Compliance

컴플라이언스 (compliance) : James G. Keramas : 컴플라이언스 (compliance) 는 로봇 머니퓰레이터로 하여금 정렬이 되지 않은 부품들도 다룰 수 있게 하는 기능이다. 이 기능은 부품들간의 재밍 (jamming) , 쐐기박기, 마멸 현상을 방지해 주므로 조밀한 부품 조립작업에 필수적이다. 이 기능을 위해 적용되는 힘은 머니퓰레이터에 부착된 공구가 작업 대상물을 누를 (비틀) 때 발생하는 반력 (토크) 이 될 수도 있고, 작업 대상물이 공구를 누르는 (비트는) 힘 (토크) 이 될 수도 있다. 높은 컴플라이언스는 작은 힘에도 반응하여 공구가 크게 움직임을 의미하며, 이때 머니퓰레이터는 스폰지나 스프링처럼 탄력을 갖게 된다. 만약 공구가 거의 움직이지 않는다면, 컴플라이언스가 낮음을 의미하고, 이러한 머니퓰레이터는 강성으로 불리어진다.