ ͵ Ѵ.
κ ýۿ ó κд Ͽ Ѵ. ̵ ִ ϴ, ȸ ȴ ϴ ٸ.
ⱸ , ǥ (Cartesian axes) x, y, z ϴ Ͱ ǥ ؾ߸ Ѵ. ⼭ ϴ ǥ ʿ ȴ. ǥ ٸ ǥ ǵǾ ϴ ǥ ϴ Ұϸ ǥ ʿϴ. , ǥ Ұϴٴ ǹ̸ ǥ ǥԿ ϰ ǥ 3 Ұϴ. 3 3 ġ ۾ ϴ ġϴ ϰ ȴ. ̼ۿ (x, y, z) ߱ (operator) ؼ ۾ ȿ ü ϴ ġ ִ.
ƴ ü 3 ü ̼۵ ̸ ϴ ġ 3 ġ ü ͵ ϴ. ü ġ Ǿ ϴ ġ ڼ ϴ. Ư ü Ư ġӸ ƴ϶ ü ǵǾ Ѵ. ̴ ü ġ ϴ ־ 6 ʿ ϰ ȴٴ ǹѴ. ü Ϻϰ ġϰ ڼ ؼ 6 ʿϴ.
̸ ϱ ؼ x, y, z ̴ 3 κ . 쿡 ʴ´. , ̷ κ ǰ ø⳪ ǥ ̼۸ ϸ . 5 ȸ ϳ x, y θ ̼ κ . , ϴ ϴ ϴ ǰ ġ z δ Ұϸ x, y θ ϰ ȴ.
[ 3] A Fanuc P-15 robot. Fanuc Robotics, North America ,In.
ذ ۴ 7 ý . ý κ 7 ϴ ҿ ü ġϰ ִ ΰ ϰ ȴ. ̷ , ߿ θ Ͽ ߿ θ ؾ Ѵ. ִ θ ϰų θ ϴ 찡 ϴ. ǻʹ ߿ ϸ ظ ã . ̴ ϸ ð ҿǹǷ 7 κ 忡 ʴ´. 3 ̾ Ʈ ̵ ÷ ̵ϴ ̽ Ŵǽ 쵵 ̴. տ Ͱ ΰ ÷Ǹ Ұϴ. κ ̾ Ʈ ̼ۿ ÷ پ ġظ ϴ ġ ִ. Ϲ ʹ ־ ΰ ؼ Ұϴ. ٽ ϸ, κ ĺ̾ Ʈ ̼ۿ ÷ ġǸ κ ġ Ʈ ٸ ̹ ˰ ִ ǥ ȴ. ġ ʿ Ƿ ý 6 ý Ǹ, ذ ϰ ȴ. ̼ۿ ÷ ġ Ʈ κ ġ ˰ ִ , Ǵ ִ 쿡 κ ʿ䰡 Ƿ ý ϴ.
ΰ ( ٴ̳ հ Ͽ) ϰ ո ΰ ִ ΰ ϱ ؼ õ .
ϴ ΰ 3 ܺκ (humerus) ߽ ȸ ϸ ȸ ϸ ܺκ ߽ε ȸ ϴ. ̴ ִ ̴. Ȳġ 1 ִ. , ߽ ⸸ ϱ ̴. ո 3 ִ. ֳϸ ո , ٱ ų ְ , Ʒ ȸ ε (pronate and supinate) ü ȸ ִ. ̼ ΰ 7 ý̶ ִ. 7 ý ذ ұϰ ΰ ִ ϱ?
κ ýۿ ־ ġ ʴ´ٴ ˾ƾ Ѵ. κ ־ ̷ ΰ ġ ɷ ġ 1 ó ̳ ġ ӵ κ ϴ ߰ ʴ´.
̵ϴ ɵ ִ 쵵 Ϻϰ ʴ´. þ پ Ǵ ̵ 츦 ġ Ұ. 쿡 ؼ ȴ. , Ѱ迵 Ư ġ ǰ ϴٴ ǹ̴. ٸ Ư ǵǾ ̴. 0, 30, 60, 90° ġθ 쿡 ϴ. ̹ 캸ҵ ɸ鿡 Ѱ谡 ־ Ѵ.
