지능제어 연구실 디렉토리 (Intelligent Control Lab)

[현대 로봇 학습의 글로벌 랜드마크] 카메라 영상 입력으로부터 직접 모터 토크 제어 명령을 출력하는 엔드투엔드 심층 강화학습과 대규모 오프라인 강화학습 프레임워크를 개척한 세르게이 레빈 교수의 연구실입니다. 자율 조작과 이동 로봇의 지능적 행동 생성을 선도합니다.

로봇의 비선형 물리 동역학과 최적 제어, 강화학습을 결합하여 휴머노이드 보행과 고난도 물체 조작(Manipulation)을 연구합니다. 전 세계 로봇 제어 엔지니어들이 사용하는 오픈소스 역학 최적화 툴박스 'Drake'의 개발 총괄 연구실입니다.

자율주행 자동차, 드론, 우주 탐사 로봇을 위한 안전 보장 제어(Safety-Guaranteed Control)와 기계학습 결합 모델예측제어(MPC)의 세계적 연구실입니다. 극한의 불확실한 환경에서 실시간 최적 의사결정과 궤적 추종 알고리즘을 설계합니다.

인공지능 신경망이 제어기에 포함되었을 때 수학적으로 안전성(Safety)을 절대적으로 보장하는 도달가능성 분석(Hamilton-Jacobi Reachability) 이론의 세계 최고 권위 연구실입니다. 무인 항공기 군집과 자율주행의 충돌 회피 지능제어를 설계합니다.

세계적인 4족 보행 로봇 'ANYmal'의 산실로, 대규모 시뮬레이션 환경에서 심층 강화학습으로 학습된 신경망 제어기를 실제 하드웨어 로봇에 전이(Sim-to-Real)하여 극한의 산악 지형, 계단, 진흙을 민첩하게 주파하는 지능 제어를 완성했습니다.

MIT 링컨 연구소에서 미 연방항공청(FAA) 차세대 공중충돌 회피 시스템(ACAS X)을 설계한 코첸더퍼 교수의 연구실입니다. 부분관측 마르코프 결정과정(POMDP)과 강화학습을 결합하여 복잡계 안전 필수 시스템의 자율 지능제어를 연구합니다.

1979년 설립 이래 세계 로보틱스와 제어공학의 트렌드를 선도해 온 전설적인 연구소입니다. 비제이 쿠마르 교수가 주도하는 초소형 무인 비행체(쿼드로터) 군집의 고속 곡예비행 지능 제어와 복잡한 실내 환경 자율 내비게이션으로 세계적 명성을 자랑합니다.

교과서 <Introduction to Autonomous Mobile Robots> 저자인 롤랑 지그바트 교수의 연구실입니다. 지상, 공중, 수중 자율 이동 로봇의 환경 인지, 정밀 경로 계획, 지능형 궤적 제어 기술을 종합적으로 연구합니다.

1979년 세계 최초로 설립된 로보틱스 전문 학술 기관으로, 이족 보행 로봇의 비선형 하이브리드 제어, 심층 강화학습 기반 매니퓰레이션, 안전 제어 분야에서 독보적인 글로벌 연구를 주도합니다.

극한 환경(원자력 발전소, 광산, 재난 현장)에서 활동하는 사족보행 로봇과 자율주행 차량의 실시간 동역학 상태 추정, 적응형 궤적 제어 및 머신러닝 기반 환경 인지 제어를 선도하는 옥스퍼드 대학교의 연구소입니다.

[원문 보존] 인공신경망과 유전 알고리즘을 제어 시스템에 통합하고 한국형 공학 소프트웨어 CEMTool 툴박스를 개발·보급한 서울대학교 최진영 교수의 연구실입니다.

[원문 보존 ★] 대한민국 1호 로봇 '매니퓰레이터'를 개발하고 퍼지 이론 및 지능 로봇 연구를 개척한 고(故) 변증남 교수의 연구실입니다. 퍼지 강의 슬라이드와 학술 논문 아카이브를 보존합니다.

[원문 보존] 견실 슬라이딩 모드 제어, 신경망 적응 제어 기법을 이동 로봇과 다관절 로봇 매니퓰레이터에 적용하여 자율 지능 로봇을 개발한 KAIST 이주장 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 고정밀 디지털 서보 제어, 실시간 운영체제(RTOS) 기반 로봇 제어 및 네트워크 제어 시스템(NCS)의 원천 기술을 연구한 김병국 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 자율 이동 로봇 '아모로(Amoro)' 시리즈를 개발하고 BK21 차세대 지능제어 알고리즘 개발 사업을 주도했던 연세대학교 박민용 교수의 연구실입니다.

[원문 보존 ★★] 퍼지 척도(Fuzzy Measure), 퍼지 적분을 통한 주관적 평가 모델링 및 지능 제어 이론에 대한 수준 높은 학술 자료와 원문 논문 PDF를 제공했던 권순학 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 선형 제어 시스템의 핵심 강의 노트와 로봇 매니퓰레이터의 적응 지능 제어 기법을 집대성했던 부산대 최영규 교수 연구실입니다.

[원문 보존] 컴퓨터 비전 카메라 영상 피드백을 로봇 모터 제어 루프에 직접 결합하는 시각 서보잉(Visual Servoing) 및 지능형 물체 추적을 연구한 서강대 이쾌희 교수 연구실입니다.

[원문 보존] 불확실성을 갖는 시스템의 안정성을 보장하는 견실 H-무한대 제어와 LMI(Linear Matrix Inequality) 최적화 기법을 제어 이론에 선도적으로 도입한 원상철 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 산업용 로봇의 고속 고정밀 모션 제어, 자동화 공정 최적화 및 메카트로닉스 시스템을 연구했던 포항공대 TAU 연구실입니다.

[원문 보존] 국제전기전자공학회(IEEE) 펠로우이자 전기차 및 로봇용 고효율 PMSM 모터 센서리스 벡터 제어 분야의 세계적 표준 연구를 이끈 남광희 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 모델링 오차와 파라미터 섭동이 존재하는 제어 시스템에서 안정도를 판별하는 모수적 강인 제어 이론 및 시스템 식별 기법을 연구한 김영철 교수 연구실입니다.

[원문 보존] 컴퓨터 기반 실시간 자동화 제어 알고리즘과 지능형 공정 제어를 연구한 서울시립대학교 이준화 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 산업 자동화 설비 제어와 고신뢰성 제어 시스템 아키텍처를 연구한 성균관대학교 박기헌 교수의 연구실입니다.

[원문 보존] 퍼지 및 인공신경망 기반 지능제어와 영상처리 기본 이론 학습 데이터 게시판을 활발히 운영했던 대구대 최병재 교수 연구실입니다.

[원문 보존] 공학 플랜트의 자동 피드백 제어와 시스템 모델링을 연구한 경희대학교 박종국 교수의 자동제어 연구실입니다.

[원문 보존] 동적 시스템의 상태 추정과 디지털 자동제어 알고리즘을 연구한 한양대학교 서병설 교수의 자동제어 연구실입니다.

[원문 보존] 지능형 로봇 기구학 및 서보 모터 제어 시스템을 다학제적으로 연구했던 인하대학교 자동제어 연구실입니다.