6 κ Ϲ̸ 3.5, 4, 5 ý Ϲ̴. ߰ ʿ 쿡 ſ ϴ. ȸǿ ǰ ϴ ȸ ˰ ִ ۾ ϰ ġؾ ϸ, (z) ̹ ˰ ִ κ ġ ġ ڸ ȴ. ǰ ԵǾ ġ ȸ x y 2 ʿ ϰ ȴ. , ȸǿ ϴ ִ 쿡 ȸ ؾ Ѵ. , ̷ 쿡 ȸ ǥ ǰ ȸŰ ؼ z ȸϴ ߰ ʿϰ ȴ. ǰ ų ϱ þ 0.5 ġ ʿϹǷ 3.5 ȴ. , ̵ 2 ǰ ȸ 1 , 0.5 ǹѴ. Կ κ ڰ о߿ ſ ϰ θ Ǹ ΰ α ٴ ̴. ȸǿ ǰ ϵ α ٸ ۾ ٴ ִ. 3.5 ѵDZ ɿ پ ִ.
κ , ȸ, ̲, پ ִ. dz Ƽ Ʊ ϰ κп ʴ´. κ ȸ (revolute) ̳ (prismatic) ȴ.
̸ ȸ Ե ʴ´. ̳ ⵿Ǹ δ Ⱑ DZ Ѵ. ̷ ߱⳪ · DZ Ѵ.
ȸ ȸ Ϲ̱ ϳ κ ȸ Ǵ ܸͳ Ϳ ° Ϲ̴.
κ Ϲ 4 ֵ ǵ ǥ迡 ȴ. P, ȸ R, S ǥõȴ. κ P R S 迭μ ȴ. 3 3 ȸ κ 3P3R ǵȴ. κ κ ġ Ÿ Ϲ ̴.
ǥ (Cartesian)/簢 (Rectangular)/߱ (Gantry) -3P ̷ κ 3 ܸġ ġϰ ϸ, ߰ ܸġ ȸ ߰DZ Ѵ.
(Cylindrial)-R2P ǥ κ ȸ , ߰ ǰ ȸ ߰ȴ.
(Spherical)-2RP ǥ κ ǰ ȸ ȸ ǥ踦 . ȸ ȸ ߰ȴ.
ȯ (Articulated)/ΰ (Anthropomorphic)-3R ȯ ȸθ ̷ ΰ Ȱ ſ ϴ. ° κ Ϲ ̴.
κ (Selective Compliance Assembly Robot Arm-SCARA) SCARA κ 5 ֵ ȸ ϰ ϸ Ҿ ε ϴ. SCARA κ ϴ Ϲ κ̴. κ Ư¡ x-y 鿡 , z ⺹ ϹǷ ö̾ (compliance) Ѵ.
[ 5] Adept SCARA κ (Adept Technology, Inc. )
κ ٸ ǥ ؼ ϴ. ǥ ؼ ִ. κ ǥ ؼ ϴ( 6):
[ 6] κ , , ǥ, κ κ ̷ ǥ迡 ֵ αֵǾ.
ǥ (World Reference Frame) ǥ ǥ̸ x, y, z ǵȴ. κ ϱ ؼ δ. ǥ ִ x x ̴. , ǥ ٸ ü κ Ǹ κ ϴ ٸ ý̳ ϰ θ ȴ.
ǥ (Joint Reference Frame) ǥ κ ϴµ ȴ. κ Ư ġ ̵ κ ϴ ġ ѹ ϰ ϱ ؼ ϳ ؾ Ѵ. ̷ ϸ, δ. (, ȸ, ) κ ٸ. ȸ , ǵǴ ϰ ȴ.
ǥ (Tool Reference Frame) ̴ κ տ ǥ迡 ϴ κ Ѵ. κ x', y', z' ǥ ǥ (local frame) Ѵ. ǥʹ ǥ κ δ. 6 ġѴٸ ǥ迡 x ̵ϴ κ ǥ x' ̵Ѵ. κ ٸ Ű ִٸ ǥ x' ̴ Ȱ ٸ ؼȴ. x' Ѵٸ +x' Ǹ, x' Ʒ Ѵٸ +x' Ʒ ȴ. ǥ κ ӿ ̴ ǥ̸ ġ ǥ ӵǾ ϴ . ǥ κ ü ϰų ־ Ȥ ǰ ϰ ϴ ־ κ αϰ ſ ǥ̴.
κ κ κ õ پ α ϴ. Ϲ α (programming mode) ְ ִ.
(Physical Setup) ڰ κ ֵ ġ ġϴ ̴. ٸ ġ, PLC (Programmable Logic Controllers) Բ ȴ.
Ǵ ù (Lead Through or Teach Mode) Ŀ κ ñⱸ (teach peudant) δ. ǥġ ġ (Ȥ ) ȴ. ϴ ġ ̰ Ѵ. Ϲ (point to point) ̵ϸ, ⼭ ǵǰų ʴ´. õ 鸸 ؾ ġ ȴ.
ݺ (Continuous Walk-Through Mode) κ ÿ ̸ ؼ ǰ ϵȴ. ϴ ϵ ״ Ȯ ȴ. ڿ н ̳ ̻ ؼ, Ǵ ġ ̵̳ κ ۾ȿ ̵ ؼ нȴ. Ʈ κ ٷ ؼ õ Ʈ ۾ڿ ؼ αȴ.
Ʈ (Software Mode) κ α ¶̳ αǸ ϱ ؼ ⸦ ؼ ȴ. α õǰ ٴ μ κ ¿ (If..then ) Ӹ ƴ϶ з ϴ. α DZ ǻ ü ؼ ˰ ־ Ѵ.
κ κ ̻ αȴ.
κ Ӽ ϴ Ǹ ְ ִ:
(Payload) ̶ κ ٸ Ӽ ִ ȲϿ Ը Ѵ. κ ִ ߺ ξ ū Ը ϸ, ִ ¿ е Ǿ ϴ η ̼ ư Ŀ. κ κ ü Կ Ͽ ſ ۴. Fanuc Robotics LR MateTM κ 86 Ŀ, 6.6 Ŀ̸ M-16ITM κ 594 Ŀ, 35 Ŀ̴.
(Reach) κ ۾ ȿ ִ ִŸ̴. Ŀ ڼ 캸, κ ۾ ȿ κ ϴ ִ. ̴ κ 缺 (dexterous) ̶ Ѵ. κ ް 輱 ó ϴ Ұ ִ. ̴ κ 缺 (nondexterous) ̶ Ѵ.
м/Ÿ缺 (Precision/Validity) м Ȯϰ ִ ؼ ǵȴ. ̴ Ǹġ (feedback device) Ӹ ƴ϶ κ е ¿ȴ. κ κ 0.001ġ ̻ е ִ.
翬/̼ (Repeatability/Variability) 翬 κ ݺǴ Ȯϰ Ȱ ġ ִ ¿ȴ. κ 100 Ȱ ϴ ,ġ Ȯ ġ ҵ ϰ Ǿ ϴ κ ȿ ġϰ ȴ. ݺۿ Ǵ ݰ 翬̶ Ѵ. 翬 м ߿ϴ. κ ʴٸ Ϲ ϸ αν ϴ. κ 0.05ġ ġ ִٰ ϸ . 翬 Ȯ ϸ Ϲ ݺ Ƚ ¿ȴ. ɰ˻ Ƚ ȸ翡 Ҹϳ ü ǹǷ ڵ鿡Դ ϴ. κ ȸ ɰ˻ ߰ κ Ͽ ɰ˻ Ƚ 翬ɰ Ͽ Ͽ Ѵ. κ 翬 κ ¿ ɰ˻ʹ ٸ ̴. κ κ 0.001ġ 翬 ִ.
κ κ ո , ũ (link) ũ ۾̶ Ҹ տ ϴ. κ ۾ κ Ư . ۾ Ѱ Ͽ κ ũ ϴ ִ[4]. ۾ ȿ ̰ų ִ ϰ, ϴ ϴ ε ϴ. 7 Ϲ ۾ 뷫 ְ ִ. κ Ư ϴ ġ ؼ Ͽ ۾ Ȯؾ Ѵ. ۾ Ȯ Ȯϱ ؼ κȸ ڷ ؾ Ѵ.
[ 7] Ϲ κ ۾
κ ϴ Ƹ κ ŭ̳ ̴. ȸ ȸ Ư κ ϱ ؼ Ӹ ƴ϶ κ ʿ ϰ ݵ ˾Ƶξ α Ѵ. κ κ Cobol, Basic, C Fortran ʸ ΰ ִ. ٸ Ư̰ų ȣȯ .
κ κ , ܼ ؿ ΰ ɿ ϴ ر ٸ κ о߿ ٸ[5-7]. ȯϴ ȭ (interpreter) Ӹ ƴ϶ Ϸ (compiler) Ѵ.
ȯ α ϸ θ ȣ ִ. ȯ ؾ ϴ óⰡ ϰ ִ Ź ȯϰ Ѵ. ų ȴ. ȯ ϴٴ ְ κ α ϴٴ ִ. α ִ. Ź ȯؾ ϹǷ ȿ ϴٴ ִ. UnimationTM VAL® IBM AML® κ ȯ ̴[8,9].
Ϸ α ϱ α ü Ϸ Ͽ , Ʈ ڵ (object code) Ͽ ȯѴ. óⰡ ϴ Ʈ ڵ带 ϱ ̷ α ȿ̴. ü α ϵǾ ϱ ִ 쿡 α Ϻθ Ű Ұϴ. Ϸ ξ ƴ. AL ó , ̷ Ϸ ȯ濡 α DZ ϳ ڰ ȯ ȯ濡 α ϰ ش.
κ ؿ Ϲ Ÿ[5].
ũǻ (Microcomputer Machine Language Level) α ۼȴ. α ⺻ Ǹ ȿ Ⱑ ư ϱ ̴. ؿ ȯǰų ϵȴ. α ȯ濡 ڰ ؾ ϰ ǹǷ ϱ .
(Point-to-Point Level) (Funky Cincinnati Milacron T3) ǥ Ǹ κ õ . κ ſ ̰ ܼ α̳ ϱⰡ ݸ پ ʴ. ϰ б (branch) ɷ ϴ.
ġ (Promotive Motion Level) ϰ з ϸ õ α ϴ. UnimationTM VAL α з Ѵ. κ ȯ ̴.
α (Structured Programming Level) κ Ϸ ̸ ϰ õ α ϳ Ⱑ ƴٴ ִ.
۾ ⼺ (Task-Oriented Level) μ ܰ ʴ´. 1980뿡 IBM ȵ Autopass ߴ. ǹ̴ κ ؾ ϴ αν ۾ ϰ ϰų ܰ ۾ Ϸϰ ϴ ſ ڰ ܼ ۾ ϸ Ⱑ ʿ Ͽ ۾ Ϸϴ ̴. κ ũ ڸ зϴ ۾ ϴ 츦 ϴ αӰ κ Ȯ ؾ ϴ, ܰ谡 αֵǾ Ѵٴ ǹ̸ ܰ ۾ ־ ̴. κ ū ڸ зϸ, ø, , Ǵ ڸ ϴ ؼ Ǿ Ѵ. Autopass ڰ 'з' ϸ κ ڵ ۾ Ѵ.
1.1 |
VAL- α ̴. 1979 ǥ κ Unimation® Puma® κ Ǿ. ̰ ȯ ̰ б Է, , ٸ Ư¡ ִ. ڴ ġ a "" Ÿ , ̴ ü 浹 ʴ Ͽ ϰų ־ ؼ APPRO() DEPART ϴ ɾ ϴ. MOVE ɾ ġ õ ġ ̵ϱ ̴. MOVES ̳ Ѵ. 5忡 ڼ ̴. VAL- ɷ ֱ ؼ Ÿ ̴.
1.PROGRAM TEST |
α ̸ . |
2 SPEED 30 ALWAYS |
κ ӵ . |
3 height=50 |
ġ a ̷ Ÿ Ѵ. |
4 MOVES p1 |
ġ p1 κ Ŵ. |
5 MOVE p2 |
κ ° ġ p2 ̵Ŵ. |
6 REACTI 1001 |
Ʈ 1 high() ȣ ԷµǸ κ . |
7 BREAK |
Ϸ . |
8 DELAY2 |
2ʰ Ŵ. |
9 IF SIG(1001) GOTO 100 |
Ʈ 1 Է ˻. high() 100ο ִ . high ƴ϶ . |
10 OPEN |
Ը . |
11 MOVE P5 |
ġ p5 ̵. |
12 SIGNAL 2 |
Ʈ 2 . |
13 APPRO p6, height |
κ ġ p6 ̵Ű a( ǥ迡) ̷ ǵ κп ƴ. ̸ ̷̶ . |
14 MOVE p6 |
ü ġ p6 ̵. |
15 CLOSEI |
. |
16 DEPART height |
ǥ迡 ̷ ǵ z Ը ̵Ŵ. |
17 MOVES p1 |
ġ p1 κ ̵Ŵ. |
18 TYPE "all done." |
Ϳ . |
19 END |
|
1.2 |
IBM AML(A Manufacturing Language) ۼ α ̴. α 3P3R , , ȸ, (gripper) κ ̴. ȣ <1,2,3,4,5,6,7> Ǹ 1,2,3 κ̰ 4,5,6 ȸκ̸ 7 Ը ǹѴ. x, y, zǫ Ÿ ؼ JX, JY, JZ ڷ ǥõǸ JR, JR, JY Roll,PitchYaw ( ) ȸ Ÿ JG Ժθ Ÿ.
AML ̵ ° ϴ. MOVEɾ ´. ̰ κ ̵Ѵٴ ǹѴ. DMOVE ɾ ٸ. ɾ ġϵ Ÿŭ ̵ ǹѴ. MOVE (1, 10) κ ǥ x 10ġ ŭ ̴ ǹѴ.AML ɾ Ͽ õ α ϰ ش.
α ҿ ٸ ҷ ġŰ κ ְ ִ. ̴ е鿡 κ α Ǵ ˷ش.
10 SUBR(PICK=PLACE); |
ηƾ ̸. |
20 PT1: NEW<4., -24, 2, 0, 0, -13>; |
ġ. |
30 PT2:NEW <-2, 13, 2, 150, -90, -33, 1>; |
|
40 PT3: NEW <-2, 13, 2, 150, -90, -33, 1>; |
|
50 SPEED(0.2); |
κ ӵ (ְӵ 20% ). |
60 MOVE(ARM,0.0); |
κ ǥ ġ Ŵ. |
70 MOVE(<1,2,3,4,5,6>,PT1); |
ü ġ 1 κ ̵Ų. |
80 MOVE(7,3); |
Ը 3ġ |
90 DMOVE(3, -1); |
z κ 1ġ . |
100 DMOVE(7, -1.5); |
Ը 1.5ġ ݴ´. |
110 DMOVE(3, 1); |
ü z 1ġ ø. |
120 DMOVE(<JX, JY, JZ, JR, JP, JY>, PT2); |
κ ġ 2 ̵Ŵ. |
130 DMOVE(JZ,-3) |
κ z 3ġ ü ġŰ. |
140 MOVE(JG,3); |
Ը 3ġ . |
150 DMOVE(JZ,11); |
κ z 11ġ ̵Ŵ. |
160 MOVE(ARM,PT3); |
κ ġ p3 ̵Ŵ |
170 END; |
|
ΰ ȯ濡 ۾ϴ κ ̶ ִ. ̹ 忡 پ 뵵, о߸ κ ڼ ۾ ϹǷ , ǰ ϹǷ κ ȴ. , κ Ȱ̳ ȣ, ȣ ΰ ʿ ʿ䰡 . κ ̸ ۾忡 ϳ ۾ ʾƾ ϸ ۾ ڵ ̾Ƿ ۾ κ ° Ǿ Ѵٴ ִ. , ظ Žϴ κ ΰ κ ̸ ӿ ӹ ְ ϰ ū зµ ߵ ҵ ʿġ ʴ. κ 츮 ¿ ġ κ 뵵 ٹ Ǵ κ о߸ Ÿ ִ:
ٸ 迡 ǰ ϰų ϴ ۾( 8), ۾ ΰ ʿ Ϸ ۾ ȿ ܼ ۾μ κ ǹѴ.
ġϴ ۾ κ ǰ ٸ ǰ ġϴ ۾( 9) Ѵ. ۾ , īƮ ġ۾, ǰ ִ ܼ̳ 쿡 ǰ ϰų ϴ ۾θ ۾ ǹѴ.
[ 8] Staubli κ ǰ , ۾ ( Staubli Robotics )
[ 9] Staubli κ ı ô⸦ ġϴ ( Staubli Robotics )
[ 10] AM120 Fanuc κ( Fanuc Robotics, North America, Inc. )
[ 11] P200 Fanuc κ ڵ ü ۾ ( Fanuc Robotics, North America, Inc. )
۾ ۾ ġ (end-effector) ϴ ۾ ϸ, ̴ ڵ ǥ о߿ شѴ. κ ϱ ſ Ͽ ϴٴ ִ. κ 10 ũⰡ ũ .
κ ǥ о ϳ̸ ڵ ϴ. κ ۾ й ̸ ſ ϸ ۾ǿ ۾ ΰ ϹǷ ۾ ɷ̴( 11).
˻ κ ǰ ˻, ȸ ˻ ǰ ˻翡 θ ȴ. Ϲ ٸ Բ ˻翡 Ǹ, ̴ X ˻, ð ý Ǵ ( 12) ̿ȴ. ٸ о߷δ, ı ˻ κμ ̴ CAD (Computer-Aided Design) ˻, κ ˻, ü ˻, ˻, ˻ ü (rivet) ˻ DZ Ѵ. , ü ã ˻ϴ ϸ ü ļ ˻糪 ü,̵ Ǿ ̸ ս ü ְԲ Ѵ. ̷ оߴ ǰ ν Ͽ ǰ Ư, ȸ ġ ǰ νǥ Ͱ ýۿ Ǿ ִ. ýۿ ʷ Ϳ ġǴ ǰ ã ְ ˻ μ ä ǰų ܵǾ ǰ ˻μ νĵȴ.
[ 12] BMW 忡 ۾ Staubli RX FRAMS (Flexible Robotic Absolute Measuring System) κ ( Staubli Robotics )
ø κ ̿Ͽ ø ۾ ϴ оӸ ƴ϶ о߿ ȴ. ø ų ġϴ ۾, ˻ ۾ ϳ ǰ ȴٴ ٸ.
۾ ǰ ǰ ϴ ִ ۾, ǰ ġϰ кϸ ֹ ȸϸ ̼ϴ ۾ κ ִ ۾ ϳ̴. ǰ ų ϴ ۾ б, ȸŰ, θ, , ε帮 ۾ ʿ Ѵ. ũⰡ ġ ʰų ǰ پ 쿡 ´ ǰ Ǻؾ ϴ ԵǹǷ .
۾ κ ̿Ͽ ǰ ϴ Ϳ 13 ֵ ǰ ų 帱 ۾, (deburring) ۾, ϴ ۾, ڸ ۾ ۾ Ѵ. VCR ȸǿ ںǰ ۾ ۾ ̴. ǰԿ κ ڻ ſ ϰ ȴ.
[ 13] ϴ Fanuc LR Mate 200i κ( Fanuc Rovotics, North America, Inc. )
κ ̿ ۾ õǾ ߴ. ð ý Ȱ 忡, α ȮǾ ǰ , ĶϾ ӵθ , ȸ翡 ӴϿ θ ϰ ϰ ϰ Ͽ ڰ ϰ ϵ Ͽ. ī θ ϴ ȣ ŽϿ λ ΰϴ ȴ.
Ƿ κ ϻȭǰ ִ. Rovodoc ΰġȯ (total-joint-replacement) ܰǻ ϰ ִ. ݱ ΰ ų Ȯ ġ ų ΰ ϰų ϴ Ϸ ۾ ɼ ΰ ۾ κ . Ӹ ƴ϶ ġ CAT ˻ ǰ κ ٿεǸ ̴ ̽ ҷ κ ٷ ̼۵ ְ Ѵ. ̿ , ĸ [10] ̼ ܰ κ DZ Ѵ. 'da Vinci Surgical Robot μ Ǵµ ̱ǰǾû (FDA: Food Drug Administration) α ޱ ߴ[11].
κ κ ϻȰ Կ ־ κп ִ Ÿ ִ. , ̺ κ ΰ ȭϸ 쿡 ְų ֵ Űִ α κ Ͽ[12]. ٸ ϵ ϵ αǾ ִ.
ȯ ȯ濡 κ DZ о̴. ֳϸ ΰ ȯ濡 ݵ ȣǾ ϱ ̴. κ ȯ濡 ϰ ̵Ӹ ƴ϶ , Ž ϴ. ΰ ۾ ϴ. 1993, 8 κ Dante Ÿþ ̸ν Ȱȭ꿡 Ͽ 翡 DZ Ͽ[13].
, , Ÿ ġ κ , Ǵ Ÿ ġ ۾̳ Ž簡 ϴ. ΰ ȭ Ž Ͽ Ž缱 ̹ Ͽ Ž縦 Ͽ[14], ̴ ְ̳ 쿡 ̴[15-17]. ֱٱ , ħ, Ǵ ħ ΰ ϱ Žκν ۾ .
[ 14] Կ 6 Ǹ Ŵǽ Arm ( Western Space and Marine, Inc. )
ûϴ κ Cecil Ǿ, κ θ ٴϸ鼭 5,000[psi] վ Ѵ. 14 ̳ Ǵ 6 Ǹ Ŵǽ Arm κ ְ ִ. Arm κ Ÿ ý (master system) Ǹ, ý (slave system) (force)' Ǹ (feedback) Ͽ ְ Ѵ.
ٸ δ, ̼ Ǵ κ ִ. ̴ κ ֵ κ ܰǻ ն ϱ Ͽ ̼ ľѴ.
Ͼ ΰ κ ΰ , ٸ κ ̳ ൿ Ͽ ̸ ϵ ͵ ִ. ٸ 6 Ǵ 8 κ[20,21], κ[22], κ[23,24], ó ϴ κ[25], ó ൿϴ κ, ٴ尡ó ൿϴ κ[26], Ȯε ü [27] ͵ ִ. Odetics, Inc. Odex κ[28] ũ κ ִ° ϸ ۰ κ ִ. ̷ κ κ ߵȴ. ٸ κ ߵDZ ϸ[28], Ƿ κ ߵȴ. Ϸʷ ڸ ãƼ ıϴ ũ Ž κ ٷ װ̴. ڿ ΰ ظ Դ ͺ Ž κ rationale κ Ž۾ ıǴ ٴ ڸ ̴[29].
ִϸƮδн (animatronics) ΰ̳ ٸ ൿϴ κ , ΰ ϰ ִ ý ߿ й̴. , [30], [31], յ۵ Ѵ. ̷ ִϸƮδн ý ý ϰ Ǿ.
̷ κа ٸ о߷δ ʼ ڱ ý̴. ϸ Micro-Electro-Mechanical-System( MEMS)̶ Ѵ. ġ , , , ý ȿ ٸ ϵ Ǿ. ̼ ũ κ Žϸ鼭 ϱ ϸ ܰ ִ. MEMS پ Ҹ Ǻϱ ϸ, MEMS 浹 ʿ ڵ ó ġǾ DZ Ѵ[32,33].
ΰ κ , κ ΰ ۾ ɷ ִ κ ΰ ν ΰ ִ ҵ Ƿ Ǵ Ұ ǹǷ ȸ ؾ Ѵ. ̷ κ κкϰ ϰ ȴٸ 뵿 ڸ , κ س ǰ ̴. Ǿ Ͽ ȸ, ߱ϰ ڸϴ. ̷ ̸ ذ ϳ ڵ ü ü (United Auto Workers: UAW) ̿ κ ġ ΰ ̴.
å ذå ϴ ̷ [34,35] ڵ ǰ ϱ ϰ κ ϰ ο ξ ߿ ıȿ Ͽ Ѵ. й̰ κ ȸ, ɰ Ǿ Ѵ.
κп ִ κ , κ ̹ κ Ͽ ̴. ΰ Բ صǾ ̴. 忡 κ Ǵ Ȳ ظ κ Ͽ. κ ȯ濡 ߿ Ǵ ְ Ư 뵵Ӹ ƴ϶ پ 뵵 忡 ȴ. , ð 帧 κ о߿ Ǿ ̴. å κп κ а ⱸп ް ƿ κ ҵ, ý, ý ð ý, ư 뿡 ٷ ̴.